本发明涉及建筑施工设备领域，特别是涉及一种能够实现智能避障的单塔多笼电梯控制方法。
背景技术：
1、建筑用吊塔，设置电梯笼，现有技术的电梯笼只能实现单塔双笼的形式，基于上述运力不足的问题，开发出单塔多笼的施工电梯，其中现有技术cn103145019a，涉及一种单塔多笼循环运行施工电梯，包括一侧设有导轨一、另一侧设有导轨二的单根微曲线导轨架，以及可沿导轨一和导轨二移动的至少三部施工电梯梯笼；所述单根微曲线导轨架由标准节和旋转节拼接而成，施工电梯梯笼上还设有可防止施工电梯梯笼在运行过程中因误操作而发生相互碰撞的识别及自动紧急制动控制系统；cn104709785，提供一种智能群控调度及安全控制系统，包括行车控制系统，用于采集升降梯梯笼的运行参数发送给调度中心，接收调度中心的调度命令控制升降梯梯笼；楼层呼叫系统，用于输入楼层请求信息及显示调度相关信息；旋转换轨控制系统，用于采集旋转换轨装置的运行参数发送给调度中心，接收调度中心的命令控制旋转换轨装置带动升降梯梯笼进行旋转换轨；调度中心，用于接收楼层请求信息或用户输入信息，根据采集到的运行参数，发出升降梯梯笼调度命令。通过采用本发明调度系统及方法，实现了单塔多笼循环运行施工电梯的综合调度，充分发挥单塔多笼循环运行施工电梯的效能，同时提高其可靠性，保证其安全性。
2、上述专利解决了电梯笼的运力问题，但是在如何实现高效快速运行时实现有效的避障，其技术手段有限。
技术实现思路
1、针对上述技术问题，本发明提供了一种单塔多笼电梯智能避障控制方法，采用如下技术方案实现：
2、建筑主体结构外侧面为微曲面，包括一侧设有导轨一、另一侧设有导轨二的单根微曲线导轨架，以及可沿导轨一和导轨二移动的至少五部施工电梯梯笼；所述单根微曲线导轨架由标准节和旋转节拼接而成，所述旋转节可使施工电梯梯笼在导轨一旋转和导轨二上之间任意转换，所述施工电梯梯笼通过导轨一、导轨二和旋转节实现循环运行；标准节与标准节连接处或标准节与旋转节连接处皆设置有微垫片；施工电梯梯笼上还设有可防止施工电梯梯笼在运行过程中因误操作而发生相互碰撞的识别及自动紧急制动控制系统；在每个施工电梯梯笼上设置独立的能源替代电缆供电；所述微曲线导轨架通过分段卸载附着装置与建筑主体结构连接；五部施工电梯梯笼通过导轨一、导轨二同时对至少两个不同高度的作业面进行运输物料；
3、基于上述单塔多笼电梯通过以下控制方法进行智能避障：
4、步骤一：运行施工电梯梯笼在导轨一下行时，对导轨一运行方向路线最接近运行施工电梯梯笼的两个旋转节之间的路线进行障碍检测，并对导轨二的反方向运行路线检测是否存在反方向运行施工电梯梯笼；
5、步骤二：当检测到导轨一运行方向路线最接近运行施工电梯梯笼的两个旋转节之间的路线存在停靠卸载的施工电梯梯笼，且导轨二的反方向运行路线检测不存在反方向运行施工电梯梯笼时，运行施工电梯梯笼在最接近的一个旋转节中停靠，并通过旋转节转换到导轨二中，沿导轨二继续下行到下一个旋转节处停靠，通过旋转节重新转换到导轨一中，完成避障，继续向运行方向运行；
6、步骤三：当检测到导轨一运行方向路线最接近运行施工电梯梯笼的两个旋转节之间的路线存在停靠卸载的施工电梯梯笼，且导轨二的反方向运行路线检测存在反方向运行施工电梯梯笼时，运行施工电梯梯笼在最接近的一个旋转节中停靠，等待导轨二中的反方向运行施工电梯梯笼到达与其相同的旋转节中并停靠，旋转节旋转，将运行施工电梯梯笼与反方向运行施工电梯梯笼位置交换，运行施工电梯梯笼沿导轨二继续下行到下一个旋转节处停靠，通过旋转节重新转换到导轨一中，与此同时，反方向施工电梯梯笼通过原旋转节重新转换到导轨二中，完成避障，两台施工电梯梯笼继续向原运行方向运行。
7、进一步的，所述旋转节包括与标准节固定连接的固定轴，以及转动套接在固定轴外侧并可通过连接固定卡具与施工电梯梯笼连接的旋转架体。
8、进一步的，所述微垫片在靠近建筑主体结构一侧分别设置有一片，在远离建筑主体结构一侧分别设置有两片叠合，为垫片厚度d＝l×tanα，其中l为标准节的截面边长，α为标准节对应建筑主体结构当前位置的倾斜角度。
9、进一步的，所述分段卸载附着装置包括有可调上拉杆、水平主梁和下撑杆，所述可调上拉杆为液压伸缩杆，所述可调上拉杆上端与建筑主体结构铰接，下端与水平主梁中部铰接，所述水平主梁与建筑主体结构铰接，所述下撑杆上端与水平主梁自由端铰接，下端与建筑主体结构铰接。
