本发明涉及车联网技术、物联网，尤其涉及一种车辆的盲区碰撞检测方法、装置和设备。
背景技术：
1、大型车辆在工地场景活动较频繁，工地场景较为复杂，大量工地劳务人员和管理人员频繁活动、物料堆放多且放置场景复杂，加之大型车辆体积大、高度高的特性，车辆驾驶员的视线很容易受到遮挡，导致盲区范围较大。
2、目前，大型车辆的盲区检测主要包括：通过驾驶员人眼和辅助的后视镜等手段扩大视线范围，减少车辆盲区；在盲区范围安装摄像头帮助驾驶员在车内查看盲区内的情况；图像识别的盲区检测方法通过识别连续运动图片检测盲区中的运动物体；基于雷达的车辆盲点检测方法能够基于雷达声波的反射识别到运动的物体。
3、然而，发明人发现现有技术至少存在如下问题：工地场景的大型车辆通过驾驶员人眼和辅助的后视镜等手段和方法无法完全消除盲区，且对驾驶员危险识别能力和反应能力要求较高，需要驾驶员能够及时发现视线中的危险因素。基于摄像头和图像识别的盲区检测要求检测对象为运动状态，对于工地场景中静止放置的物料无法进行精准检测，且该类方法对光线和能见度要求较高，在夜间和雨雪大雾等恶劣天气适用度不高甚至无法工作。基于雷达的车辆盲区检测同样要求检测对象为运动物体，且雷达对于被遮挡的物体无法识别。因此，相关技术存在盲区碰撞检测准确度较低的问题。
技术实现思路
1、本发明实施例的目的是提供一种车辆的盲区碰撞检测方法、装置和设备，通过车联网技术，获取车辆信息和物体信息，实现对车辆盲区范围内物体的碰撞检测，提高盲区碰撞检测的准确度，保证车辆的安全行驶。
2、为实现上述目的，本发明实施例提供了一种车辆的盲区碰撞检测方法，包括：
3、获取所述车辆的车辆信息；其中，所述车辆信息包括所述车辆的位置、运行状态、速度、所述车辆所在环境的光线亮度、天气和所述车辆的预设的盲区点集合；所述运行状态为运动状态或静止状态；
4、获取所述车辆附近预设区域内所有障碍物体的物体信息；其中，所述物体信息包括所述障碍物体的位置、运行状态和速度；
5、根据所述车辆的车辆信息和所述障碍物体的物体信息，检测所述障碍物体与所述车辆是否存在盲区碰撞风险。
6、作为上述方案的改进，所述根据所述车辆的车辆信息和所述障碍物体的物体信息，检测所述障碍物体与所述车辆是否存在盲区碰撞风险，包括：
7、根据所述光线亮度、所述天气、所述车辆的位置、所述预设的盲区点集合和所述障碍物体的位置，检测所述障碍物体是否处于所述车辆的视线盲区范围内；
8、当检测到所述障碍物体未处于所述车辆的视线盲区范围内时，判定所述障碍物体与所述车辆不存在盲区碰撞风险；
9、当检测到所述障碍物体处于所述车辆的视线盲区范围内时，根据所述车辆的运行状态、速度、位置和所述障碍物体的物体信息，检测所述障碍物体与所述车辆是否存在盲区碰撞风险。
10、作为上述方案的改进，所述根据所述光线亮度、所述天气、所述车辆的位置、所述预设的盲区点集合和所述障碍物体的位置，检测所述障碍物体是否处于所述车辆的视线盲区范围内，包括：
11、根据所述光线亮度和所述天气，判断当前环境是否符合预设的行驶要求；
12、根据所述车辆的位置和所述预设的盲区点集合，确定所述车辆的盲区坐标信息；
13、判断所述障碍物体的位置是否落入所述盲区坐标信息内；
14、当所述当前环境符合预设的行驶要求，且所述障碍物体的位置不落入所述盲区坐标信息内时，判定所述障碍物体不处于所述车辆的视线盲区范围内；
15、当所述当前环境不符合预设的行驶要求，或所述障碍物体的位置落入所述盲区坐标信息内时，判定所述障碍物体处于所述车辆的视线盲区范围内。
