本申请属于自行车模块车测量，尤其涉及一种自行式模块车载重测量方法、装置、系统、介质和设备。
背景技术：
1、smpt(self-propelled modulartransporter，自行式模块运输车，又名自行式液压平板车)是一种由动力模块和多个小吨位的承载模块组合的运输设备，可以根据货物运输需求，将各个承载模块进行任意拼接组合。目前，在将不同类型的承载模块进行拼接组合得到平台整车后，如果仍基于载重压力换算得到整车载重，存在整车载重测量结果准确度欠佳的问题。
技术实现思路
1、本申请的实施例提供了一种自行式模块车载重测量方法、装置、系统、介质和设备，进而至少在一定程度上可以提高自行式模块车的整车载重测量准确度。
2、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
3、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种自行式模块车载重测量方法，所述自行式模块车包括动力模块以及多个承载模块，所述动力模块设有主控制器，每一所述承载模块设有对应的子控制器，所述方法执行于所述主控制器，所述方法包括：
4、获取整车的载重压力信息；
5、获取各个所述子控制器发送的各自承载模块的模块特征信息，所述模块特征信息用于表征对应承载模块的载重能力；
6、根据所述载重压力信息以及各个所述模块特征信息，确定整车承载的货物重量。
7、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述动力模块设有多个压力传感器，所述获取整车的载重压力信息，包括：
8、获取每一所述压力传感器采集的载重压力采样信息；
9、根据各个所述载重压力采样信息的均值，确定整车的载重压力信息。
10、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述获取各个所述子控制器发送的各自承载模块的模块特征信息，包括：
11、响应于目标承载模块已完成拼接的信号，控制所述目标承载模块进行上电，以使目标子控制器响应于所述目标承载模块的上电信号，将所述目标承载模块的模块特征信息进行发送，所述目标承载模块为其中一个承载模块，所述目标子控制器为其中一个子控制器。
12、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据所述载重压力信息以及各个所述模块特征信息，确定整车承载的货物重量，包括：
13、根据各个所述承载模块的轴线数量信息，确定各个轴线占比，所述轴线占比为对应承载模块的轴线数量相对于整车轴线总量的占比；
14、根据所述载重压力信息、各个所述轴线占比以及各个承载吨位信息，基于如下公式确定整车承载的货物重量：
15、t＝p×e(a1×k1+a2×k2+...+an×kn)-t0；
16、其中，t表示整车承载的货物重量，p表示载重压力信息，e表示压力系数，a1，a2，...，an表示各个承载模块的承载吨位信息，k1，k2，...，kn表示各个承载模块的轴线占比，n表示承载模块的数量，t0表示整车自身载重。
17、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，当各个所述承载模块的模块特征信息相同时，所述根据所述载重压力信息以及各个所述模块特征信息，确定整车承载的货物重量，包括：
18、根据所述载重压力信息，基于以下公式确定单轴支撑重量：
19、m＝α×p×e+β；
20、其中，m表示单轴支撑重量，α和β分别表示平均轴载与平均压力之间的拟合参数，p表示载重压力信息，e表示压力系数；
21、根据所述单轴支撑重量，基于如下公式确定整车承载的货物重量：
22、t＝m×w-t0；
23、其中，t表示整车承载的货物重量，w表示整车轴线总量，t0表示整车自身载重。
24、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，每一所述承载模块分别设有升降油缸，所述根据所述载重压力信息以及各个所述模块特征信息，确定整车承载的货物重量，包括：
25、根据各个所述升降油缸的支撑面积，基于预设的对应关系确定各个所述升降油缸的支撑压力补偿量，所述预设的对应关系为各个支撑面积变化量与各个支撑压力变化量之间的对应关系；
26、根据各个所述支撑压力补偿量对所述载重压力信息进行补偿，得到补偿后的载重压力信息；
27、根据补偿后的载重压力信息，确定整车承载的货物重量。
28、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种自行式模块车载重测量装置，所述自行式模块车包括动力模块以及多个承载模块，所述动力模块设有主控制器，每一所述承载模块设有对应的子控制器，所述装置设于所述主控制器，所述装置包括：
29、第一获取单元，用于获取整车的载重压力信息；
30、第二获取单元，用于获取各个所述子控制器发送的各自承载模块的模块特征信息，所述模块特征信息用于表征对应承载模块的载重能力；
31、确定单元，用于根据所述载重压力信息以及各个所述模块特征信息，确定整车承载的货物重量。
32、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种自行式模块车载重测量系统，包括主控制器、多个子控制器以及多个压力传感器；
33、所述压力传感器用于采集载重压力采样信息；
34、所述子控制器用于发送各自承载模块的模块特征信息，所述模块特征信息用于表征对应承载模块的载重能力；
35、所述主控制器用于根据各个所述载重压力采样信息的均值，确定整车的载重压力信息，并根据所述载重压力信息以及各个所述模块特征信息，确定整车承载的货物重量。
36、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序指令，所述至少一条计算机程序指令由处理器加载并执行以实现如第一方面任一所述的方法所执行的操作。
37、根据本申请实施例的第五方面，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如第一方面任一所述的方法所执行的操作。
38、本发明实施例提供的一个或者多个技术方案，至少实现了如下技术效果或者优点：
39、本申请在确定整车承载的货物重量时，相较于传统的仅基于载重压力进行换算得到整车载重的方式，考虑到不同载重能力的承载模块对于整车载重的影响，基于模块特征信息对各个承载模块的载重能力进行识别，并基于模块特征信息和载重压力信息确定整车承载的货物重量，从而提高整车载重测量的准确度。
40、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
1.一种自行式模块车载重测量方法，其特征在于，所述自行式模块车包括动力模块以及多个承载模块，所述动力模块设有主控制器，每一所述承载模块设有对应的子控制器，所述方法执行于所述主控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动力模块设有多个压力传感器，所述获取整车的载重压力信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取各个所述子控制器发送的各自承载模块的模块特征信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述载重压力信息以及各个所述模块特征信息，确定整车承载的货物重量，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当各个所述承载模块的模块特征信息相同时，所述根据所述载重压力信息以及各个所述模块特征信息，确定整车承载的货物重量，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每一所述承载模块分别设有升降油缸，所述根据所述载重压力信息以及各个所述模块特征信息，确定整车承载的货物重量，包括：
7.一种自行式模块车载重测量装置，其特征在于，所述自行式模块车包括动力模块以及多个承载模块，所述动力模块设有主控制器，每一所述承载模块设有对应的子控制器，所述装置设于所述主控制器，所述装置包括：
8.一种自行式模块车载重测量系统，其特征在于，包括主控制器、多个子控制器以及多个压力传感器；
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序指令，所述至少一条计算机程序指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任一所述的方法所执行的操作。
10.一种电子设备，其特征在于，包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任一所述的方法所执行的操作。
