本发明涉及焊接机器人，具体为一种带有履带车的焊接协作机器人。
背景技术：
1、在钢结构、桥梁、吊机、造船等行业，焊接加工作业质量的高低严重影响着产品的最终质量。焊接时往往需要龙门、地轨、桁架等固定结构的工装设备，且对工人技能要求很高。然而随着技术需求的发展，越来越多的焊接作业场景空间较小，无法安装龙门、地轨、桁架等固定结构。
2、中国发明专利cn202110934406.7提供了一种自行走全场景式焊接车。该焊接车公开了自行走车以及用于放置在自行走车上，具有焊接可移动、焊接台可升降、焊接设备可控制等功能。但是这种现有技术方案中，焊接车体积仍然较大，整体较为笨重；其上搭载的焊接机器人与焊接车之间拆卸麻烦，在面对履带车无法进入的空间时，人工拆卸机器人并搬运的难度很大；履带车上各部件布局不够合理，而大型设备一旦定型又不易更改配置，因此使用场景有限。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本发明提供一种带有履带车的焊接协作机器人。具体技术方案如下：
2、一种带有履带车的焊接协作机器人，包括底架，履带行走机构，用于控制焊接协作机器人的控制柜，电源，其特征在于，底架包括支撑架和支撑板，支撑架包括部分位于履带行走机构内侧的第一挡板和第二挡板，以及连接在两个挡板之间的第一支撑杆和第二支撑杆；支撑板设置在第一支撑杆和第二支撑杆上方，支撑板开设用于放置电机的开口，第二支撑杆上设有电机放置平台，开口位于电机放置平台上方；支撑板在位于履带车前方处设有安装平台，安装平台包括与支撑板垂直设置的第一支撑板，以及与支撑板倾斜设置的第二支撑板。
3、上述技术方案很好的利用了履带车下方的空间安放电机，同时结构简单稳固，前方的安装平台区别于一般的移动小车水平设置方式，别出心裁的设计了倾斜面，有利于便捷地安装拆卸焊接协作机器人，也有利于焊接协作机器人提升作业空间，由于一般履带车较重的部件都位于后方，故这样设置对于小车整体配重平衡也有帮助。
4、优选的，本发明还包括设置于支撑板上的焊接机构，焊接机构包括送丝盘、送丝机、焊机、焊接协作机器人，焊接协作机器人上设置有磁吸装置，焊接协作机器人通过磁吸装置与第二支撑板相连接。通过磁吸装置将焊接协作机器人与安装平台相连接，方便快捷，同时便于更换不同功能的焊接协作机器人。
5、优选的，本发明磁吸装置包括磁铁和脱离旋钮，磁吸装置设置1个以上，围绕焊接协作机器人底端均匀分布。这样的设置使得焊接协作机器人安装稳固，更换方便。
6、优选的，本发明送丝机位于支撑板前侧，焊机位于支撑板左侧，控制柜位于支撑板的右侧。由于本发明定位于一米以内的小型履带车，故安装空间以及整体配重平衡是必须解决的问题。根据市面常见焊机等设备的参数，这样配置能够使得履带车空间利用合理，重量分布均衡。
7、优选的，本发明支撑板上设有两块电源，电源位于送丝机的两侧。同样是出于重量分布均衡的考虑，两块电源能够满足小车工作需求，对称设置在小车前方，布局合理。
8、优选的，支撑板后端设有延伸板，送丝盘位于延伸板上。因为小履带车的空间较小，焊接协作机器人需要用到气瓶、焊机、控制柜、焊丝盘、送丝机、卷线盘等设备，考虑实际情况，通过在支撑板后端设置延伸板，既能合理放置送丝盘，又平衡前端加装焊接协作机器人后的重量。
9、优选的，本发明支撑板后端设置有气瓶和气瓶防护框，气瓶防护框为三面护板，三面护板内设有与气瓶形状相匹配的弧形筋。设置三面护板保护气瓶的同时，内部设置弧形筋提升护板稳定性。
