本发明涉及智能立体停车库，具体涉及一种基于智能立体停车库的车辆存取控制方法及系统。
背景技术：
1、现有的停车库占地面积大，并没有充分的利用上部空间；此外，对于车辆驾驶者而言，现有的立体停车库停车难度大，停车所需时间长，给出行带来不便。
2、公告号为cn205688906u的中国专利公开了一种垂直升降式停车库，包括：停车库框架，具有至少一个车辆入口；多层停车区，分布在停车库框架的竖直方向的两侧，停车区之间为升降通道；设置在停车区底部的滑板；升降机，包括：液压杆，设置在停车区内，与滑板配合伸出或拉进；设置在停车库框架底部的电控箱，为升降机提供驱动动力；设置在升降通道中的升降箱体，由电控箱驱动，用来存取并运载汽车；但是，公告号为cn205688906u的中国专利仅仅包括有一个升降通道，只能将车辆停至升降通道两侧的车位，停车效率不高，无法停靠更多的车辆。
技术实现思路
1、本发明解决了现有的立体停车库停车时间长、停车效率不高的问题，提出一种基于智能立体停车库的车辆存取控制方法及系统，能够显著减少连续停车或者取车过程的作业时间，提高停车库作业效率，保障驾驶者的出行体验。
2、为了实现上述目的，本发明采用以下的技术方案：一种基于智能立体停车库的车辆存取控制方法，包括以下步骤：
3、s1，确定预存车位，检测在入口停车区的车载板存在情况，打开外门，车辆进入入口停车区，关闭外门并打开入库门；
4、s2，车辆沿地面轨道模块移动至旋转区域进行车头调换，根据预存车位及现存车位，确定立体车位停放区的第一车辆移动策略；
5、s3，执行第一车辆移动策略进行现存车辆调整后，将该车辆及车载板抬升移动至预存车位，复原现存车辆调整完成存车；
6、s4，根据取车车位和现存车位，确定并执行第二车辆移动策略，将待取车辆移动至旋转区域，完成取车。
7、本技术方案中，在确定了预存车位之后，检测确认在入口停车区是否存在有相应的车载板，在确认了车载板的情况之后，车辆从入库车道沿着外门进入到入口停车区之内，在进入到入口停车区之后，外门随即关闭同时入库门打开；随后，利用地面轨道模块将车辆移动到旋转区域进行车辆转向调整，随后确定第一车辆移动策略，执行第一车辆移动策略进行车辆的移动和抬升，使车辆到达预存车位；对于取车的过程，将待取车辆按照第一车辆移动策略移出停车库；本发明能够显著减少连续停车或者取车过程的作业时间，提高停车库作业效率。
8、本发明还进一步设置为：所述步骤s1包括：
9、s11，确定智能立体停车库的剩余存车数量和车位，识别待存车辆是否满足停车要求；
10、s12，检测入口停车区是否存在有车载板，若是，则入口车道上的待存车辆直接进入入口停车区；若否，则从车载板堆垛区下发新的车载板；
11、s13，进入入口停车区后，关闭外门的同时打开入库门。
12、本技术方案中，在待存车辆驶入入库车道并且确认其存车请求后，通过显示装置或者语音外呼装置告知其关于智能立体停车库的剩余存车数量和车位，识别待存车辆的车辆重要尺寸之后，通过识别模块来确定该待存车辆是否满足停车要求，若满足停车要求，则继续进行步骤s12，实时检测入口停车区中是否存在有车载板，若存在有车载板，则在打开外门之后待存车辆能够直接进入至入口停车区，若不存在车载板，则需要车载板堆垛区输入新的车载板，随后待存车辆才能进入；在进入之后，外门随之关闭，与此同时，入库门打开；在自动识别存车的同时，能够缩短车辆进入停车库的时间。
13、本发明还进一步设置为：所述车辆沿着地面轨道模块移动至旋转区域进行车头调换，包括：
14、待存车辆在地面轨道模块的驱动下从入库门进入至旋转区域，随后对车辆进行180度转动；
15、在车辆移动至入库门之内后，入库门关闭外门打开，另一辆待存车辆即可进入入口停车区。
16、本技术方案中，位于入口停车区的车辆在地面轨道模块的驱动之下沿着入库门进入至旋转区域，在旋转区域能够对该车辆进行转向处理，在取车时能够直接驶出停车库，节省大量时间；在车辆经过入库门之后，入库门随即关闭，同时外门打开，保证下一辆待存车辆的无缝驶入，节省等待时间。
17、本发明还进一步设置为：所述步骤s3包括：
18、s31，根据现存车位确定该车辆的预存车位；
19、s32，确定待存立体车位停放区的车位列数，根据车位列数将车辆移动至该列立体车位停放区下方；
20、s33，将位于预存车位下方且车位列数小于或等于待存车位列数的所有车位沿着靠近入库门方向进行横移；
21、s34，采用升降装置把该车辆及车载板抬升移动至预存车位。
22、本技术方案中，由现存的车位以及剩余存车数量来确定该车辆的预存车位信息，在确定了预存车位信息之后，首先确定待存立体车位停放区的车位列数，并将车辆在地面轨道模块的驱动下移动到对应列的立体车位停放区下方，随后将位于预设条件的车位均进行横移，保证留出预存车位所在列的空间，最后利用升降装置将车辆进行抬升，直至抬升到预存车位以完成该存车过程。
