本申请属于蛋品码垛，具体涉及一种蛋品码垛机。
背景技术：
1、目前，在对蛋品进行包装时，通常采用蛋品码垛机将单个蛋托的蛋品堆码形成多层叠加的堆码蛋托，以便直接对堆码蛋托进行包装，以此提高蛋品包装效率。
2、在相关技术中，蛋品码垛机采用回转运动机构对蛋托进行转运，以在转运后对蛋托进行堆码。回转运动机构采用单托板托设在蛋托的底部，以对蛋托进行转运。但单托板对蛋托的固定效果偏差，在蛋托的转运过程中，容易导致蛋托的转运不稳定。
技术实现思路
1、本申请旨在至少能够在一定程度上解决相关技术中的回转运动机构在转运蛋托的过程中出现不稳定的技术问题。为此，本申请提供了一种蛋品码垛机。
2、本申请的技术方案为：
3、本申请提供了一种蛋品码垛机，所述蛋品码垛机设有输入工位、抓取工位、堆码工位、接收工位以及输出工位；
4、所述蛋品码垛机包括：
5、机架；
6、输入机构，设于所述机架，用于将设置在所述输入工位的蛋托移动至所述抓取工位；
7、转运机构，设于所述机架，用于将设置在所述抓取工位的蛋托移动至所述堆码工位；
8、堆码机构，设于所述机架，用于将设置在所述堆码工位的蛋托堆码形成堆码蛋托，以及用于将所述堆码工位的堆码蛋托移动至所述接收工位；
9、输出机构，设于所述机架，用于将设置在所述接收工位的堆码蛋托移动至所述输出工位；
10、其中，所述转运机构包括运动单元以及抓取单元，所述运动单元可移动地设于所述机架，所述运动单元可在所述抓取工位与所述堆码工位之间回转运动，所述运动单元的回转运动路线包括依次连接的上升路线、上平移路线、下降路线以及下平移路线，所述抓取工位设于所述上升路线，所述堆码工位设于所述下降路线；所述抓取单元设于所述运动单元，所述抓取单元设有托爪；所述运动单元与所述抓取单元设有两对，两个所述抓取单元的托爪相对设置，且分别托设在所述蛋托的两侧。
11、在一些实施方式中，所述运动单元包括固定块以及链传动组件，所述固定块设于所述链传动组件的链条，所述链传动组件的链轮可转动地设于所述机架，所述抓取单元设于所述固定块。
12、在一些实施方式中，所述抓取单元还包括转轴，所述托爪设于所述转轴，所述转轴可转动地设于所述固定块。
13、在一些实施方式中，所述抓取单元还包括：
14、回转轨道，设于所述机架，所述回转轨道包括依次连接的上升轨道、上平移轨道、下降轨道以及下平移轨道；
15、两个沿水平方向设置的水平轮，所述两个水平轮可运动地设于所述回转轨道，所述两个水平轮与所述托爪分别设置在所述转轴的两端；
16、其中，所述上升轨道和所述下降轨道均设有两个，所述两个水平轮分别在两个所述上升轨道内运动，以及，所述两个水平轮分别在两个所述下降轨道内运动。
17、在一些实施方式中，所述抓取单元还包括：
18、上升辅助轨道，设于所述机架，且与所述上升轨道对应设置；
19、下降辅助轨道，设于所述机架，且与所述下降轨道对应设置；
20、两个沿竖直方向设置的竖直轮，所述两个竖直轮可在所述上升辅助轨道和所述下降轨道内运动。
21、在一些实施方式中，所述抓取单元还包括轮架，所述轮架设于所述转轴，所述两个水平轮以及所述两个竖直轮均设于所述轮架，所述两个竖直轮相较于所述两个竖直轮更靠近于所述轮架。
22、在一些实施方式中，所述抓取单元还包括爪架，所述爪架设于所述转轴，所述托爪可转动地设于所述爪架。
23、在一些实施方式中，所述蛋品码垛机还包括限位机构，所述限位机构设于所述机架，且设于所述抓取工位；
24、所述限位机构包括主体以及可转动地设于所述主体的前限位臂和后限位臂，所述前限位臂和所述后限位臂沿所述输入工位至所述抓取工位的方向设置在所述抓取工位的两侧，并且，所述前限位臂和所述后限位臂均与所述输入工位至所述抓取工位的方向垂直。
25、在一些实施方式中，所述输入机构包括输入传送带，所述输入工位设于所述输入传送带的输入端，所述抓取工位设于所述输入传送带的输出端。
26、在一些实施方式中，所述输出机构包括输出传送带，所述接收工位设于所述输出传送带的输入端，所述输出工位设于所述输出传送带的输出端。