16、作为上述方案的改进，所述根据所述光线亮度和所述天气，判断当前环境是否符合预设的行驶要求，包括：
17、当所述光线亮度处于预设的光线亮度范围内，且所述天气不为预设的恶劣天气时，判定当前环境符合预设的行驶要求；
18、当所述光线亮度处于所述预设的光线亮度范围之外，或所述天气为预设的恶劣天气时，判定当前环境不符合预设的行驶要求。
19、作为上述方案的改进，所述当检测到所述障碍物体处于所述车辆的视线盲区范围内时，根据所述车辆的运行状态、速度、位置和所述障碍物体的物体信息，检测所述障碍物体与所述车辆是否存在盲区碰撞风险，包括：
20、当检测到所述障碍物体处于所述车辆的盲区范围内，且所述车辆的运行状态为静止状态时，判定所述障碍物体与所述车辆不存在盲区碰撞风险；
21、当检测到所述障碍物体处于所述车辆的盲区范围内，且所述车辆的运行状态为运动状态时，根据所述车辆的速度、位置和所述障碍物体的物体信息，检测所述障碍物体与所述车辆是否存在盲区碰撞风险。
22、作为上述方案的改进，所述当检测到所述障碍物体处于所述车辆的盲区范围内，且所述车辆的运行状态为运动状态时，根据所述车辆的速度、位置和所述障碍物体的物体信息，检测所述障碍物体与所述车辆是否存在盲区碰撞风险，包括：
23、当检测到所述障碍物体处于所述车辆的盲区范围内，且所述车辆的运行状态为运动状态时，根据所述车辆的速度、位置和所述障碍物体的物体信息，计算在所述车辆在运动状态下所述车辆和所述障碍物体之间的安全距离，记为第一安全距离；
24、当所述第一安全距离大于预设的安全距离阈值时，判定所述障碍物体与所述车辆不存在盲区碰撞风险；
25、当所述第一安全距离小于等于预设的安全距离阈值时，判定所述障碍物体与所述车辆存在盲区碰撞风险。
26、作为上述方案的改进，所述根据所述车辆的速度、位置和所述障碍物体的物体信息，计算在所述车辆在运动状态下所述车辆和所述障碍物体之间的安全距离，记为第一安全距离，包括：
27、根据所述车辆的速度、位置和所述障碍物体的物体信息，计算距离变化参数；其中，所述距离变化参数包括所述车辆和所述障碍物体之间的路径距离、驾驶员接收到制动信号到所述车辆停止时间内的行驶距离，以及所述车辆停止前所述障碍物体前进的距离；
28、获取预设的第二安全距离；其中，所述第二安全距离为所述车辆和所述障碍物体在静止状态下的预设的安全距离值；
29、根据所述距离变化参数和所述第二安全距离，计算在所述车辆在运动状态下所述车辆和所述障碍物体之间的安全距离，记为第一安全距离。
30、作为上述方案的改进，所述计算距离变化参数，包括：
31、根据所述车辆的位置和所述障碍物体的位置，计算所述车辆和所述障碍物体之间的路径距离；
32、根据驾驶员的反应时间、所述车辆的制动时间和在当前时刻所述车辆的瞬时速度，计算驾驶员接收到制动信号到所述车辆停止时间内行驶距离；
33、根据驾驶员的反应时间、所述车辆的制动时间和在当前时刻所述障碍物体的瞬时速度，计算所述车辆停止前所述障碍物体前进的距离。
34、本发明实施例还提供了一种车辆的盲区碰撞检测装置，包括：
35、车辆信息获取模块，用于获取车辆的车辆信息；其中，所述车辆信息包括所述车辆的位置、运行状态、速度、所述车辆所在环境的光线亮度、天气和所述车辆的预设的盲区点集合；所述运行状态为运动状态或静止状态；
36、物体信息获取模块，用于获取所述车辆附近预设区域内所有障碍物体的物体信息；其中，所述物体信息包括所述障碍物体的位置、运行状态和速度；
