本专利涉及医疗设备，特别地涉及一种手术器械传动结构和手术系统。
背景技术：
1、随着科学技术的发展进步，“微创”这一概念已深入到外科手术的各种领域。除了腹腔镜和胸腔镜，还有其他方式，如显微外科广泛应用于手外科等。微创手术的发展代表了当代医学的一场显著革命，通过持续的研究和发展，它将为世界范围内的患者提供更加安全、准确和高效的治疗方案。
2、随着科学技术发展，机器人医疗辅助技术为手术操作提供了更大的方便。机器人辅助技术能够方便医生操作，微创手术机器人大大增加了手术操作灵活性，医生能够进行更精细的操作。微创手术机器人一般由医生控制台、手术臂系统组成，其中手术臂系统一般由多个持械臂和一个持镜臂组成，持械臂用于夹持手术器械并按照医生指令完成相应动作，持械臂上安装有器械驱动盒。
3、但是，现有技术中手术机器人仍存在一些问题，例如，手术机器人的器械盒会遮蔽手术区域的视野，不方便观察术区或获取术区图像信息。
技术实现思路
1、为了解决或至少部分地解决上述技术问题，本专利提供了一种手术器械传动结构和手术系统。
2、本发明的第一方面公开了一种手术器械传动结构，包括：
3、器械杆，用于安装手术器械的末端工具；
4、第一传动杆，第一传动杆与器械杆所成角度大于0度且小于180度；
5、第一连接器，连接器械杆和第一传动杆；
6、第一传动杆能够被驱动，以自身轴线为旋转轴线自转，并通过第一连接器，带动器械杆以自身轴线为旋转轴线自转。
7、可选地，在如前所述的手术器械传动结构中，第一连接器包括：
8、连接节，包括：
9、第一节段，连接在第一传动杆上，
10、第二节段，连接在器械杆上；
11、限位管，包括依次设置的第一直管部、弯管部和第二直管部；第一传动杆连接第一直管部，器械杆连接第二直管部，第一节段和第二节段均至少部分位于弯管部内；
12、第一节段在跟随第一传动杆旋转时，受弯管部的引导和约束，而使第二节段带动器械杆自转。
13、可选地，在如前所述的手术器械传动结构中，第一节段上设置有相对的两个第一铰接部；
14、第二节段上设置有相对的两个第二铰接部；
15、连接节还包括：连接件，连接件具有沿周向平均分布的四个连接部，四个连接部分别与各个第一铰接部、第二铰接部铰接。
16、可选地，在如前所述的手术器械传动结构中，连接件上设置有通孔，通孔用于供末端工具的驱动丝穿过。
17、可选地，在如前所述的手术器械传动结构中，第一节段和第二节段均具有由多层褶皱的侧壁构成的柔性圆筒状结构。
18、可选地，如前所述的手术器械传动结构还包括：
19、第一轴套，设置在第一直管部内，并套接在第一传动杆和/或第一节段上；
20、第一轴套被配置为，在第一直管部的轴向上固定设置，在第一直管部的周向上能够自由转动。
21、可选地，在如前所述的手术器械传动结构中，第一轴套套接第一节段上；
22、第一节段伸出第一轴套的部分与第一传动杆键连接；
23、传动结构还包括：第一限位件，连接在第一节段上，用于限制末端工具的驱动丝上所包裹的弹簧管的近端位置；
24、第二限位件，连接在器械杆的远端，用于限制末端工具的驱动丝上所包裹的弹簧管的远端位置。
25、可选地，如前所述的手术器械传动结构还包括：
26、第二轴套，设置在第二直管部内，并套接在器械杆和/或第二节段上；
27、第二轴套被配置为，在第二直管部的轴向上固定设置，在第二直管部的周向上能够自由转动；
28、第二轴套包括：
29、套管部和连接在套管部上的端盖部，端盖部连接在第二直管部的端面上，套管部伸入第二直管部内；
30、套管部通过螺纹连接在器械杆和/或第二节段上；
31、第一节段一体成型在第一传动杆上，第二节段一体成型在器械杆上。
32、可选地，在如前所述的手术器械传动结构中，第一传动杆与器械杆所成角度大于0度且小于45度。
33、可选地，如前所述的手术器械传动结构还包括：
34、基座，基座上设置有倾斜平台，倾斜平台的倾斜角度与第一传动杆、器械杆所成的角度互为补角；
35、限位块，安装在倾斜平台上；
36、轴承，套在第一传动杆上，并被卡接于限位块和倾斜平台之间。
37、可选地，如前所述的手术器械传动结构还包括：
38、驱动轴，垂直地设置在基座上，并位于倾斜平台旁；
39、驱动线缆，绕在驱动轴和第一传动杆上，从而通过驱动轴的旋转带动第一传动杆旋转。
40、可选地，如前所述的手术器械传动结构还包括：
41、第二传动杆，第二传动杆与第一传动杆所成角度大于0度且小于180度；
42、第二连接器，连接第二传动杆和第一传动杆；
43、第二传动杆能够被驱动，以自身轴线为旋转轴线自转，并通过第二连接器，带动第一传动杆以自身轴线为旋转轴线自转。
44、本发明的第二方面公开了一种手术系统，包括：
45、前述第一方面所述的手术器械传动结构，手术器械传动结构上设置有手术器械的末端工具；
46、图像获取装置，朝向器械杆的所指方向，用于获取手术视野。
47、与现有技术相比，本专利具有如下技术效果：
48、本专利的第一传动杆在长度限定的情况下，可以倾斜于驱动部件或器械盒底部平面设置，在这一前提下，器械杆与第一传动杆形成一定的角度，并通过第一传动器进行连接和传动，使器械杆可以在俯视角度上处于驱动部件或器械盒的视野遮蔽范围之外，利于图像获取装置获取手术区域上方的清晰图像，也利于手术操作人员对术区进行直接的肉眼观察，利于提高手术效率，降低手术风险。本专利限位管的弯管部内，第一节段和第二节段通过连接件连接，实现刚性连接，第一节段可以通过连接件带动第二节段同步旋转，相比于柔性连接，可以实现对末端工具旋转运动的精确启停控制。
1.一种手术器械传动结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的手术器械传动结构，其特征在于，所述第一连接器包括：
3.根据权利要求2所述的手术器械传动结构，其特征在于，所述第一节段上设置有相对的两个第一铰接部；
4.根据权利要求3所述的手术器械传动结构，其特征在于，所述连接件上设置有通孔，所述通孔用于供所述末端工具的驱动丝穿过。
5.根据权利要求3所述的手术器械传动结构，其特征在于，所述第一节段和所述第二节段均具有由多层褶皱的侧壁构成的柔性圆筒状结构。
6.根据权利要求2所述的手术器械传动结构，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的手术器械传动结构，其特征在于，所述第一轴套套接所述第一节段上；
8.根据权利要求2所述的手术器械传动结构，其特征在于，还包括：
9.根据权利要求1所述的手术器械传动结构，其特征在于，所述第一传动杆与所述器械杆所成角度大于0度且小于45度。
10.根据权利要求1所述的手术器械传动结构，其特征在于，所述手术器械传动结构还包括：
11.根据权利要求10所述的手术器械传动结构，其特征在于，所述手术器械传动结构还包括：
12.根据权利要求1至11中任意一项所述的手术器械传动结构，其特征在于，还包括：
13.一种手术系统，其特征在于，包括：
