本技术涉及水下清洁，尤其涉及一种船舶清洗机器人用装配支架及船舶清洗机器人。
背景技术：
1、近年来，随着我国航运业的发展，我国水路货运量不断上升。由于船舶长期在水中航行，水中的藻类、藤壶等大面积附着在船体上，对船舶运输造成严重不良影响。附着的海生物不仅会对船体造成伤害，而且会增加船舶航行的阻力，导致航运成本的增加，因此有必要对船舶表面进行定期清洗。
2、国内对船舶表面大多采用人工手持铲子等工具对船舶表面进行清理，作业效率低，且容易伤船漆，在较恶劣的天气也不能作业。近年来，随着科技的发展，船舶清洗机器人应运而生，但是以往的船舶清洗机器人体积较大，使用时不够灵活。
技术实现思路
1、鉴于上述的分析，本实用新型旨在提供一种船舶清洗机器人用装配支架及船舶清洗机器人，用以解决上述问题。
2、本实用新型的目的主要是通过以下技术方案实现的：
3、本实用新型提供了一种船舶清洗机器人用装配支架，至少能够用作船舶清洗机器人的装配支架，所述装配支架包括平行设置的第一框架组件和第二框架组件，以及位于所述第一框架组件与所述第二框架组件之间的多个连接立柱；
4、所述装配支架还包括：
5、主控装配部，被配置为能够可拆卸装配船舶清洗机器人的主控机构；
6、清洗装配部，被配置为能够可拆卸装配船舶清洗机器人的清洗机构；
7、传感装配部，被配置为能够可拆卸装配船舶清洗机器人的传感机构；
8、行走装配部，被配置为能够可拆卸装配船舶清洗机器人的行走机构；
9、其中，所述主控装配部、清洗装配部和传感装配部均位于所述第一框架组件、第二框架组件之间，且所述清洗装配部位于中间，所述主控装配部、传感装配部位于所述清洗装配部的两侧；所述行走装配部位于所述第二框架组件的底部。
10、进一步地，所述第一框架组件包括第一外框和位于第一外框内的多个第一连接横梁；
11、所述第二框架组件包括第二外框和位于第二外框内的多个第二连接横梁；
12、所述第一外框、第二外框上下平行设置，所述第一连接横梁之间、第二连接横梁之间以及第一连接横梁和第二连接横梁之间均平行设置；
13、所述连接立柱的两端分别与第一框架组件、第二框架组件垂直连接。
14、进一步地，所述第一外框和第二外框为矩形框，且所述第一外框、第二外框的中心均位于所述装配支架的中心线；
15、所述第一外框的宽与第二外框的宽相等，所述第一外框的长大于所述第二外框的长；
16、所述连接立柱的一端与所述第一外框或者第一连接横梁垂直连接，所述连接立柱的另一端与所述第二外框垂直连接；
17、优选地，所述第一框架组件包括两个第一连接横梁，且所述第一连接横梁与第一框架的长边的平行；
18、所述第二框架组件包括两个第二连接横梁，且所述第二连接横梁与第二外架的长边的平行；
19、两个第一连接横梁、两个第二连接横梁分设在所述装配支架的中心线的两侧，且第二连接横梁位于第一连接横梁的外侧；
20、所述连接立柱的数量为八个，所述第二外框每条边上设有两个连接立柱，位于第二外框长边上的两个连接立柱的上端与第一外框的长边垂直连接，位于第二外框宽边上的两个连接立柱的上端分别与两个第一连接横梁垂直连接，第一连接横梁、第二连接横梁在第一外框上的位置与主控机构、清洗机构和传感机构宽度相配合。
21、进一步地，所述主控装配部包括至少一个下拖元件和至少一个压紧元件；
22、所述下拖元件设置于第二连接横梁上，以备托举所述主控机构；
23、所述压紧元件设置于第一连接横梁与第一外框之间，以备压紧所述主控机构；
24、与所述下拖元件、压紧元件连接的第二连接横梁、第一连接横梁位于同一侧；
25、优选地，所述下拖元件的形状为“v”字形；所述压紧元件的形状为直线形，所述压紧元件的一端与第一连接横梁垂直连接，所述压紧元件的另一端与第一外框垂直连接；
26、优选地，所述下拖元件、压紧元件朝向所述主控机构的一侧均设有缓冲垫片。
27、进一步地，所述传感装配部包括传感安装座，所述传感安装座设置于所述第二连接横梁的上方；
28、所述传感机构可拆卸安装于所述传感安装座上；
29、设有传感安装座的第二连接横梁位于设有下拖元件的第二连接横梁的相对侧。
30、进一步地，所述行走装配部包括四个行走安装元件，所述行走安装元件设置于所述第二连接横梁与所述第二外框的连接处下方；
31、所述行走机构的连接支架与所述行走安装元件可拆卸连接，以备行走机构的两组行走组件分设在所述第二外框的两侧。
32、进一步地，所述装配支架还包括两个第三连接横梁；
33、所述第三连接横梁位于所述第一框架组件和第二框架组件之间；
34、所述第三连接横梁的两端分别与相对设置的两个连接立柱垂直连接；
35、所述第三连接横梁位于所述第一连接横梁的正下方，第三连接横梁与第一连接横梁、第二连接横梁平行；
36、所述清洗装配部可拆卸设置于两个第三连接横梁，以备所述清洗机构的驱动组件位于主控机构与传感机构之间，清洗机构的清洗盘位于两组行走组件之间；
