本申请涉及遥控控制的，尤其是涉及一种cvt拖拉机遥控控制系统、方法、设备及介质。
背景技术：
1、随着农业现代化的发展，农业机械在农业生产中扮演着越来越重要的角色。然而，在我国现有的农业机械领域，尤其是在果园等植株低矮的作业环境中，多数农业机械仍依赖于人工操作，这一现状导致了一系列技术问题和挑战。
2、传统的农业机械设计往往未充分考虑人体工程学和操作便捷性，人工劳动强度大，导致作业人员需要承担繁重的体力劳动，长时间作业对作业人员的身体健康构成威胁。在果园等低矮植株作业环境中，农业机械与植株之间的空间有限，操作人员需要长时间在狭小、潮湿或阳光暴晒等恶劣环境下工作，这不仅降低了工作效率，也增加了操作难度和安全风险。由于人工操作的局限性和环境因素的制约，现有的农业机械在果园等低矮植株作业环境中往往无法充分发挥其应有的性能，从而限制了工作效率和作业质量。
技术实现思路
1、为了降低作业人员的劳动量，提高工作效率和作业质量，本申请提供一种cvt拖拉机遥控控制系统、方法、设备及介质。
2、第一方面，本申请提供一种cvt拖拉机遥控控制系统，包括遥控终端和cvt拖拉机，所述cvt拖拉机包括rcm控制装置、整车控制器和被遥控的执行机构；
3、所述遥控终端，用于基于sbus协议，向所述rcm控制装置发送遥控信号；
4、所述rcm控制装置，用于对所述遥控信号进行格式转换，得到can报文，并基于can协议发送所述can报文至所述整车控制器；
5、所述整车控制器，用于基于所述can报文控制所述执行机构的动作。
6、本申请的有益效果为：整车控制器基于can报文控制对应的执行机构动作，从而实现了cvt拖拉机的遥控控制，降低了作业人员的劳动量，提高了工作效率和作业质量。sbus协议能够在单根信号线上同时传输多个通道的数据，具有高速传输、抗干扰能力强等优点，can协议具有多主控制、消息发送、系统柔软性、通信速度、远程数据请求等特点，有效提高了系统的实时性和可靠性。
7、进一步，所述rcm控制装置包括：
8、视频解析模块，用于接收cvt拖拉机的多个摄像头采集的视频数据，解析各个所述视频数据对应的地址信息；
9、发送模块，用于基于各个所述地址信息，多链路发送各个所述视频数据至所述遥控终端，以使所述遥控终端对各个所述视频数据进行单独显示。
10、采用上述进一步方案的有益效果是：可以向驾驶员提供全方位的监控视野，便于驾驶员更好地了解作业环境和cvt拖拉机的安全状态，提高工作效率和安全性。
11、进一步，所述遥控终端包括：
12、指令触发模块，用于接收输入模块发送的控制指令，并基于所述控制指令生成所述遥控信号，所述输入模块包括语音识别模块、触摸屏模块和多个按键模块中的至少一种。
13、采用上述进一步方案的有益效果是：多种输入方式使得控制指令输入的操作更加便捷，提高操作效率。用户可以根据自己的习惯和喜好选择不同的输入方式，从而实现个性化的操作体验。多种输入方式相互补充，可以减少用户误操作的可能性。
14、进一步，所述遥控终端还包括：
15、提示模块，用于接收所述rcm控制装置反馈的cvt拖拉机的工作状态，基于所述工作状态生成用于向用户反馈的提示信息，所述工作状态包括所述遥控终端和所述rcm控制装置的连接状态以及所述执行机构的动作状态，所述提示信息包括语音信息和/或显示信息。
16、采用上述进一步方案的有益效果是：便于用户通过提示信息及时了解相关的工作状态。
17、进一步，所述rcm控制装置还包括：
18、第一锁定模块，用于在与所述遥控终端建立连接后，控制所述cvt拖拉机进入第一锁定状态，所述第一锁定状态为不对任一所述遥控信号进行响应的状态，并获取车辆环境信息以及与所述遥控终端之间通讯链路对应的通讯质量信息；
19、退出响应模块，用于在所述车辆环境信息和所述通讯质量信息均合格时，退出所述第一锁定状态；
20、在所述退出响应模块之后，还包括：
