本发明涉及智慧交通，尤其涉及一种基于v2x的道路障碍物检测方法、装置、设备及介质。
背景技术：
1、随着车辆保有量的不断上涨，交通事故发生频率也在上升。其中在高速公路上由于散落物导致的交通事故比例也越来越高，主要原因就是在高速公路行驶时，遇到障碍物时猛打方向，导致车辆失控，与其它车辆、防护栏发生碰撞，或者直接碾压障碍物，对车辆轮胎、车辆底盘造成损坏，进而引发交通事故。
2、目前针对高速公路障碍物的检测预警方法通常是通过路政人员人工巡检或者通过图像检测、雷达检测等技术。但是，由于道路较长，人工巡检需要耗费大量时间，并且巡检人员的监控视角内清晰度有效距离短，存在较大盲区。而图像检测、雷达检测等技术容易受到天气、夜晚照明等因素的影响，检测可靠性不高，同时由于障碍物在道路上的出现具有不确定性，无法在全路段安装雷达、摄像头等监控设备。
技术实现思路
1、本发明所要解决的技术问题在于，提供一种基于v2x的道路障碍物检测方法、装置、设备及介质，采用车载终端位置上报，结合一定的检测算法，不受限于道路上固定位置安装的硬件设施，可以全面监控道路上的障碍物，提升障碍物检测的适用性。
2、为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种基于v2x的道路障碍物检测方法，包括：
3、获取车载终端的行驶数据，所述行驶数据包括位置坐标、行驶速度以及方位角；
4、根据所述行驶速度判断车辆是否发生急减速，根据所述方位角判断所述车辆是否发生急转向；
5、根据所述车辆发生急减速或急转向的位置坐标设置障碍物疑似区，并实时检测所述障碍物疑似区的障碍物检测数量；
6、若所述障碍物疑似区的障碍物检测数量大于预设数量阈值，则判定所述障碍物疑似区内检测到障碍物。
7、作为上述方案的改进，所述获取车载终端的行驶数据之前，所述方法还包括：
8、接收所述车辆的连接请求并进行鉴权，鉴权成功后向所述车辆分发密钥，以使所述车载终端通过所述密钥对数据进行加密传输。
9、作为上述方案的改进，所述根据所述行驶速度判断车辆是否发生急减速，具体包括：
10、根据所述行驶速度计算所述车辆的加速度；
11、以第一时间间隔为步长，对所述加速度进行差分，得到所述第一时间间隔内的加速度变化率；
12、判断所述加速度变化率是否满足第一预设条件；其中，所述第一预设条件为：所述加速度变化率达到第一预设阈值；
13、若是，则判定所述车辆发生急减速；若否，则判定所述车辆未发生急减速。
14、作为上述方案的改进，所述根据所述方位角判断所述车辆是否发生急转向，具体包括：
15、根据所述方位角计算所述车辆的角速度；
16、以第二时间间隔为步长，对所述角速度进行差分，得到所述第二时间间隔内的角速度变化率；
17、判断所述角速度变化率是否满足第二预设条件；其中，所述第二预设条件为：所述角速度变化率达到第二预设阈值，且所述车辆未开启转向灯；
18、若是，则判定所述车辆发生急转向；若否，则判定所述车辆未发生急转向。
19、作为上述方案的改进，所述根据所述车辆发生急减速或急转向的位置坐标设置障碍物疑似区，并实时检测所述障碍物疑似区的障碍物检测数量，具体包括：
20、以所述车辆发生急减速或急转向的第一位置坐标为中心点，预设值为半径，设置所述障碍物疑似区，并标记所述障碍物疑似区的障碍物检测数量为初始值；
21、若在第二位置坐标再次检测到车辆发生急减速或急转向，则判断所述第二位置坐标与所述第一位置坐标之间的距离是否小于所述半径；
22、若是，则根据所述第二位置坐标更新所述障碍物疑似区的中心点，且所述障碍物疑似区的障碍物检测数量加1。
23、作为上述方案的改进，在判定所述障碍物疑似区内检测到障碍物之后，所述方法还包括：
24、以所述障碍物疑似区的中心点为终点，以来车方向预设距离为起点，设置电子围栏；
25、当检测到有车辆驶入所述电子围栏时，向驶入所述电子围栏的车辆发送告警信息。
26、作为上述方案的改进，所述方法还包括：
27、将所述障碍物的信息上传至云平台，以使所述云平台通知路政人员对所述障碍物进行清理，以及根据所述障碍物的信息进行大数据分析，找出经常产生障碍物的路段。
28、本发明实施例还提供了一种基于v2x的道路障碍物检测装置，包括：
29、获取模块，用于获取车载终端的行驶数据，所述行驶数据包括位置坐标、行驶速度以及方位角；
30、判断模块，用于根据所述行驶速度判断车辆是否发生急减速，根据所述方位角判断所述车辆是否发生急转向；
31、检测模块，用于根据所述车辆发生急减速或急转向的位置坐标设置障碍物疑似区，并实时检测所述障碍物疑似区的障碍物检测数量；
32、确定模块，用于若所述障碍物疑似区的障碍物检测数量大于预设数量阈值，则判定所述障碍物疑似区内检测到障碍物。
33、本发明实施例还提供了一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的基于v2x的道路障碍物检测方法。
34、本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任一项所述的基于v2x的道路障碍物检测方法。
35、相对于现有技术，本发明实施例提供的一种基于v2x的道路障碍物检测方法、装置、设备及介质的有益效果在于：通过获取车载终端的行驶数据，所述行驶数据包括位置坐标、行驶速度以及方位角；根据所述行驶速度判断车辆是否发生急减速，根据所述方位角判断所述车辆是否发生急转向；根据所述车辆发生急减速或急转向的位置坐标设置障碍物疑似区，并实时检测所述障碍物疑似区的障碍物检测数量；若所述障碍物疑似区的障碍物检测数量大于预设数量阈值，则判定所述障碍物疑似区内检测到障碍物。本发明实施例基于5g-v2x、边缘计算，进一步降低通信时延，提高通信以及计算的实时性，通过高精度定位技术提高障碍物判断的准确性。采用车载终端位置上报，结合一定的检测算法，不受限于道路上固定位置安装的硬件设施，不需要对道路进行改造，成本较低，只需要车辆安装带有定位装置的终端，例如结合行驶记录仪，不需要在道路上安装雷达、摄像头等硬件设施，可以全面监控道路上的障碍物，提升障碍物检测的适用性。
1.一种基于v2x的道路障碍物检测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于v2x的道路障碍物检测方法，其特征在于，所述获取车载终端的行驶数据之前，所述方法还包括：
3.如权利要求1所述的基于v2x的道路障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度判断车辆是否发生急减速，具体包括：
4.如权利要求3所述的基于v2x的道路障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述方位角判断所述车辆是否发生急转向，具体包括：
5.如权利要求4所述的基于v2x的道路障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述车辆发生急减速或急转向的位置坐标设置障碍物疑似区，并实时检测所述障碍物疑似区的障碍物检测数量，具体包括：
6.如权利要求1所述的基于v2x的道路障碍物检测方法，其特征在于，在判定所述障碍物疑似区内检测到障碍物之后，所述方法还包括：
7.如权利要求6所述的基于v2x的道路障碍物检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种基于v2x的道路障碍物检测装置，其特征在于，包括：
9.一种终端设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，且所述计算机程序被配置为由所述处理器执行，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的基于v2x的道路障碍物检测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其中，所述计算机可读存储介质所在设备执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至7中任意一项所述的基于v2x的道路障碍物检测方法。
