本申请涉及智能设备，具体涉及一种头部结构和机器人。
背景技术：
1、具身智能是人工智能的一个发展领域，指一种智能系统或机器能够通过感知和交互与环境进行实时互动的能力。具身智能机器人是具身智能的实体形态。具身智能机器人的头部结构是交互的重要部分，是智能化的互通窗口。
2、然而，相关技术中的头部结构大多数自由度较少，自由度较多的头部结构则结构复杂，尺寸较大，即相关技术无法用简单的尺寸较小的结构实现头部结构的多个自由度。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种头部结构和机器人，解决了相关技术无法用简单的尺寸较小的结构实现头部结构的多个自由度的问题。
2、第一方面，本申请的实施例提供了一种头部结构，包括：支撑组件；弹性组件，与所述支撑组件连接；第一连接组件，与所述支撑组件绕第一轴线可转动连接；第二连接组件，与所述第一连接组件绕第二轴线可转动连接，所述第二轴线与所述第一轴线垂直；两个第一驱动组件，设置于所述第二连接组件；两个摆臂组件，两个所述摆臂组件的第一端分别与两个所述第一驱动组件连接，在两个所述第一驱动组件的并联驱动下分别绕第三轴线和第四轴线转动，所述第三轴线和所述第四轴线均与所述第一轴线平行；两个连杆组件，两个所述连杆组件的第一端分别与两个所述摆臂组件的第二端可转动连接，两个所述连杆组件的第二端分别与所述弹性组件可转动连接。
3、在一些实施例中，两个所述第一驱动组件分别为第一子驱动组件和第二子驱动组件，所述第一子驱动组件的输出轴在竖直方向的高度大于所述第二子驱动组件的输出轴在竖直方向的高度；两个所述摆臂组件分别为第一摆臂组件和第二摆臂组件，所述第一摆臂组件的第一端与所述第一子驱动组件的输出轴连接，所述第二摆臂组件的第一端与所述第二子驱动组件的输出轴连接，其中，所述第一摆臂组件的第二端位于所述第一摆臂组件的远离所述第二摆臂组件的一侧，所述第二摆臂组件的第二端位于所述第二摆臂组件的远离所述第一摆臂组件的一侧；两个所述连杆组件分别为第一连杆组件和第二连杆组件，所述第一连杆组件的长度大于所述第二连杆组件的长度，其中，所述第一连杆组件的第一端与所述第一摆臂组件的第二端可转动连接，所述第二连杆组件的第一端与所述第二摆臂组件的第二端可转动连接。
4、在一些实施例中，在两个所述第一驱动组件的分别驱动下，两个所述摆臂组件同向转动，以使实现所述头部结构的左右摆头；在两个所述第一驱动组件的分别驱动下，两个所述摆臂组件反向转动，以使实现所述头部结构的俯仰。
5、在一些实施例中，所述第一连接组件包括：第一构成部，具有相对的第一端部和第二端部，所述第一端部和所述第二端部均与所述支撑组件绕所述第一轴线可转动连接；第二构成部，与所述第一构成部垂直交叉设置，具有相对的第三端部和第四端部，所述第三端部和所述第四端部均与所述第二连接组件绕所述第二轴线可转动连接。
6、在一些实施例中，所述头部结构还包括：第二驱动组件，与所述支撑组件连接，被配置为驱动所述支撑组件绕第五轴线转动，所述第五轴线与所述第一轴线垂直且与所述第二轴线垂直。
7、在一些实施例中，所述头部结构还包括：第一限位件，与所述弹性组件连接，所述第一限位件具有限位孔；其中，所述第二连接组件穿过所述限位孔，以实现对所述第二连接组件的限位。
8、在一些实施例中，所述头部结构还包括：后壳，与所述第一驱动组件连接；承载组件，与所述后壳连接；屏体，与所述承载组件可拆卸连接。
9、在一些实施例中，所述承载组件包括：承载板，与所述后壳连接，所述承载板具有相对设置的前面和后面，所述后面靠近所述后壳，所述前面具有承载区域和位于所述承载区域上方和/或侧方的夹持区域，所述承载板还具有多个第一滑槽，多个所述第一滑槽位于所述夹持区域，并贯穿所述前面和所述后面，其中，所述第一滑槽的延伸方向为由所述夹持区域指向所述承载区域的方向；承载件，与所述前面连接，位于所述承载区域的下方，被配置为承载所述屏体；多个夹持块，与多个所述第一滑槽一一对应设置，所述夹持块设置于所述夹持区域，且部分穿过所述第一滑槽，所述夹持块能够沿所述第一滑槽滑动；多个弹性件，与多个所述夹持块一一对应设置，设置于所述后面，与所述承载板连接，其中，所述夹持块穿过所述第一滑槽后与所述弹性件连接，以使所述夹持块在所述弹性件的拉力作用下夹紧位于所述承载件的所述屏体。