37、优选地，所述第三连接横梁设有多个能够与所述清洗机构可拆卸连接的连接延伸片，所述连接延伸片从第三连接横梁的外侧壁延伸出第三连接横梁的内侧壁。
38、进一步地，所述第一外框的设有四个垂直推进装配架和四个水平推进装配柱；
39、所述垂直推进装配架被配置为能够可拆卸配置船舶清洗机器人的垂直推进器，且使船舶清洗机器人的四个垂直推进器分别位于所述第一外框的四角内侧；
40、所述水平推进装配柱被配置为能够可拆卸配置船舶清洗机器人的水平推进器，且使船舶清洗机器人的四个水平推进器分别位于所述第一外框的四角下方；
41、优选地，所述水平推进装配柱被配置为能够使得水平推进器的推进方向与装配支架的前端面或后端面的夹角为45°，且前端的两个水平推进器的开口方向水平向前、向内倾斜45°，后端的两个水平推进器的开口方向水平向后、向内倾斜45°；
42、所述垂直推进器的开口方向为竖直向上。
43、进一步地，所述装配支架还包括：
44、照明摄像支座，被配置为能够可拆卸装配船舶清洗机器人的照明灯或/和摄像头；
45、吊装部，所述吊装部包括吊环和吊装架，所述吊环的下端与吊装架连接，所述吊装架设置于两个第一连接横梁之间，所述吊环位于两个第一连接横梁的中央；
46、线槽框，围设于第一外框的外侧，以备装配船舶清洗机器人的线缆。
47、本实用新型还提供了一种船舶清洗机器人，包括上述的装配支架。
48、与现有技术相比，本实用新型至少可实现的有益效果之一：通过主控装配部、清洗装配部和传感装配部将船舶清洗机器人重量比较大的主控机构、清洗机构和传感机构依次可拆卸设置于第一框架组件和第二框架组件之间，通过行走装配部将船舶清洗机器人另一重量较大的行走机构可拆卸设置于第二框架组件下方，一方面，使得船舶清洗机器人的结构更为紧凑，重量分布更均匀合理，能够有效减小船舶清洗机器人的体积，提高船舶清洗机器人的灵活度；另一方面，使得船舶清洗机器人各机构实现模块化拆卸装配，便于模块化管理和后期维护。
49、本实用新型中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本实用新型的其他特征和优点将在随后的内容中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过文字以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。
1.一种船舶清洗机器人用装配支架，其特征在于，至少能够用作船舶清洗机器人的装配支架，所述装配支架包括平行设置的第一框架组件和第二框架组件，以及位于所述第一框架组件与所述第二框架组件之间的多个连接立柱；
2.根据权利要求1所述的装配支架，其特征在于，所述第一框架组件包括第一外框和位于第一外框内的多个第一连接横梁；
3.根据权利要求2所述的装配支架，其特征在于，所述第一外框和第二外框为矩形框，且所述第一外框、第二外框的中心均位于所述装配支架的中心线；
4.根据权利要求3所述的装配支架，其特征在于，所述第一框架组件包括两个第一连接横梁，且所述第一连接横梁与第一框架的长边的平行；
5.根据权利要求4所述的装配支架，其特征在于，所述主控装配部包括至少一个下拖元件和至少一个压紧元件；
6.根据权利要求5所述的装配支架，其特征在于，所述下拖元件的形状为“v”字形；所述压紧元件的形状为直线形，所述压紧元件的一端与第一连接横梁垂直连接，所述压紧元件的另一端与第一外框垂直连接。
7.根据权利要求5所述的装配支架，其特征在于，所述下拖元件、压紧元件朝向所述主控机构的一侧均设有缓冲垫片。
8.根据权利要求5所述的装配支架，其特征在于，所述传感装配部包括传感安装座，所述传感安装座设置于所述第二连接横梁的上方；
9.根据权利要求4所述的装配支架，其特征在于，所述行走装配部包括四个行走安装元件，所述行走安装元件设置于所述第二连接横梁与所述第二外框的连接处下方；
10.根据权利要求9所述的装配支架，其特征在于，所述装配支架还包括两个第三连接横梁；
11.根据权利要求10所述的装配支架，其特征在于，所述第三连接横梁设有多个能够与所述清洗机构可拆卸连接的连接延伸片，所述连接延伸片从第三连接横梁的外侧壁延伸出第三连接横梁的内侧壁。
12.根据权利要求4所述的装配支架，其特征在于，所述第一外框的设有四个垂直推进装配架和四个水平推进装配柱；
13.根据权利要求12所述的装配支架，其特征在于，所述水平推进装配柱被配置为能够使得水平推进器的推进方向与装配支架的前端面或后端面的夹角为45°，且前端的两个水平推进器的开口方向水平向前、向内倾斜45°，后端的两个水平推进器的开口方向水平向后、向内倾斜45°；
14.根据权利要求4所述的装配支架，其特征在于，所述装配支架还包括：
15.一种船舶清洗机器人，其特征在于，包括如权利要求1至14任一所述的装配支架。
