本发明属于池壁清洗装置，具体涉及水池池壁清洗机器人。
背景技术：
1、水池在使用过程中会产生一些生物杂质，水池长期不进行清洗将严重危害人们的健康，因此有必要作为定期清洗提升使用的安全性，其中申请号为“201720801313.6”公开的生化池池壁清洗和池面浮渣收集系统，其中记载了“包括压力水管路系统、池壁清洗装置和池面浮渣收集装置；压力水管路系统包括中水泵和与中水泵连通的输水总管；池壁清洗装置包括池壁清洗管路、多个喷嘴和漂浮件；池壁清洗管路设置在生化池内，多个喷嘴分别设置在池壁清洗管路上，漂浮件设置在池壁清洗管路上；池壁清洗管路与输水总管通过连接软管连通；池面浮渣收集装置包括输水支管和喷淋器；输水支管与池壁清洗管路连通，该系统彻底改变现阶段人工刷洗池壁及人工清捞池面浮渣的模式，降低企业人工成本及人员作业安全风险”。上述装置在使用时还存在以下不足：
2、1)水池清洗方面通常人工清洁的力度不够此外没有根据不同厚度的水池壁自由微调的结构促使清洗过程更便捷，此外常规的水池清洁时常规的水池清洁方面对于内壁的刮取不够洁净此外水池内外壁的清洁时，问题在于水池内壁外壁的清洁比较难以根据不同水池厚度自由微调，而且水池内壁清洁和外壁清洁又有着不同的类别；
3、2)传统的水池清洁的阶段，作为水池清洗时，无法根据实际情况选择只带有一侧清洁结构的情况，此外对于清洁方案中很少有人考虑到这列水池清洁中的对于双向对清洁和单向对水池清洁功能的机械设备的细致化应对而单独研发一款机器人去解决单一水池内壁清洁的情况，而且尤其是一些带有腐蚀的存储池或者化工池人工清洗必然有安全缺陷。
4、因此，需要水池池壁清洗机器人，以解决上述常规传统的水池清洁的阶段，作为水池清洗时，无法根据实际情况选择只带有一侧清洁结构的情况，此外对于情节方案中很少有人考虑到这列水池清洁中的对于双向对清洁和单向对水池清洁功能的机械设备的细致化应对而单独研发一款机器人去解决单一水池内壁清洁的情况的问题。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供水池池壁清洗机器人，旨在解决背景技术中提出的问题。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：水池池壁清洗机器人，包括安装板，所述安装板的底端安装有沿池壁顶部移动的行走机构，所述安装板的底端还安装有导向机构，所述安装板的顶端安装有升降组件，所述升降组件的底端安装有对池壁进行清洗的清洗组件。
3、作为本发明一种优选的技术方案，所述升降组件包括安装于安装板顶部的凸板，所述凸板的顶端固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆内置有编码器，通过编码器控制电动伸缩杆伸缩端的伸缩行程，所述凸板的顶部四边角位置开设有滑动开孔，所述滑动开孔的孔位内嵌有滑套，所述滑套的中部穿插连接直线滑杆，所述直线滑杆的底部安装有两个装配托板，所述装配托板的顶部两边侧均安装有线性滑座，所述电动伸缩杆的伸缩端与位于顶部的装配托板的顶端固定连接。
4、作为本发明一种优选的技术方案，所述清洗组件包括穿插安装于同侧两个线性滑座内的导向滑杆，所述导向滑杆的端头位置安装有清洁支架，所述清洁支架内交错安装有多个清洁滚刷和两个靠墙滚子，所述清洁支架的底端安装有多个与清洁滚刷对应的驱动电机，所述驱动电机的输出端贯穿清洁支架内嵌轴承并与对应设置的清洁滚刷连接，其中位于顶部的装配托板的底端固定连接有安装支架，所述安装支架的中部设置有装配槽，所述装配槽的槽位表面安装有电动推杆，所述电动推杆的伸缩端安装有压力传感器,所述压力传感器与清洁支架固定连接。
5、作为本发明一种优选的技术方案，位于底部的装配托板的表面安装有抽取泵，所述抽取泵的出水端设有喷洒头，该喷洒头与清洁滚刷的位置相对应，所述抽取泵的入水端连通有注水管。
6、作为本发明一种优选的技术方案，所述升降组件的数量为两个且分别安装于安装板的两侧，所述行走机构包括对称安装于安装板底端的四个电驱轮。
7、作为本发明一种优选的技术方案，所述导向机构包括安装在所述安装板表面的两个贴合条，所述贴合条的两端均转动安装有引导杆，所述引导杆的杆体中部贴合安装有方形垫片，相邻两所述方形垫片的表面开设有开孔，所述开孔的孔位中部设有弹簧，所述引导杆的顶端安装有引导轮，位于同侧的两根的引导杆之间通过弹簧牵引。
8、作为本发明一种优选的技术方案，所述升降组件的数量为一个且安装于安装板的一侧，所述行走机构为安装于安装板底端一侧的两个电驱轮。
9、作为本发明一种优选的技术方案，所述导向机构包括安装于池壁顶部的工形直线导轨和安装于安装板底端的四个安装座，位于同一端的两个安装座之间固定连接有导向杆，两个所述导向杆之间穿插安装有两个连接柱，每个连接柱的底部两端均安装有导向轮，两个连接柱的中部均开设有调节螺孔，所述调节螺孔内螺纹连接有调节螺杆，所述调节螺杆的一端固定连接有摇把，通过调节螺杆对两个连接柱之间距离进行调节使得导向轮紧贴工形直线导轨从而对行进方向进行导向。