10、在一些实施例中，所述第一滑槽由所述承载板的上方向下方延伸，所述承载板还包括第二滑槽，所述第二滑槽的延伸方向为由所述夹持区域指向所述承载区域的方向，多个所述第一滑槽相对于所述第二滑槽对称设置；其中，所述承载组件还包括：拨动件，包括相互连接的拨动部和解压部，所述拨动部穿设于所述第二滑槽，并能够沿所述第二滑槽滑动，所述解压部具有多个第三滑槽，所述第三滑槽的延伸方向与所述第二滑槽的延伸方向垂直；其中，所述夹持块还穿过所述第三滑槽，以使所述拨动件被施加由所述承载区域指向所述夹持区域的方向的力时，所述拨动件能够拉动所述夹持块向远离所述承载区域的方向运动，以解除对所述屏体的夹持。
11、在一些实施例中，所述解压部靠近所述承载板的一侧具有沿所述第三滑槽的延伸方向间隔设置的两个凸起；其中，所述承载组件还包括：两个第二限位件，与所述后面连接，沿所述第三滑槽的延伸方向间隔设置，其中，所述第二限位件包括限位主体、与所述限位主体连接的第一限位部和第二限位部；其中，所述第一限位部与所述凸起接触，以限制所述拨动件在沿所述第三滑槽的延伸方向的位移；所述第二限位部与所述拨动件的远离所述承载板的一侧接触，以限制所述拨动件在与所述承载板垂直的方向的位移。
12、在一些实施例中，所述头部结构还包括：前壳，所述前壳的一边与所述后壳铰接，所述前壳的另一边与所述承载板卡接，其中，所述前壳具有透明区域，所述透明区域被配置为展示所述屏体，其中，所述前壳的边缘具有至少一个销孔；弹簧销，所述弹簧销的第一端插入所述销孔，所述弹簧销的第二端与所述后壳抵接。
13、第二方面，本申请的实施例提供了一种机器人，包括：本体；第一方面所述的头部结构，设置于所述本体。
14、本申请实施例提供的一种头部结构，包括支撑组件、弹性组件、第一连接组件、第二连接组件、两个第一驱动组件、两个摆臂组件和两个连杆组件。利用两个第一驱动组件并联驱动两个摆臂组件旋转，以带动两个连杆组件运动，从而实现第一连接组件、第二连接组件、两个第一驱动组件、两个摆臂组件和两个连杆组件能够绕第一轴线转动，实现了头部结构的左右摆头，且第二连接组件、两个第一驱动组件、两个摆臂组件和两个连杆组件能够绕第二轴线转动，实现了头部结构的俯仰，即实现了头部结构的左右摆头和俯仰两个自由度。另外，两个第一驱动组件并联驱动，可以将两个第一驱动组件堆叠设置，结构简单，尺寸小，节省了头部结构的空间占用。
1.一种头部结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的头部结构，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的头部结构，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的头部结构，其特征在于，所述第一连接组件包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的头部结构，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的头部结构，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1至4任一项所述的头部结构，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求7所述的头部结构，其特征在于，所述承载组件包括：
9.根据权利要求8所述的头部结构，其特征在于，所述第一滑槽由所述承载板的上方向下方延伸，所述承载板还包括第二滑槽，所述第二滑槽的延伸方向为由所述夹持区域指向所述承载区域的方向，多个所述第一滑槽相对于所述第二滑槽对称设置；
10.根据权利要求9所述的头部结构，其特征在于，所述解压部靠近所述承载板的一侧具有沿所述第三滑槽的延伸方向间隔设置的两个凸起；
11.根据权利要求8所述的头部结构，其特征在于，还包括：
12.一种机器人，其特征在于，包括：
