本公开涉及物流仓储领域，具体涉及一种取箱装置；本公开还涉及一种搬运机器人。
背景技术：
1、随着物流行业的高速发展以及人力资源成本的不断提高，为了提升仓库的利用效率，降低仓储成本，越来越多的人选择采用自动化立体仓库解决仓储问题。目前，仓储系统中通常采用设置有多级门架的搬运机器人来进行高位容器的取放操作。
2、现有技术中的搬运机器人，为了适应巷道内两侧货架存储位的存取，其取放机构往往有一套可旋转的装置，用驱动元件经过传动元件驱动取放机构旋转。目前，往往是由电机经过链条、皮带等传动元件实现旋转传动的。这种传动形式需要定期的维护、检修，同时占用空间较大、故障率高。此外，由于搬运机器人结构复杂，维修时拆卸困难，检修难度大。因此，如何提供一种结构简单、便于维修的旋转组件，是本领域亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种取箱装置和搬运机器人。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种取箱装置，包括：
3、取放机构；
4、安装平台，所述取放机构被构造为转动连接在所述安装平台上；
5、运动组件，所述运动组件包括连接在所述安装平台上的驱动机构，其中，所述驱动机构的输出端位于所述取放机构的转动轴线上，且被构造为与所述取放机构连接，以带动所述取放机构相对于安装平台转动。
6、在本公开的一个实施例中，所述运动组件包括旋转轴承，所述旋转轴承包括相对转动的内圈部和外圈部；所述驱动机构被构造为驱动所述内圈部相对于外圈部转动；所述内圈部被构造为连接在所述取放机构的底部，所述外圈部被构造为连接在所述安装平台上；或者是，所述内圈部被构造为连接在所述安装平台上，所述外圈部被构造为连接在所述取放机构的底部。
7、在本公开的一个实施例中，所述驱动机构包括减速机和驱动电机，所述减速机的输出轴被构造为与所述内圈部或外圈部或取放机构传动连接；所述减速机被构造为在所述驱动电机的驱动作用下，带动所述取放机构相对于安装平台转动。
8、在本公开的一个实施例中，所述减速机的转动轴线垂直于所述驱动电机的转动轴线，或者是，所述减速机的转动轴线与所述驱动电机的转动轴线平行。
9、在本公开的一个实施例中，所述驱动电机固定连接在所述减速机的外壳侧壁上；所述驱动电机被构造为沿水平方向布置，所述减速机被构造为沿垂直于所述安装平台的方向布置。
10、在本公开的一个实施例中，所述运动组件还包括第一连接件，所述第一连接件的底面连接在所述减速机的输出轴上；所述第一连接件被构造为与所述内圈部或外圈部或取放机构连接，且被构造为在所述减速机输出轴的驱动作用下，带动所述取放机构相对于安装平台转动。
11、在本公开的一个实施例中，所述第一连接件的直径被构造为与所述内圈部的内径相适配，所述内圈部的内壁连接在所述第一连接件的外侧壁上；所述取放机构连接在所述第一连接件的顶面。
12、在本公开的一个实施例中，所述安装平台上设置有贯通口，所述贯通口的内径被构造为与所述旋转轴承的直径相适配；所述外圈部的外壁连接在所述安装平台的贯通口内壁上。
13、在本公开的一个实施例中，所述内圈部的顶面被构造为连接在所述取放机构的底面，其底面被构造为连接在所述第一连接件的顶面。
14、在本公开的一个实施例中，所述第一连接件的顶面被构造为连接在所述取放机构的底面，其底面被构造为连接在所述内圈部的顶面；所述减速机的输出轴贯穿所述内圈部的通孔，以连接至所述第一连接件的底面。
15、在本公开的一个实施例中，所述运动组件还包括第二连接件，所述第二连接件设置在所述减速机上，且被构造为与所述安装平台或外圈部或内圈部连接。
16、在本公开的一个实施例中，所述运动组件被构造为设置在所述取放机构的底面中心位置。
17、在本公开的一个实施例中，所述取放机构被构造为相对于安装平台转动至面向第一方向，以使所述取放机构对巷道中位于第一方向上载具的容器进行取放；所述取放机构还被构造为至少相对于安装平台转动至第二方向，以使所述取放机构对巷道中位于第二方向上载具的容器进行取放。
18、根据本公开的第二方面，提供了一种搬运机器人，包括：
19、底盘组件；
20、门架组件，设置在所述底盘组件上；
21、取放机构；
22、安装平台，所述取放机构被构造为转动连接在所述安装平台上，所述安装平台被构造为带动取放机构沿门架组件上升或者下降；