10、作为本发明一种优选的技术方案，所述电动伸缩杆、驱动电机、电动推杆、压力传感器、抽取泵和行走机构均与适配的plc控制器电性连接，plc控制器中内设自动模式、手动模式和故障模式，自动模式下，机器人在plc的控制下自动对需要清洗的区域进行清洗。在手动模式下，自动模式失效，由手动进行机器人的清洗控制。当系统中的设备发生故障报警后，系统进入故障模式，在故障模式下自动、手动操作均会失效，受故障影响的设备也会停机，待故障修复后，对设备进行故障复位及安全保护到位后，重新启动受影响停机的设备。
11、与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过设置的升降组件能够调节清洗组件的清洗高度，而行走机构能够对清洗组件的清洗位置进行调节，因此能够充分的对池壁进行清洁，而且该机器人具有单边清洗和双边清洗的效果，因此能够有效的提升了池壁清洗效果。
1.水池池壁清洗机器人，包括安装板(1)，其特征在于：所述安装板(1)的底端安装有沿池壁顶部移动的行走机构(2)，所述安装板(1)的底端还安装有导向机构(3)，所述安装板(1)的顶端安装有升降组件(4)，所述升降组件(4)的底端安装有对池壁进行清洗的清洗组件(5)。
2.根据权利要求1所述的水池池壁清洗机器人，其特征在于：所述升降组件(4)包括安装于安装板(1)顶部的凸板(41)，所述凸板(41)的顶端固定连接有电动伸缩杆(42)，所述凸板(41)的顶部四边角位置开设有滑动开孔，所述滑动开孔的孔位内嵌有滑套(43)，所述滑套(43)的中部穿插连接直线滑杆(44)，所述直线滑杆(44)的底部安装有两个装配托板(45)，所述装配托板(45)的顶部两边侧均安装有线性滑座(46)，所述电动伸缩杆(42)的伸缩端与位于顶部的装配托板(45)的顶端固定连接。
3.根据权利要求2所述的水池池壁清洗机器人，其特征在于：所述清洗组件(5)包括穿插安装于同侧两个线性滑座(46)内的导向滑杆(51)，所述导向滑杆(51)的端头位置安装有清洁支架(52)，所述清洁支架(52)内交错安装有多个清洁滚刷(53)和两个靠墙滚子(54)，所述清洁支架(52)的底端安装有多个与清洁滚刷(53)对应的驱动电机(55)，所述驱动电机(55)的输出端贯穿清洁支架(52)内嵌轴承并与对应设置的清洁滚刷(53)连接，其中位于顶部的装配托板(45)的底端固定连接有安装支架(56)，所述安装支架(56)的中部设置有装配槽(57)，所述装配槽(57)的槽位表面安装有电动推杆(58)，所述电动推杆(58)的伸缩端安装有压力传感器(59),所述压力传感器(59)与清洁支架(52)固定连接。
4.根据权利要求3所述的水池池壁清洗机器人，其特征在于：位于底部的装配托板(45)的表面安装有抽取泵(6)，所述抽取泵(6)的出水端设有喷洒头(7)，该喷洒头(7)与清洁滚刷(53)的位置相对应，所述抽取泵(6)的入水端连通有注水管(8)。
5.根据权利要求1所述的水池池壁清洗机器人，其特征在于：所述升降组件(4)的数量为两个且分别安装于安装板(1)的两侧，所述行走机构(2)包括对称安装于安装板(1)底端的四个电驱轮。
6.根据权利要求1所述的水池池壁清洗机器人，其特征在于：所述导向机构(3)包括安装在所述安装板(1)表面的两个贴合条(31)，所述贴合条(31)的两端均转动安装有引导杆(32)，所述引导杆(32)的杆体中部贴合安装有方形垫片(33)，相邻两所述方形垫片(33)的表面开设有开孔，所述开孔的孔位中部设有弹簧(34)，所述引导杆(32)的顶端安装有引导轮(35)，位于同侧的两根的引导杆(32)之间通过弹簧(34)牵引。
7.根据权利要求1所述的水池池壁清洗机器人，其特征在于：所述升降组件(4)的数量为一个且安装于安装板(1)的一侧，所述行走机构(2)为安装于安装板(1)底端一侧的两个电驱轮。
8.根据权利要求1所述的水池池壁清洗机器人，其特征在于：所述导向机构(3)包括安装于池壁顶部的工形直线导轨(301)和安装于安装板(1)底端的四个安装座(302)，位于同一端的两个安装座(302)之间固定连接有导向杆(303)，两个所述导向杆(303)之间穿插安装有两个连接柱(304)，每个连接柱(304)的底部两端均安装有导向轮(305)，两个连接柱(304)的中部均开设有调节螺孔，所述调节螺孔内螺纹连接有调节螺杆(306)，所述调节螺杆(306)的一端固定连接有摇把(307)。
9.根据权利要求4所述的水池池壁清洗机器人，其特征在于：所述电动伸缩杆(42)、驱动电机(55)、电动推杆(58)、压力传感器(59)、抽取泵(6)和行走机构(2)均与适配的plc控制器电性连接。
