本发明涉及一种并联连杆机器人及并联连杆机器人系统。
背景技术：
1、近年来，随着机器人技术的发展，提出了多种机器人并被使用。例如，作为适合在三维空间内移动或操纵工件的机器人已知并联连杆机器人。并联连杆机器人借助多个臂机构驱动控制可动部相对于基座部的移动，因此能够高速且精密地移动可动部。因此，并联连杆机器人被用于要求高速且精密的动作的食品工厂等。
2、在食品工厂所使用的并联连杆机器人为了防止产生细菌，需要定期清洗。因此，为了可以耐受清洗，提出了关于机器人的防水技术的各种方法(例如，专利文献1)。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：日本实开昭63-166389号公报
技术实现思路
1、发明要解决的问题
2、但是，并联连杆机器人大多由基座单元、马达单元、基座盖等多个单元构成，原本需要实施防水处理的部位较多。因此，期望一种实施防水处理的部位少的具有简单构造的并联连杆机器人。
3、用于解决问题的手段
4、本公开的一方式的并联连杆机器人具有：多个臂单元；以及可动部，与多个臂单元的前端共同连接。各个臂单元具有：底座；第一臂，转动自如地支撑在底座；第二臂，转动自如地与第一臂连接；马达，设置在底座；以及减速器，设置在底座，将马达的旋转传递给第一臂。在底座上设有用于将臂单元单独地安装在外部支架的安装构造。在底座安装有用于确保与外部控制装置的直接连接的线缆连接器。
5、发明效果
6、根据本方式，能够实现实施防水处理的部位较少的并联连杆机器人。
1.一种并联连杆机器人，其中，具有：
2.根据权利要求1所述的并联连杆机器人，其中，
3.根据权利要求1所述的并联连杆机器人，其中，
4.一种并联连杆机器人系统，具有支架和相对于所述支架装卸自如的并联连杆机器人，其中，
5.根据权利要求4所述的并联连杆机器人系统，其中，
6.根据权利要求5所述的并联连杆机器人系统，其中，
7.根据权利要求6所述的并联连杆机器人系统，其中，
