本发明涉及机械手的爪臂，具体为一种可折叠机械臂平台机器人。
背景技术：
1、机器人是自动执行工作的机器装置，其既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。现代人类的生活，越来越多的机器人用于协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是各类危险的工作。
2、现有的平台机器人中，如中国专利申请cn107283431a，通过采用上半身操作平台和下半身移动平台的结构实现移动功能，并通过电机驱动器与上半身操作平台及下半身移动平台连接来控制机器人平台装置的动作。所述机器人平台装置的整体结构简单，操作方便，同时在办公场合以及其他的平地性平台上有着同样的适用范围，可扩展性非常强。其作为一个移动平台，可以用作其他应用的机器人的平台，拓展出不同的用处，会有极大的意义。
3、但其中还存在如下问题：在一些特殊的工作环境中，例如往返两台设备之间的通路上，需要平台机器人穿越一些窄小的通道，因此平台机器人需要进行一定地收缩体积以便于穿越特殊地形，而目前平台机器人的机械臂大多是大臂与小臂合拢到一起完成收缩，并未将机械臂收缩到机器人中，导致平台机器人的适用性较低。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本发明提供了一种可折叠机械臂平台机器人，具备在平台设备之间折叠收缩机械臂以便于机器人通过一些窄小的通道，提高机器人的适用性等优点，解决了在一些特殊的工作环境中，例如往返两台设备之间的通路上，需要平台机器人穿越一些窄小的通道，因此平台机器人需要进行一定地收缩体积以便于穿越特殊地形，而目前平台机器人的机械臂大多是大臂与小臂合拢到一起完成收缩，并未将机械臂收缩到机器人中，导致平台机器人的适用性较低的问题。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可折叠机械臂平台机器人，包括机器人架、设置在所述机器人架上的机械臂机构、设置在所述机器人架上的辅助机构，所述机械臂机构包括支撑臂、工作端爪，所述机器人架上设置有所述支撑臂，所述支撑臂上设置有所述工作端爪，所述工作端爪用于平台机器人的具体动作实现；
3、所述辅助机构包括检测台、多级保护板，所述机器人架上活动设置有所述检测台，所述检测台位于所述工作端爪的下方，所述机器人架上活动设置有所述多级保护板，所述多级保护板为弧形多级伸缩结构；
4、所述工作端爪向所述机器人架内收缩折叠时，所述工作端爪抵动所述检测台移动，使所述检测台控制所述多级保护板展开，以将收缩折叠到所述机器人架中的所述工作端爪进行遮挡保护。
5、优选地，所述机械臂机构还包括第一转臂连轴电机，所述第一转臂连轴电机设置在所述支撑臂的顶端，所述第一转臂连轴电机与所述支撑臂动力连接，所述第一转臂连轴电机上设置有大臂，所述大臂与所述第一转臂连轴电机动力连接，使所述支撑臂与所述大臂之间由所述第一转臂连轴电机驱动以相互转动配合。
6、优选地，所述大臂上设置有第二转臂连轴电机，所述第二转臂连轴电机与所述大臂动力连接，所述第二转臂连轴电机上设置有小臂，所述小臂与所述第二转臂连轴电机动力连接，使所述大臂与所述小臂之间由所述第二转臂连轴电机驱动以相互转动配合。
7、优选地，所述小臂上设置有第三转臂连轴电机，所述第三转臂连轴电机与所述小臂动力连接，所述第三转臂连轴电机上设置有机械手，所述机械手与所述第三转臂连轴电机动力连接，使所述小臂与所述机械手之间由所述第三转臂连轴电机驱动以相互转动配合，所述机械手上设置有所述工作端爪。
8、优选地，所述工作端爪分两部分设置，所述工作端爪在所述机械手上对称分布，所述工作端爪与所述机械手滑动配合，所述机械手上设置有气缸，气缸与所述工作端爪动力连接，使气缸驱动所述工作端爪相对滑动以相抵。
9、优选地，所述辅助机构还包括轮子，所述机器人架的底端转动配合有多个所述轮子，所述轮子对称分布在所述机器人架上，所述轮子的轴上固定安装有牵引齿轮，所述机器人架上固定安装有驱动电机，所述驱动电机的轴上与所述牵引齿轮上张紧有齿带。
