本申请涉及计算机视觉领域，特别涉及一种相机运动估计方法、装置、设备和计算机可读存储介质。
背景技术：
1、随着计算机视觉的发展，以图像作为输入信息来实现相机运动估计成为一个重要的定位方法。图像质量的好坏是影响相机运动估计的结果正确性的重要因素之一，在拍摄过程中若相机发生运动将产生图像的运动模糊现象，从而造成图像质量下降，进而影响传统基于图像的相机运动估计。因此，在相关技术中，常将模糊图像进行去运动模糊，再利用去运动模糊后的图像进行相机的运动估计。然而，上述方法在进行去图像运动模糊时，由于多重因素使得恢复的图像质量存在很大不稳定性，从而影响相机运动状态估计结果的准确性。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种相机运动估计方法、装置、设备和计算机可读存储介质。
2、本申请实施例提供的相机运动估计方法，包括：
3、获取第一相机采集的第一图像；
4、对所述第一图像进行模糊核估计，得到第一模糊核参数；
5、基于所述第一模糊核参数和所述第一相机的相机曝光时间确定所述第一相机的运动状态。
6、本申请实施例提供的相机运动估计装置，包括：
7、第一采集模块，用于获取第一相机采集的第一图像；
8、第一处理模块，用于对所述第一图像进行模糊核估计，得到第一模糊核参数；
9、第一确定模块，用于基于所述第一模糊核参数和所述第一相机的相机曝光时间确定所述第一相机的运动状态。
10、本申请实施例提供的处理设备，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述任意一种相机运动估计方法。
11、本申请实施例提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种相机运动估计方法。
12、本申请实施例的技术方案中，通过对第一相机采集到的第一图像进行模糊核估计，得到该第一图像的第一模糊核参数，基于该第一模糊核参数和第一相机的相机曝光时间可以直接确定出第一相机的运动状态。也就是说，在对第一图像进行模糊核参数估计后，可以利用模糊核参数直接估计相机运动状态，而不必对第一图像进行去运动模糊处理后再估计相机运动状态，因此，可以避免去运动模糊处理过程中存在的不确定性问题，使得到的相机运动估计结果更加准确。
1.一种相机运动估计方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行模糊核估计，得到第一模糊核参数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一模糊核参数包括第一模糊核角度和第一模糊核尺度；所述基于所述第二频谱图估计所述第一模糊核参数，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一模糊核参数和所述第一相机的相机曝光时间确定所述第一相机的运动状态，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三位移确定所述第一相机的相机运动状态，包括：
8.一种相机运动估计装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种相机运动估计设备，其特征在于，所述设备包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1至7任一项所述的方法。