23、运动组件，所述运动组件包括连接在所述安装平台上的驱动机构，其中，所述驱动机构的输出端位于所述取放机构的转动轴线上，且被构造为与所述取放机构连接，以带动所述取放机构相对于安装平台转动。
24、在本公开的一个实施例中，所述门架组件上设置有暂存位，所述取放机构被构造为相对于安装平台转动至面向暂存位，以使容器直接在取放机构与暂存位中进行转移。
25、本公开的一个有益效果在于，通过将驱动机构的输出端设置在取放机构转动轴线上，从而实现了提供一种能够直接驱动取放机构旋转的运动组件。与现有技术相比，本公开提供的运动组件不需要设置例如皮带、链条的传动结构，而是更加直接地驱动取放机构相对于安装平台转动。本公开提供的运动组件的结构简单，成本较低，可靠性高，便于维修。
26、通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
1.一种取箱装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的取箱装置，其特征在于，所述驱动机构包括减速机(62)和驱动电机(61)，所述减速机(62)的输出轴(621)被构造为与所述内圈部(651)或外圈部(652)或取放机构(32)传动连接；所述减速机(62)被构造为在所述驱动电机(61)的驱动作用下，带动所述取放机构(32)相对于安装平台(31)转动。
3.根据权利要求2所述的取箱装置，其特征在于，所述减速机(62)的转动轴线垂直于所述驱动电机(61)的转动轴线，或者是，所述减速机(62)的转动轴线与所述驱动电机(61)的转动轴线平行。
4.根据权利要求3所述的取箱装置，其特征在于，所述驱动电机(61)固定连接在所述减速机(62)的外壳侧壁上；所述驱动电机(61)被构造为沿水平方向布置，所述减速机(62)被构造为沿垂直于所述安装平台(31)的方向布置。
5.根据权利要求2所述的取箱装置，其特征在于，所述运动组件(6)还包括第一连接件(63)，所述第一连接件(63)的底面连接在所述减速机(62)的输出轴(621)上；所述第一连接件(63)被构造为与所述内圈部(651)或外圈部(652)或取放机构(32)连接，且被构造为在所述减速机(62)输出轴(621)的驱动作用下，带动所述取放机构(32)相对于安装平台(31)转动。
6.根据权利要求5所述的取箱装置，其特征在于，所述第一连接件(63)的直径被构造为与所述内圈部(651)的内径相适配，所述内圈部(651)的内壁连接在所述第一连接件(63)的外侧壁上；所述取放机构(32)连接在所述第一连接件(63)的顶面。
7.根据权利要求6所述的取箱装置，其特征在于，所述安装平台(31)上设置有贯通口，所述贯通口的内径被构造为与所述旋转轴承(65)的直径相适配；所述外圈部(652)的外壁连接在所述安装平台(31)的贯通口内壁上。
8.根据权利要求5所述的取箱装置，其特征在于，所述内圈部(651)的顶面被构造为连接在所述取放机构(32)的底面，其底面被构造为连接在所述第一连接件(63)的顶面。
9.根据权利要求5所述的取箱装置，其特征在于，所述第一连接件(63)的顶面被构造为连接在所述取放机构(32)的底面，其底面被构造为连接在所述内圈部(651)的顶面；所述减速机(62)的输出轴(621)贯穿所述内圈部(651)的通孔，以连接至所述第一连接件(63)的底面。
10.根据权利要求2所述的取箱装置，其特征在于，所述运动组件(6)还包括第二连接件(64)，所述第二连接件(64)设置在所述减速机(62)上，且被构造为与所述安装平台(31)或外圈部(652)或内圈部(651)连接。
11.根据权利要求1所述的取箱装置，其特征在于，所述运动组件(6)被构造为设置在所述取放机构(32)的底面中心位置。
12.根据权利要求1所述的取箱装置，其特征在于，所述取放机构(32)被构造为相对于安装平台(31)转动至面向第一方向，以使所述取放机构(32)对巷道中位于第一方向上的载具(5)的容器进行取放；所述取放机构(32)还被构造为至少相对于安装平台(31)转动至第二方向，以使所述取放机构(32)对巷道中位于第二方向上的载具(5)的容器进行取放。
13.一种搬运机器人，其特征在于，包括：
14.根据权利要求13所述的搬运机器人，其特征在于，所述门架组件(2)上设置有暂存位(21)，所述取放机构(32)被构造为相对于安装平台(31)转动至面向暂存位(21)，以使容器直接在取放机构(32)与暂存位(21)中进行转移。