21、实时判断模块，用于实时检测所述通讯质量信息，判断所述通讯质量信息是否合格；若合格，则实时响应所述遥控信号；若不合格，则控制所述cvt拖拉机进入所述第一锁定状态，并重复判断所述通讯质量信息是否合格，直至所述通讯质量信息合格。
22、采用上述进一步方案的有益效果是：当rcm控制装置处于第一锁定状态时，rcm控制装置即使接收到遥控终端发送的遥控信号，也不会进行遥控信号的格式转换等处理，使得各个执行机构无法对遥控信号进行响应执行，从而降低了网络故障的风险。在退出响应模块之后，还需要实时对通讯质量进行检测，从而保证通讯只有链路传输正常时，用户才能通过遥控终端遥控控制cvt拖拉机。
23、进一步，cvt拖拉机对应有驻车状态，所述rcm控制装置还包括：
24、第二锁定模块，用于在cvt拖拉机处于所述驻车状态时，控制所述cvt拖拉机进入第二锁定状态，所述第二锁定状态为对包含预设的信号内容的所述遥控信号不进行响应的状态。
25、采用上述进一步方案的有益效果是：降低了cvt拖拉机处于驻车状态时用户误触遥控终端，导致执行机构动作的可能性，降低了安全隐患。
26、进一步，所述rcm控制装置还包括：
27、接收获取模块，用于接收多个所述遥控信号，并获取各个所述遥控信号对应的线程的优先级；
28、多线程处理模块，用于基于各个所述优先级，调整各个线程的运行状态，以基于调整后的各个线程的运行状态，对各个所述遥控信号进行处理。
29、采用上述进一步方案的有益效果是：通过多线程的安排程序间歇运行，rcm控制装置能够更有效地管理其资源、提高响应性、稳定性和可扩展性，从而更好地满足遥控系统的需求。
30、第二方面，本申请提供一种cvt拖拉机遥控控制方法，包括：
31、基于sbus协议，接收遥控终端发送的遥控信号；
32、对所述遥控信号进行格式转换，得到can报文，并基于can协议发送所述can报文至整车控制器，以使所述整车控制器基于所述can报文控制执行机构的动作。
33、第三方面，本申请提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述处理器与所述存储器耦合；
34、所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以使得所述电子设备执行如第二方面任一项所述的方法。
35、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，包括计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第二方面任一项所述的方法。
1.一种cvt拖拉机遥控控制系统，其特征在于，包括遥控终端和cvt拖拉机，所述cvt拖拉机包括rcm控制装置、整车控制器和被遥控的执行机构；
2.根据权利要求1所述的一种cvt拖拉机遥控控制系统，其特征在于，所述rcm控制装置包括：
3.根据权利要求1所述的一种cvt拖拉机遥控控制系统，其特征在于，所述遥控终端包括：
4.根据权利要求3所述的一种cvt拖拉机遥控控制系统，其特征在于，所述遥控终端还包括：
5.根据权利要求2所述的一种cvt拖拉机遥控控制系统，其特征在于，所述rcm控制装置还包括：
6.根据权利要求5所述的一种cvt拖拉机遥控控制系统，其特征在于，cvt拖拉机对应有驻车状态，所述rcm控制装置还包括：
7.根据权利要求5所述的一种cvt拖拉机遥控控制系统，其特征在于，所述rcm控制装置还包括：
8.一种应用于权利要求1至7中任一项cvt拖拉机遥控控制系统的控制方法，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器与所述存储器耦合；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求8所述的方法。
