本发明涉及牵引车控制，特别涉及一种适用于牵引车舱驾融合域控系统及辅助驾驶的控制方法。
背景技术：
1、《jt/t1178.2营运货车安全技术条件—牵引车与挂车》出台了12吨以上的牵引车对aebs(紧急刹车辅助系统)、ldws(车道偏离预警系统)、fcws(高级驾驶辅助系统)的强制安装需求。环视系统、盲区预警应用作为一种盲区配置，在牵引车的安装普及率逐渐上升。逐渐会成为牵引车的标配功能。
2、但是，在牵引车市场，前视觉adas系统，环视/盲区系统、中控娱乐、液晶仪表基本都是分离的分布式系统架构。各个系统都带有一套独立的soc或者fpga系统架构，各控制器之间的存储、算力、传感等资源无法有效共享。这意味着处理相似功能逻辑时，算力资源、存储资源和传感资源等都难以实现最优分配，造成大量资源浪费，传统硬件堆料的设计方式给整车厂带来极大的成本压力。且由于各系统采用接近“孤岛”的方式进行设计、各系统之间的交互体验很难适应未来的发展需求。
技术实现思路
1、有鉴于此，本说明书实施例提供一种适用于牵引车的舱驾融合域控系统及辅助驾驶的控制方法，以达到通过集成化设计实现舱驾融合，在提升用户体验的同时，降低整车系统成本，提升用户体验的目的。
2、本说明书实施例提供以下技术方案：
3、一种适用于牵引车的舱驾一体融合域控系统，包括：
4、舱驾一体域控制器、周视感知摄像头和毫米波雷达，周视感知摄像头和毫米波雷达均连接至舱驾一体域控制器；
5、舱驾一体域控制器用于收集并处理感知摄像头与毫米波雷达采集的数据，并通过处理后数据生成告警信息和/或辅助制动控制指令；
6、周视感知摄像头包括环视感知摄像头和前向adas驾驶辅助摄像头，环视感知摄像头设置在牵引车的四周，并用于对牵引车的周边进行视频采集和视觉感知，前向adas驾驶辅助摄像头设置在牵引车的档风玻璃的下部，并用于牵引车前方中远距离的视觉感知；
7、毫米波雷达包括前向毫米波雷达和侧向毫米波雷达，前向毫米波雷达设置在牵引车的前围车牌上方，并用于牵引车的盲区覆盖及障碍物探测，侧向毫米波雷达设置在牵引车的后视镜的下方，并用于牵引车的盲区预警。
8、进一步地，环视感知摄像头包括：
9、设置在牵引车的挡风玻璃和标徽之间的前视摄像头，设置在左侧后视镜下方的左侧前摄像头，设置在右侧后视镜下方的右侧前摄像头，设置在左侧后视镜外沿的左侧后摄像头和设置在右侧后视镜外沿的右侧后视摄像头；
10、前视摄像头、左侧前摄像头、右侧前摄像头、左侧后摄像头和右侧后视摄像头采集的视频数据能够生成环视拼接视频。
11、进一步地，前视摄像头的垂直角度下边缘与垂直地面线的夹角为β，其中，10°≤β≤15°；
12、左侧前摄像头和右侧前摄像头的光轴中轴线与牵引车的车身中轴线的夹角均为30°至40°，左侧前摄像头和右侧前摄像头的摄像头中心线与水平线的夹角均为10°至20°；
13、左侧前摄像头和右侧前摄像头的摄像头中心线与水平线的夹角均为45°至55°。
14、进一步地，左右两个侧向毫米波雷达分别设置在牵引车的左右后视镜的下方，侧向毫米波雷达的fov中心线分别与左侧后摄像头和右侧后摄像头的中心线重合，前向毫米波雷达设置在牵引车的车牌上。
15、进一步地，前视摄像头、左侧前摄像头和右侧前摄像头的水平视场角均为140°至160°，垂直视场角均为100°至120°；
16、前向adas驾驶辅助摄像头的水平视场角为90°至110°，垂直视场角为70°至80°。
17、进一步地，前向adas驾驶辅助摄像头的水平视场角为90°至110°，垂直视场角为70°至80°。
18、进一步地，适用于牵引车的舱驾融合域控系统还包括：
19、与舱驾一体域控制器连接的舱内感知摄像头，舱内感知摄像头包括设置在牵引车的a柱的驾驶员监控摄像头和设置在驾驶员上方的hod离手检测摄像头，舱内感知摄像头用于对牵引车的车内驾驶状况进行监控。