27、本申请实施例至少具有如下有益效果：
28、本申请所提出的一种蛋品码垛机，是一种将单个蛋托堆码形成堆码蛋托的机械设备。在蛋品码垛机运行时，首先需要将蛋托放置在输入工位，然后输入机构将蛋托由输入工位移动至抓取工位，随后抓取机构将蛋托由抓取工位移动至堆码工位，接着堆码机构将设置在堆码工位的蛋托堆码形成堆码蛋托，以及在蛋托堆码形成堆码蛋托后，将堆码蛋托由堆码工位移动至接收工位，最后输出机构将堆码蛋托由接收工位移动至输出工位。以此通过蛋品码垛机将单个蛋托堆码形成堆码蛋托。
29、转运机构的运动单元和抓取单元实现蛋托在抓取工位与堆码工位之间的移动。运动单元的运动方式为回转运动，并且运动单元的回转运动路线包括依次连接的上升路线、上平移路线、下降路线以及下平移路线，即，运动单元在依次经过上升路线、上平移路线、下降路线以及下平移路线之后回到上升路线，以此实现运动单元的一个回转周期。
30、而用于抓取蛋托的抓取单元设置在运动单元上，使得抓取单元能够跟随运动单元一起进行回转运动。并且，抓取工位设置在上升路线，堆码工位设置在下降路线，从而使抓取单元能够在上升经过上升路线时，抓取位于抓取工位的蛋托，然后上升离开上升路线，平移经过上平移路线，下降进入下降路线。抓取单元在下降经过下降路线时，将蛋托放置在堆码工位，随后下降离开下降路线，平移经过下平移路线，上升回到上升路线。以此实现蛋托在抓取工位与堆码工位之间的移动。
31、具体来说，转运机构设有两对运动单元和抓取单元，并且两对运动单元和抓取单元相对间隔设置，从而使两个抓取单元的托爪相对设置，而两个抓取单元的托爪分别用于托设在蛋托的两侧。以此在抓取单元上升经过上升路线时，两个抓取单元的托爪托起设置在抓取工位的蛋托的两侧，以此将蛋托抓取至堆码工位，而在抓取单元下降经过下降路线时，两个抓取单元的托爪将蛋托放置在位于堆码工位的堆码机构上，当蛋托放置在堆码机构上后，两个抓取单元的托爪不再托设在蛋托的两侧，而沿下降路线继续进行下降。一方面，转运机构的两个相对设置的托爪能够对蛋托进行稳定抓取，提高蛋托从抓取工位移动至堆码工位的稳定性；另一方面，转运机构的两个相对设置的托爪还能够，在抓取单元随运动单元进行回转运动的同时，避免抓取单元与输入机构和堆码机构发生干涉
1.一种蛋品码垛机，其特征在于，设有输入工位、抓取工位、堆码工位、接收工位以及输出工位；
2.根据权利要求1所述的蛋品码垛机，其特征在于，所述运动单元包括固定块以及链传动组件，所述固定块设于所述链传动组件的链条，所述链传动组件的链轮可转动地设于所述机架，所述抓取单元设于所述固定块。
3.根据权利要求2所述的蛋品码垛机，其特征在于，所述抓取单元还包括转轴，所述托爪设于所述转轴，所述转轴可转动地设于所述固定块。
4.根据权利要求3所述的蛋品码垛机，其特征在于，所述抓取单元还包括：
5.根据权利要求4所述的蛋品码垛机，其特征在于，所述抓取单元还包括：
6.根据权利要求5所述的蛋品码垛机，其特征在于，所述抓取单元还包括轮架，所述轮架设于所述转轴，所述两个水平轮以及所述两个竖直轮均设于所述轮架，所述两个竖直轮相较于所述两个竖直轮更靠近于所述轮架。
7.根据权利要求3-6任一项所述的蛋品码垛机，其特征在于，所述抓取单元还包括爪架，所述爪架设于所述转轴，所述托爪可转动地设于所述爪架。
8.根据权利要求1-6任一项所述的蛋品码垛机，其特征在于，所述蛋品码垛机还包括限位机构，所述限位机构设于所述机架，且设于所述抓取工位；
9.根据权利要求1-6任一项所述的蛋品码垛机，其特征在于，所述输入机构包括输入传送带，所述输入工位设于所述输入传送带的输入端，所述抓取工位设于所述输入传送带的输出端。
10.根据权利要求1-6任一项所述的蛋品码垛机，其特征在于，所述输出机构包括输出传送带，所述接收工位设于所述输出传送带的输入端，所述输出工位设于所述输出传送带的输出端。
