本发明属于流水线，具体涉及一种定子线圈模组及其自控方法。
背景技术：
1、如今的流水线大多为环形导轨式，循环流水线不仅能减小占地面积，而且能提高生产效率，然而载具与环形导轨之间存在摩擦力，长时间使用会导致载具和环形导轨磨损严重，缩短了装置的使用寿命，而采用磁悬浮结构能在一定程度上减少损耗。磁驱流水线是通过动子与线体上的导轨配合带动治具前进运动，现有的磁驱流水线对于高节拍的生产存在有一定瓶颈限制，存在动子运行速度慢，起步停止效率低，噪音较低等问题，无法满足工作的需求。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种定子线圈模组及其自控方法。
2、本发明提供的一种定子线圈模组，通过在直线段线圈模块上设置直线段线圈定子以及在圆弧段线圈模块设置圆弧段线圈定子，利用直线段线圈模块内的第一控制板和第一pcb板，以及圆弧段线圈模块内的第二控制板和第二pcb板控制直线段线圈定子和圆弧段线圈定子产生电磁力来驱动动子在导轨上移动，动子运行速度快，起步停止效率高，噪音较低；同时圆弧段线圈模块上的第二磁刷传感器能够与动子之间组成定位系统，定位效果好，满足导轨圆弧段对动子精准定位的使用需求。
3、本发明通过下述技术方案实现：
4、一种定子线圈模组，包括多个固定在导轨模组上的直线段线圈模块和圆弧段线圈模块，其中：
5、所述直线段线圈模块包括合围形成的第一底壳和第一顶壳，所述第一底壳和第一顶壳均呈直线形；所述第一底壳的前侧底部固定连接有直线段线圈定子，所述第一底壳顶部固定连接有第一控制板和第一pcb板；所述第一顶壳的后部固定连接有散热后板；
6、所述圆弧段线圈模块包括定子固定块，所述定子固定块的底部固定连接有第二底壳，所述定子固定块的顶部固定连接有第二顶壳，所述第二底壳和第二顶壳均呈圆弧形，并且所述第二底壳和第二顶壳的两侧之间连接有侧板；所述定子固定块的内圈开设有多个呈等角度均匀分布的第二安装槽，所述第二安装槽内安装有第二磁刷传感器；所述定子固定块的外圈固定连接有圆弧段线圈定子，所述第二底壳的顶部固定连接有第二控制板，所述第二底壳的底部固定连接有第二pcb板。
7、根据上述技术方案，作为上述技术方案的进一步优选技术方案，所述第一底壳固定连有电源连接接头。
8、根据上述技术方案，作为上述技术方案的进一步优选技术方案，所述第二pcb板的外侧设置有保护罩，所述保护罩与第二底壳固定连接。
9、根据上述技术方案，作为上述技术方案的进一步优选技术方案，所述第二顶壳开设有多个限制第二磁刷传感器移动的限位孔。
10、本发明的目的在于还提供一种定子线圈模组自控方法，应用于以上任意一个技术方案的定子线圈模组，定子线圈模组自控方法包括以下步骤：
11、步骤s1：上位机每隔预设时间通过光纤读取所有的动子信息；
12、步骤s2：上位机把动子信息下发给每个动子；
13、步骤s3：每个动子通过动子信息，判断该动子的相邻动子的状态，根据相邻动子的状态进行自动加减速。
14、根据上述技术方案，作为上述技术方案的进一步优选技术方案，定子线圈模组自控方法还包括步骤s4，步骤s4在步骤s3之后执行：
15、步骤s4：每个动子在预设时间内判断是否超出设定的力矩保护值。
16、根据上述技术方案，作为上述技术方案的进一步优选技术方案，步骤s1具体实施为以下步骤：
17、上位机每隔预设时间下发信息读取指令，各个直线段线圈模块和圆弧段线圈模块向上位机发送回传信息；上位机对于回传信息进行处理，以获得每个动子的动子状态。
18、根据上述技术方案，作为上述技术方案的进一步优选技术方案，步骤s3具体实施为以下步骤：
19、每个动子获知其它动子的动子状态，每个动子根据其它动子的动子状态和自身的动子状态，计算得到相邻动子之间的实际误差uk，再将uk与速度范围进行比例换算，得出当前时刻的动子所需运行的速度。
20、本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：
21、本发明提供的一种定子线圈模组及其自控方法，通过在直线段线圈模块上设置直线段线圈定子以及在圆弧段线圈模块设置圆弧段线圈定子，利用直线段线圈模块内的第一控制板和第一pcb板，以及圆弧段线圈模块内的第二控制板和第二pcb板控制直线段线圈定子和圆弧段线圈定子产生电磁力来驱动动子在导轨上移动，动子运行速度快，起步停止效率高，噪音较低；同时圆弧段线圈模块上的第二磁刷传感器能够与动子之间组成定位系统，定位效果好，满足导轨圆弧段对动子精准定位的使用需求。上位机每隔预设时间通过光纤读取所有的动子信息；把动子信息下发给每个动子；每个动子通过动子信息，判断该动子的相邻动子的状态，根据相邻动子的状态进行自动加减速以及做其它相应动作，如暂停、急停、停止、运行等。每个动子都能在预设时间内判断是否超出设定的力矩保护值，防止安全事故。
1.一种定子线圈模组，其特征在于：包括多个固定在导轨模组上的直线段线圈模块(31)和圆弧段线圈模块(32)，其中：
2.根据权利要求1所述的一种定子线圈模组，其特征在于：所述第一底壳(311)固定连有电源连接接头(317)。
3.根据权利要求1所述的一种定子线圈模组，其特征在于：所述第二pcb板(329)的外侧设置有保护罩(3210)，所述保护罩(3210)与第二底壳(322)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种定子线圈模组，其特征在于：所述第二顶壳(323)开设有多个限制第二磁刷传感器(326)移动的限位孔(3211)。
5.一种定子线圈模组自控方法，其特征在于，应用于如权利要求1-4中任意一项权利要求的定子线圈模组，定子线圈模组自控方法，包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的一种定子线圈模组自控方法，其特征在于，定子线圈模组自控方法还包括步骤s4，步骤s4在步骤s3之后执行：
7.根据权利要求5所述的一种定子线圈模组自控方法，其特征在于，步骤s1具体实施为以下步骤：
8.根据权利要求7所述的一种定子线圈模组自控方法，其特征在于，步骤s3具体实施为以下步骤：