37、盲区碰撞风险检测模块，用于根据所述车辆的车辆信息和所述障碍物体的物体信息，检测所述障碍物体与所述车辆是否存在盲区碰撞风险。
38、本发明实施例还提供了一种车辆的盲区碰撞检测设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任意一项所述的车辆的盲区碰撞检测方法。
39、与现有技术相比，本发明公开的车辆的盲区碰撞检测方法、装置和设备，基于v2x车联网技术和物联网技术，利用无线通讯网络等方式收集目标车辆的车辆信息和周围障碍物体的物体信息，以检测所述车辆周围的障碍物体与所述车辆存在盲区碰撞风险，不仅考虑了车辆和障碍物体的运行状态、位置和速度等信息，还综合考虑了车辆所处环境情况，包括光线亮度和天气信息等，从而有效地将车辆所处区域的环境信息量化为盲区影响因子，使得盲区碰撞检测过程和检测结果对光线和天气情况没有限制要求，在夜间或者恶劣天气状况下都能正常执行本发明实施例的盲区碰撞检测手段，有效地避免了人眼、后视镜、摄像头等受光线影响无法工作的情况；并且在障碍物体被遮挡状态下也能正常执行本发明实施例的盲区碰撞检测手段，有效地避免了红外传感器、雷达传感器等检测方式受物体遮挡影响检测结果的情况；并且对车辆和障碍物体的运动状态没有要求，无论车辆和物体是否处于静止状态均能进行检测，避免基于图像和雷达对检测物体运动状态的限制，有效提高了对车辆的盲区碰撞风险检测的准确性，从而实现对智慧工地场景中大型车辆盲区碰撞风险进行预警和规避，还能应用于通过非视觉手段扩展驾驶员危险感知能力的场景，降低车辆因盲区碰撞问题造成的人员伤亡和财产损失。
1.一种车辆的盲区碰撞检测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的车辆的盲区碰撞检测方法，其特征在于，所述根据所述车辆的车辆信息和所述障碍物体的物体信息，检测所述障碍物体与所述车辆是否存在盲区碰撞风险，包括：
3.如权利要求2所述的车辆的盲区碰撞检测方法，其特征在于，所述根据所述光线亮度、所述天气、所述车辆的位置、所述预设的盲区点集合和所述障碍物体的位置，检测所述障碍物体是否处于所述车辆的视线盲区范围内，包括：
4.如权利要求3所述的车辆的盲区碰撞检测方法，其特征在于，所述根据所述光线亮度和所述天气，判断当前环境是否符合预设的行驶要求，包括：
5.如权利要求2所述的车辆的盲区碰撞检测方法，其特征在于，所述当检测到所述障碍物体处于所述车辆的视线盲区范围内时，根据所述车辆的运行状态、速度、位置和所述障碍物体的物体信息，检测所述障碍物体与所述车辆是否存在盲区碰撞风险，包括：
6.如权利要求5所述的车辆的盲区碰撞检测方法，其特征在于，所述当检测到所述障碍物体处于所述车辆的盲区范围内，且所述车辆的运行状态为运动状态时，根据所述车辆的速度、位置和所述障碍物体的物体信息，检测所述障碍物体与所述车辆是否存在盲区碰撞风险，包括：
7.如权利要求6所述的车辆的盲区碰撞检测方法，其特征在于，所述根据所述车辆的速度、位置和所述障碍物体的物体信息，计算在所述车辆在运动状态下所述车辆和所述障碍物体之间的安全距离，记为第一安全距离，包括：
8.如权利要求7所述的车辆的盲区碰撞检测方法，其特征在于，所述计算距离变化参数，包括：
9.一种车辆的盲区碰撞检测装置，其特征在于，包括：
10.一种车辆的盲区碰撞检测设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9中任意一项所述的车辆的盲区碰撞检测方法。
