本申请涉及位置，尤其涉及一种定位方法、装置、终端、服务器及存储介质。
背景技术：
1、相关技术中的网络实时差分定位(real-time kinematic，rtk)切换技术主要针对于静态场景，从开始定位到解算结束，终端设备都是静止不动的，对应的虚拟参考站(virtual reference station，vrs)也是不变的，不涉及定位过程中终端设备对应的虚拟参考站的切换问题。当网络rtk技术应用于消费类终端设备和场景，例如汽车、无人机、手机，面临的问题是终端在不断运动，而对应的vrs也会变化，此时终端的定位精度会发生跳变，对于一些需要高精度定位的场景来说是无法接受的。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供一种定位方法、装置、终端、服务器及存储介质。
2、本申请实施例的技术方案是这样实现的：
3、本申请实施例提供一种定位方法，应用于终端，所述方法包括：向服务器发送所述终端的概略位置信息；接收所述服务器发送的第一指示信息；所述第一指示信息包括第二虚拟参考站对应的第二差分数据；所述第一虚拟参考站为所述终端进入所述第二虚拟参考站之前所在的虚拟参考站；基于所述第二差分数据进行解算；在基于所述第二差分数据未解算得到固定解的情况下，基于所述第一虚拟参考站对应的第一差分数据解算得到的固定解对所述概略位置信息进行修正。
4、在上述方案中，其特征在于，所述第一指示信息还包括所述第一虚拟参考站对应的第一差分数据；所述方法还包括：在基于所述第二差分数据解算得到固定解时，向所述服务器发送切换虚拟参考站的指示信息；所述切换虚拟参考站的指示信息用于控制所述服务器停止发送第一差分数据；基于所述第二差分数据对应的固定解对所述概略位置信息进行修正。
5、在上述方案中，所述基于所述第一虚拟参考站对应的第一差分数据解算得到的固定解对所述概略位置信息进行修正，包括：基于最近一次基于所述第一差分数据解算得到的固定解对所述概略位置信息进行修正。
6、在上述方案中，所述方法还包括：接收所述服务器发送的第二指示信息；所述第二指示信息包括第一差分数据；基于所述第一差分数据解算得到固定解。
7、本申请实施例提供一种定位装置，应用于服务器，所述装置包括：
8、第一接收模块，用于接收终端发送的概略位置信息；
9、第一发送模块，用于在基于所述概略位置信息确定所述终端从第一虚拟参考站的范围进入第二虚拟参考站的范围时，向所述终端发送指示信息；所述指示信息包括所述第二虚拟参考站对应的第二差分数据，所述指示信息用于指示所述终端基于所述第二差分数据进行解算，并在基于所述第二差分数据未解算得到固定解的情况下，使用基于所述第一虚拟参考站对应的第一差分数据解算得到的固定解对所述概略位置信息进行修正。
10、另一方面，本申请实施例提供一种定位装置，应用于终端，所述装置包括：
11、第二接收模块，用于向服务器发送所述终端的概略位置信息；
12、第二发送模块，用于接收所述服务器发送的指示信息；所述指示信息为所述服务器基于所述概略位置信息确定所述终端从第一虚拟参考站的范围进入第二虚拟参考站的范围时发送的指示信息；所述指示信息包括第二虚拟参考站对应的第二差分数据；
13、第一处理模块，用于基于所述第二差分数据进行解算；
14、第一调整模块，用于在基于所述第二差分数据未解算得到固定解的情况下，基于所述第一虚拟参考站对应的第一差分数据解算得到的固定解对所述概略位置信息进行修正。
15、另一方面，本申请实施例提供一种定位方法，应用于服务器，所述方法包括：
16、接收终端发送的概略位置信息；
17、在基于所述概略位置信息确定所述终端从第一虚拟参考站的范围进入第二虚拟参考站的范围时，向所述终端发送第一指示信息；所述第一指示信息包括所述第二虚拟参考站对应的第二差分数据。
18、在上述方案中，其特征在于：所述第一指示信息还包括所述第一虚拟参考站对应的第一差分数据。
19、在上述方案中，在向所述终端发送第一指示信息之后，所述方法还包括：
20、在接收到所述终端发送的切换虚拟参考站的指示信息时，停止向所述终端发送所述第一差分数据；所述切换虚拟参考站的指示信息表征所述终端基于所述第二差分数据解算得到固定解。
21、在上述方案中，所述方法还包括：基于所述终端发送的概略位置信息确定所述终端位于所述第一虚拟参考站的范围内时，向所述终端发送第二指示信息，所述第二指示信息包括所述第一差分数据，所述第二指示信息用于指示所述终端基于所述第一差分数据进行解算。
22、另一方面，本申请实施例提供一种终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述终端执行的方法。
23、另一方面，本申请实施例提供一种服务器，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述服务器执行的方法。
24、另一方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的方法。
25、本申请实施例提供的技术方案，终端向服务器发送终端的概略位置信息，接收服务器发送的第一指示信息，第一指示信息包括第二虚拟参考站对应的第二差分数据。终端基于第二差分数据进行解算，在基于第二差分数据未解算得到固定解的情况下，基于第一虚拟参考站对应的第一差分数据解算得到的固定解对概略位置信息进行修正，第一虚拟参考站为终端进入第二虚拟参考站之前所在的虚拟参考站。本申请实施例中终端从第一虚拟参考站进入第二虚拟参考站时，解算服务器下发的第二差分数据，若终端基于第二差分数据解算未得到固定解，终端则基于第一差分数据解算得到的固定解对概略位置信息进行修正。如此，在终端进入新的虚拟参考站范围并且未得到新的虚拟参考站对应的固定解时，可以继续使用上一虚拟参考站对应的固定解对概略位置进行修正，以保证终端定位始终保持较高的定位精度，避免在终端切换虚拟参考站时定位精度发生跳变，造成定位效果不佳。
1.一种定位方法，其特征在于，应用于终端，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述第一指示信息还包括所述第一虚拟参考站对应的第一差分数据；所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述基于所述第一虚拟参考站对应的第一差分数据解算得到的固定解对所述概略位置信息进行修正，包括：
4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.一种定位方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：
6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述第一指示信息还包括所述第一虚拟参考站对应的第一差分数据。
7.根据权利要求6所述方法，其特征在于，在向所述终端发送第一指示信息之后，所述方法还包括：
8.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：
11.一种终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4任一项所述的方法。
12.一种服务器，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求5至8任一项所述的方法。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的方法。