10、优选的，本发明气瓶下方设有托架，气瓶侧方设有转轮，转轮与托架之间通过绳子相连接，转轮的左端设有转动把手。通过合理设置转轮和拉绳，在更换气瓶等少数需要气瓶升降的场景下，方便快捷的升降气瓶。
11、优选的，安装平台内部设有用于容纳重物的配重空间。当更换焊接协作机器人时，卸下机器人后，履带车由于配重从平衡状态变为重心后移，容易产生翘头、倾翻等情况，在履带车前部设置临时装配重物的配重空间可以保证小车平稳。
12、优选的，本发明支撑板上方有防护框。支撑板上方设置的送丝机、焊机、电源等设备，通过设置防护框，可以使其免于磕碰等情况。
13、本发明通过在1米大小的履带车上，合理利用空间，配置了足以支持履带车满足大部分使用场景的设备，并且通过位置上的精心安排，使得小车配重平衡，运行平稳。前端的安装平台倾斜设置，以及磁吸装置，使得拆卸更换焊接协作机器人非常方便，使得履带车能够搭载不同种机器人，满足更多使用场景。市面上大型履带车搭载工业机器人需要人工示教编程。本发明搭载焊接协作机器人，可方便拖拽示教并可以把机器人搬到工位去焊接。
1.一种带有履带车的焊接协作机器人，包括底架（100），履带行走机构（201），用于控制焊接协作机器人（304）的控制柜（400），电源（500）机构，其特征在于，所述底架（100）包括支撑架和支撑板，所述支撑架包括部分位于履带行走机构（201）内侧的第一挡板（202）和第二挡板（203），以及连接在两个挡板之间的第一支撑杆（204）和第二支撑杆（205）；
2.根据权利要求1所述的一种带有履带车的焊接协作机器人，其特征在于，还包括设置于支撑板上的焊接机构，所述焊接机构包括送丝盘（301）、送丝机（302）、焊机（303）、焊接协作机器人（304），焊接协作机器人（304）上设有磁吸装置（305），所述焊接协作机器人（304）通过所述磁吸装置（305）与第二支撑板（104）相连接。
3.根据权利要求2所述的一种带有履带车的焊接协作机器人，其特征在于，所述磁吸装置（305）包括磁铁（306）和脱离旋钮（307），磁吸装置（305）设置1个以上，围绕焊接协作机器人（304）底端均匀分布。
4.根据权利要求2所述的一种带有履带车的焊接协作机器人，其特征在于，所述送丝机（302）位于所述支撑板前侧，所述焊机（303）位于支撑板左侧，所述控制柜（400）位于支撑板的右侧。
5.根据权利要求2所述的一种带有履带车的焊接协作机器人，其特征在于，所述支撑板上设有两块电源（500），所述电源（500）位于所述送丝机（302）的两侧。
6.根据权利要求2所述的一种带有履带车的焊接协作机器人，其特征在于，所述支撑板后端设有延伸板（106），所述送丝盘（301）位于所述延伸板（106）上。
7.根据权利要求1所述的一种带有履带车的焊接协作机器人，其特征在于，所述支撑板后端设置有升降气瓶（601）和气瓶防护框（700），所述气瓶防护框（700）为三面护板（605），所述三面护板（605）内设有与所述气瓶形状相匹配的弧形筋。
8.根据权利要求7所述的一种带有履带车的焊接协作机器人，其特征在于，所述升降气瓶（601）下方设有托架（602），所述三面护板（605）侧方设有转轮（603），所述转轮（603）与所述托架（602）之间通过绳子相连接，所述转轮（603）的左端设有转动把手（604）。
9.根据权利要求1所述的一种带有履带车的焊接协作机器人，其特征在于，所述安装平台内部设有用于容纳重物的配重空间（105）。
10.根据权利要求1-9任一项所述的一种带有履带车的焊接协作机器人，其特征在于，所述支撑板上方有防护框（700）。