20、一种辅助驾驶的控制方法，辅助驾驶的控制方法利用适用于牵引车的舱驾融合域控系统对牵引车进行预警及辅助制动控制，包括：
21、针对牵引车的前进方向，根据牵引车的速度，分别将环视感知摄像头、前向感知摄像头和前向毫米波雷达获取的数据进行融合，生成融合后数据；
22、针对牵引车的侧向，分别将环视感知摄像头和侧向毫米波雷达获取的数据进行融合，生成融合后数据；
23、进一步地，针对牵引车的前进方向，根据牵引车的速度，分别将环视感知摄像头、前向感知摄像头和前向毫米波雷达获取的数据进行融合，生成融合后数据，包括：
24、当牵引车低速起步时，将前视摄像头和前向adas驾驶辅助摄像头探测到的行人目标与毫米波雷达探测到的行人车辆目标进行融合，生成融合后数据；
25、当牵引车高速行驶时，将前向adas驾驶辅助摄像头探测到的视觉感知信息与前向毫米波雷达所探测到的障碍物信息进行融合，生成融合后数据。
26、进一步地，针对牵引车的侧向，分别将环视感知摄像头和侧向毫米波雷达获取的数据进行融合，生成融合后数据，包括：
27、当牵引车低速转弯时，针对环视感知摄像头与侧向毫米波雷达的视场角的重叠区，将重叠区采集到的障碍物信息和/或行人车辆目标进行融合，生成融合后数据；
28、针对环视感知摄像头与侧向毫米波雷达的视场角的非重叠区，将左侧前摄像头和/或右侧前摄像头检测到的障碍物信息和/或行人车辆目标作为融合后数据。
29、与现有技术相比，本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到的有益效果至少包括：
30、舱驾融合域控系统实现各种驾驶场景的告警信息和/或辅助制动控制的生成；通过感知摄像头和毫米波雷达结合的方式，避免了雷达无法有效区分自车甩挂和目标车辆的缺点。同时利用舱驾融合的系统架构，降低硬件成本投入。
1.一种适用于牵引车的舱驾融合域控系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的适用于牵引车的舱驾融合域控系统，其特征在于，所述环视感知摄像头包括：
3.如权利要求2所述的适用于牵引车的舱驾融合域控系统，其特征在于，所述前视摄像头的垂直角度下边缘与垂直地面线的夹角为β，其中，10°≤β≤15°；
4.如权利要求2所述的适用于牵引车的舱驾融合域控系统，其特征在于，两个所述侧向毫米波雷达分别设置在所述牵引车的左右后视镜的下方，两个所述侧向毫米波雷达的fov中心线分别与所述左侧后摄像头和所述右侧后摄像头的中心线重合，所述前向毫米波雷达设置在所述牵引车的车牌上。
5.如权利要求2所述的适用于牵引车的舱驾融合域控系统，其特征在于，所述前视摄像头、所述左侧前摄像头和所述右侧前摄像头的水平视场角均为140°至160°，垂直视场角均为100°至120°；
6.如权利要求2所述的适用于牵引车的舱驾融合域控系统，其特征在于，所述前向adas驾驶辅助摄像头的水平视场角为90°至110°，垂直视场角为70°至80°。
7.如权利要求1至6中任意一项所述的适用于牵引车的舱驾融合域控系统，其特征在于，所述适用于牵引车的舱驾融合域控系统还包括：
8.一种辅助驾驶的控制方法，所述辅助驾驶的控制方法利用权利要求1至7中任意一项所述的适用于牵引车的舱驾融合域控系统对所述牵引车进行预警及辅助制动控制，其特征在于，包括：
9.如权利要求8所述的辅助驾驶的控制方法，其特征在于，针对所述牵引车的前进方向，根据所述牵引车的速度，分别将所述环视感知摄像头、所述前向感知摄像头和所述毫米波雷达获取的数据进行融合，生成融合后数据，包括：
10.如权利要求8所述的辅助驾驶的控制方法，其特征在于，针对所述牵引车的侧向，分别将所述环视感知摄像头和所述侧向毫米波雷达获取的数据进行融合，生成融合后数据，包括：