10、优选地，两边的所述轮子的轴相连，所述牵引齿轮设置在两边的所述轮子轴的相连处，两端的所述轮子之间利用链条动力相连，使所述驱动电机驱动全部的所述轮子转动，以驱动机器人进行移动。
11、优选地，所述机器人架上固定安装有液压杆，所述液压杆位于所述支撑臂的正下方，所述液压杆的伸杆朝向正上方，所述液压杆的伸杆上固定安装有支撑平台，所述支撑平台与所述支撑臂固定连接，所述机器人架上固定安装有限位轨，所述限位轨分两部分设置，所述限位轨对称分布在所述支撑平台的两边，所述限位轨与所述支撑平台滑动配合。
12、优选地，所述机器人架上固定安装有检测器，所述检测器位于所述小臂的下方，所述检测器与所述支撑臂相邻，所述检测器位于所述检测台的正下方，所述检测台与所述检测器之间设置有弹簧，所述弹簧的一端与所述检测台相连，所述弹簧的另一端与所述机器人架相连，所述弹簧与所述检测器相邻。
13、优选地，所述机器人架顶面固定安装有滑轨，所述滑轨分两部分设置，所述滑轨对称分布在所述机器人架的两边，所述滑轨上滑动配合有所述多级保护板，所述多级保护板为多级伸缩板结构，所述多级保护板为弧形结构，所述机器人架上设置有拖链，所述拖链的一端与所述多级保护板相连，所述拖链的另一端与所述机器人架相连，所述机器人架上固定安装有动力电机，所述动力电机与所述拖链动力连接。
14、与现有技术相比，本发明提供了一种可折叠机械臂平台机器人，具备以下有益效果：
15、1、该一种可折叠机械臂平台机器人，通过利用支撑臂带动工作端爪进行伸缩张合运动，以使其完成机械臂的运行动作，从而使平台机器人完成机械臂的运行动作，当需要对机械臂完成收缩折叠时，支撑臂带动工作端爪向机器人架中进行收缩折叠，折叠后的机械臂通过工作端爪抵向检测台上，使工作端爪驱动检测台移动，检测台检测到机械臂完成收缩折叠后，控制多级保护板运行，使多级保护板展开，以将机器人架与机械臂遮挡到多级保护板的下方，以对平台机器人提供保护效果，从而在平台设备之间折叠收缩机械臂以便于机器人通过一些窄小的通道，提高机器人的适用性。
16、2、该一种可折叠机械臂平台机器人，通过机械手的设置，使机械手上设置为工作端爪时已完成抓取动作，而在机械臂上设置其他结构，例如搅拌架、吸盘等结构时，以使机械臂可以完成其他功能，提高平台机器人的功能性，进一步提高平台机器人的适用性。
17、3、该一种可折叠机械臂平台机器人，通过多级保护板的设置，使检测器产生信号后控制动力电机启动，动力电机驱动拖链移动，拖链驱动多级保护板在滑轨上展开，使得多级保护板将收缩折叠后的机械臂进行遮盖保护，从而提高平台机器人的使用寿命，避免机械臂遭受磕碰而产生损伤。
1.一种可折叠机械臂平台机器人，包括机器人架、设置在所述机器人架上的机械臂机构、设置在所述机器人架上的辅助机构，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种可折叠机械臂平台机器人，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种可折叠机械臂平台机器人，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的一种可折叠机械臂平台机器人，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的一种可折叠机械臂平台机器人，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的一种可折叠机械臂平台机器人，其特征在于：
7.根据权利要求6所述的一种可折叠机械臂平台机器人，其特征在于：
8.根据权利要求7所述的一种可折叠机械臂平台机器人，其特征在于：
9.根据权利要求8所述的一种可折叠机械臂平台机器人，其特征在于：
10.根据权利要求9所述的一种可折叠机械臂平台机器人，其特征在于：