10、进一步的，所述水平主梁进入标准节的部分上表面设有弹簧箱，弹簧箱顶部与标准节固定连接，弹簧箱内设置有四根硅锰弹簧，分别设置在弹簧箱的四角处。
11、本发明的基于单塔多笼电梯智能避障控制方法具有以下显著的有益效果：
12、(1)提高施工效率：通过智能避障控制方法，施工电梯梯笼能够更加高效地在建筑主体结构的不同高度间运输物料，减少了因避障导致的等待时间，从而实现多个作业面同时进行施工的安排，进一步提高高层建筑的施工效率。
13、(2)优化空间利用：单塔多笼的设计使得在有限的空间内可以部署更多的梯笼，提高了垂直运输的容量。
14、(3)灵活性和适应性：旋转节的设计允许梯笼在导轨间灵活转换，适应不同的施工需求和障碍情况。
15、(4)降低维护成本：独立的能源替代电缆供电减少了对单一电源的依赖，提高了系统的可靠性，同时微垫片和弹簧箱的设计有助于减少机械磨损，延长设备使用寿命。
16、(5)提高施工精度：通过设置微垫片，且微垫片的厚度根据标准节的截面边长和建筑主体结构的倾斜角度精确计算，确保了导轨架与建筑主体结构之间的精确配合。
17、(6)环境适应性强：将导轨架的竖向力分段传递至建筑物，减小导轨架底部标准节壁厚及整体结构自重；设置弹簧箱，缓解由于光照、温差导致的导轨架和附着竖向变形不同步产生的附加应力甚至损坏；解决“塔架需要承受多部梯笼，以及无法无限加高”问题。
1.一种基于单塔多笼电梯智能避障控制方法，建筑主体结构外侧面为微曲面，其特征在于：包括一侧设有导轨一(100)、另一侧设有导轨二(200)的单根微曲线导轨架(300)，以及可沿导轨一(100)和导轨二(200)移动的至少五部施工电梯梯笼(400)；所述单根微曲线导轨架(300)由标准节(301)和旋转节(302)拼接而成，所述旋转节(302)可使施工电梯梯笼(400)在导轨一(100)旋转和导轨二(200)上之间任意转换，所述施工电梯梯笼(400)通过导轨一(100)、导轨二(200)和旋转节(302)实现循环运行；标准节(301)与标准节(301)连接处或标准节(301)与旋转节(302)连接处皆设置有微垫片(303)；施工电梯梯笼(400)上还设有可防止施工电梯梯笼(400)在运行过程中因误操作而发生相互碰撞的识别及自动紧急制动控制系统；在每个施工电梯梯笼(400)上设置独立的能源替代电缆供电；所述微曲线导轨架(300)通过分段卸载附着装置(500)与建筑主体结构连接；五部施工电梯梯笼(400)通过导轨一(100)、导轨二(200)同时对至少两个不同高度的作业面进行运输物料；
2.根据权利要求1所述的一种基于单塔多笼电梯智能避障控制方法，其特征在于：所述旋转节(302)包括与标准节(301)固定连接的固定轴(3021)，以及转动套接在固定轴(3021)外侧并可通过连接固定卡具(3022)与施工电梯梯笼(400)连接的旋转架体(3023)。
3.根据权利要求2所述的一种基于单塔多笼电梯智能避障控制方法，其特征在于：所述微垫片(303)在靠近建筑主体结构一侧分别设置有一片，在远离建筑主体结构一侧分别设置有两片叠合，为垫片厚度d＝l×tanα，其中l为标准节(301)的截面边长，α为标准节(301)对应建筑主体结构当前位置的倾斜角度。
4.根据权利要求3所述的一种基于单塔多笼电梯智能避障控制方法，其特征在于：所述分段卸载附着装置(500)包括有可调上拉杆(501)、水平主梁(502)和下撑杆(503)，所述可调上拉杆(501)为液压伸缩杆，所述可调上拉杆(501)上端与建筑主体结构铰接，下端与水平主梁(502)中部铰接，所述水平主梁(502)与建筑主体结构铰接，所述下撑杆(503)上端与水平主梁(502)自由端铰接，下端与建筑主体结构铰接。
5.根据权利要求4所述的一种基于单塔多笼电梯智能避障控制方法，其特征在于：所述水平主梁(502)进入标准节(301)的部分上表面设有弹簧箱(600)，弹簧箱(600)顶部与标准节(301)固定连接，弹簧箱(600)内设置有四根硅锰弹簧(601)，分别设置在弹簧箱(600)的四角处。
