本技术属于清洁设备控制，尤其涉及一种清洁设备控制方法、装置、程序产品、介质及清洁设备。
背景技术：
1、清洁设备(比如扫地机，拖地机)一般都配置有基桩(也可以称之为基站)，当清洁设备执行完清洁任务之后，会回到基桩内进行充电，加水，或者清洗拖布。清洁设备回到基桩的这一过程，称之为上桩过程，一般而言，基桩的大小与清洁设备的大小是适配的，基桩入口的大小稍大于清洁设备的机身大小，使得清洁设备能够通过基桩入口进入基桩内部。
2、但在实际应用中，设置在清洁设备机身边缘的碰撞检测组件，有时候会刮蹭到基桩入口两侧的边框，安全性较低，这样会导致碰撞检测组件容易卡在基桩入口的边框上，进而影响清洁设备的正常上桩，同时也会降低碰撞检测组件的使用寿命。基于此，如何提高清洁设备在上桩过程中的安全性是亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本技术的实施例提供了一种清洁设备控制方法、装置、计算机程序产品、计算机可读存储介质及清洁设备，进而至少在一定程度上可以提高清洁设备在上桩过程中的安全性。
2、本技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本技术的实践而习得。
3、根据本技术实施例的第一方面，提供了一种清洁设备控制方法，所述清洁设备包括设置在其机身外缘的碰撞检测组件，所述方法包括：在所述清洁设备的上桩过程中，当所述碰撞检测组件与基桩入口任意一侧边框之间存在相互接触的趋势，控制所述清洁设备调整其位置和/或上桩方向之后执行上桩动作，以避开所述任意一侧边框。
4、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：获取所述基桩入口任意一侧边框的第一位置；基于所述第一位置和所述清洁设备在当前的第二位置，预测所述碰撞检测组件与所述任意一侧边框之间是否存在相互接触的趋势。
5、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，在获取所述基桩入口任意一侧边框的第一位置之前，所述方法还包括：获取由所述清洁设备采集到的所述基桩的第一点云数据；当所述第一点云数据中的点云数量大于或等于预设数量阈值，则获取所述基桩入口任意一侧边框的第一位置。
6、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，在获取所述基桩入口任意一侧边框的第一位置之前，所述方法还包括：获取由所述清洁设备检测到的其自身与所述基桩之间的相对距离；当所述相对距离小于或等于预设距离阈值，则获取所述基桩入口任意一侧边框的第一位置。
7、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述获取所述基桩入口任意一侧边框的第一位置，包括：获取所述基桩入口任意一侧边框的第二点云数据；基于所述第二点云数据，确定所述基桩入口任意一侧边框的第一位置。
8、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述基于所述第一位置和所述清洁设备在当前的第二位置，预测所述碰撞检测组件与所述任意一侧边框之间是否存在相互接触的趋势，包括：基于所述第一位置，所述清洁设备在当前的上桩方向，和所述第二位置，预测所述碰撞检测组件与所述任意一侧边框之间是否存在相互接触的趋势。
9、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述基于所述第一位置，所述清洁设备在当前的上桩方向，和所述第二位置，预测所述碰撞检测组件与所述任意一侧边框之间是否存在相互接触的趋势，包括：基于所述第二位置，所述清洁设备在当前的上桩方向，计算所述清洁设备的机身在上桩过程中所经过的路径区域；当所述第一位置落入所述路径区域，则确定所述碰撞检测组件与所述任意一侧边框之间存在相互接触的趋势。
10、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述控制所述清洁设备调整其位置和/或上桩方向之后执行上桩动作，包括：控制所述清洁设备朝靠近另一侧边框的方向运动设定距离之后执行上桩动作。
11、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述设定距离根据为固定值；或者所述设定距离根据所述基桩入口任意一侧边框的第一位置和所述清洁设备在当前的第二位置确定。
12、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述控制所述清洁设备调整其位置和/或上桩方向之后执行上桩动作，包括：控制所述清洁设备靠近所述基桩入口的一端朝靠近另一侧边框的方向偏转设定角度之后执行上桩动作。
13、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述设定角度为固定值；或者所述设定角度根据所述基桩入口任意一侧边框的第一位置和所述清洁设备在当前的第二位置确定。
14、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述控制所述清洁设备调整其位置和/或上桩方向之后执行上桩动作，包括：首先控制所述清洁设备调整其位置，然后控制所述清洁设备调整其上桩方向之后执行上桩动作；或者首先控制所述清洁设备调整其上桩方向，然后控制所述清洁设备调整其位置之后执行上桩动作；或者同时控制所述清洁设备调整其位置和上桩方向之后执行上桩动作。
15、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述控制所述清洁设备调整其位置和/或上桩方向之后执行上桩动作，包括：根据所述基桩入口任意一侧边框的第一位置和所述清洁设备在当前的第二位置，从多个候选调整策略中选择调整效率最高的调整策略，作为目标调整策略；按照所述目标调整策略，控制所述清洁设备调整其位置和/或上桩方向之后执行上桩动作。
16、根据本技术实施例的第二方面，提供了一种清洁设备控制装置，所述清洁设备包括设置在其机身外缘的碰撞检测组件，所述装置包括控制单元，用于在所述清洁设备的上桩过程中，当所述碰撞检测组件与基桩入口任意一侧边框之间存在相互接触的趋势，控制所述清洁设备调整其位置和/或上桩方向之后执行上桩动作，以避开所述任意一侧边框。
17、根据本技术实施例的第三方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中，且适于由处理器读取并执行，以使得具有所述处理器的计算机设备执行以实现如上述第一方面至第二方面任一项所述的方法所执行的操作。
18、根据本技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序指令，所述至少一条计算机程序指令由处理器加载并执行以实现如上述第一方面至第二方面任一项所述的方法所执行的操作。
19、根据本技术实施例的第五方面，提供了一种清洁设备，所述清洁设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条计算机程序指令，所述至少一条计算机程序指令由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如上述第一方面至第二方面任一项所述的方法所执行的操作。
20、基于本技术提出的技术方案，在所述清洁设备的上桩过程中，当所述碰撞检测组件与基桩入口任意一侧边框之间存在相互接触的趋势，则通过调整清洁设备在当前的位置和/或上桩方向，使得清洁设备能够更加靠近基桩的中心线，可以防止清洁设备中的碰撞检测组件在接下来的上桩过程中接触到所述任意一侧边框。如此一来，可以避免存在碰撞检测组件被卡在基桩入口边框上的风险，从而提高清洁设备在上桩过程中的安全性。降低碰撞检测组件卡在基桩入口边框上对清洁设备正常上桩的影响，保证上桩过程的顺畅性。同时也避免基桩入口边框对碰撞检测组件的损坏，进而保证碰撞检测组件的使用寿命。
21、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
1.一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括设置在其机身外缘的碰撞检测组件，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取所述基桩入口任意一侧边框的第一位置之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取所述基桩入口任意一侧边框的第一位置之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述基桩入口任意一侧边框的第一位置，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置和所述清洁设备在当前的第二位置，预测所述碰撞检测组件与所述任意一侧边框之间是否存在相互接触的趋势，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置，所述清洁设备在当前的上桩方向，和所述第二位置，预测所述碰撞检测组件与所述任意一侧边框之间是否存在相互接触的趋势，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备调整其位置和/或上桩方向之后执行上桩动作，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述设定距离根据为固定值；或者所述设定距离根据所述基桩入口任意一侧边框的第一位置和所述清洁设备在当前的第二位置确定。
10.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如权利要求1至9中任一项权利要求所述的方法。