23、本发明还进一步设置为：所述复原现存车辆调整完成存车，包括：
24、将上述进行横移的所有车位沿着远离入库门方向进行反向横移。
25、本技术方案中，在待存车辆抬升至预存车位之后，对预存车位下方进行过横移的现存车位进行横移复原，以完成该车辆的存车过程。
26、本发明还进一步设置为：所述步骤s4包括：
27、s41，根据输入的车牌号确定待取车辆以及取车车位；
28、s42，将位于取车车位下方且车位列数小于或等于取车车位列数的所有车位沿着靠近入库门方向进行横移；
29、s43，采用升降装置把该车辆及车载板移动至该列立体车位停放区下方；
30、s44，沿地面轨道模块移动至入口停车区，最终驶出入口停车区。
31、本技术方案中，取车的步骤大致与存车过程相同，通过车牌号来确定待取车辆以及其所在的车位，通过对该取车车位下方的车位的横向移动，为取车留出竖向通道，保证能够通过升降装置将车辆降至地面轨道模块上。
32、本发明还进一步设置为：在待取车辆经过入库门后，入库门关闭，外门打开，此时，在入库门以内的立体车位停放区能够进行下一辆待取车辆开始取车过程。
33、本技术方案中，在取车过程中，如果该待取车辆已经从立体车位停放区移动出入库门，则入库门马上关闭，与此同时，外门打开，在入库门关闭后，下一辆待取车辆的取车过程随即开始。
34、一种基于智能立体停车库的车辆存取控制系统，采用上述的一种基于智能立体停车库的车辆存取控制方法，包括：
35、入口停车区，与入口车道连接，包括外门和入库门；
36、车载板堆垛区，堆放有车载板，按需为入口停车区提供车载板；
37、立体车位停放区，包括有m*n个车位，m和n均为大于2的整数；
38、地面轨道模块，贯穿入口停车区、车载板堆垛区以及立体车位停放区，包括若干个地面轨道。
39、本技术方案中，入口停车区与外部的入口车道进行连通，在入口停车区的周围设置有若干个门，这些门在实际运行过程中依次进行开启和关闭；车载板堆垛区能够提供相应的车载板，立体车位停放区包括多排多列的车位，地面轨道模块包括若干个地面轨道，车辆以及车载板能够沿着地面轨道进行移动。
40、本发明还进一步设置为：所述立体车位停放区的每个车位均包括有相应的升降装置以及横移装置。
41、本技术方案中，升降装置能够夹取车载板并使车辆以及车载板进行升降；横移装置能够驱动车辆以及车载板进行横向移动，确保车位的可调节性。
42、本发明还进一步设置为：还包括：
43、安全模块，包括有安全限位装置和火警喷淋装置，所述安全限位装置分别对升降装置和横移装置进行限位；
44、控制模块，包括若干个上位机，所述上位机对车辆存取控制过程进行控制。
45、本技术方案中，控制模块能够对整个车辆存取控制系统进行控制，安全模块能够对车辆在升降和横移过程中进行限位，并设置相应的火警喷淋装置来进行火灾灭火，确保整个密闭的车辆存取控制系统的安全性。
46、本发明能够带来如下的有益效果：
47、1、本发明涉及的一种基于智能立体停车库的车辆存取控制方法，能够显著减少连续停车或者取车过程的作业时间，提高停车库作业效率，保障驾驶者的出行体验；
48、2、本发明涉及的一种基于智能立体停车库的车辆存取控制系统，保证整个车辆存取过程的自动化运行。
1.一种基于智能立体停车库的车辆存取控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于智能立体停车库的车辆存取控制方法，其特征在于，所述步骤s1包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于智能立体停车库的车辆存取控制方法，其特征在于，所述车辆沿着地面轨道模块移动至旋转区域进行车头调换，包括：
4.根据权利要求1或3所述的一种基于智能立体停车库的车辆存取控制方法，其特征在于，所述步骤s3包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于智能立体停车库的车辆存取控制方法，其特征在于，所述复原现存车辆调整完成存车，包括：
6.根据权利要求1或5所述的一种基于智能立体停车库的车辆存取控制方法，其特征在于，所述步骤s4包括：
7.根据权利要求6所述的一种基于智能立体停车库的车辆存取控制方法，其特征在于，在待取车辆经过入库门后，入库门关闭，外门打开，此时，在入库门以内的立体车位停放区能够进行下一辆待取车辆开始取车过程。
8.一种基于智能立体停车库的车辆存取控制系统，采用权利要求1-7任一项所述的一种基于智能立体停车库的车辆存取控制方法，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的一种基于智能立体停车库的车辆存取控制系统，其特征在于，所述立体车位停放区的每个车位均包括有相应的升降装置以及横移装置。
10.根据权利要求8或9所述的一种基于智能立体停车库的车辆存取控制系统，其特征在于，还包括：
