本技术涉及汽车主动安全的，尤其涉及一种低速行驶的小型智能承载机器人。
背景技术：
1、近年来，针对车辆智能驾驶的测试法规陆续出台，行业对车辆自动驾驶技术日益重视，对自动驾驶技术的测试场景、测试规程及通过条件的要求日益严苛。假人目标物作为adas重要测试环节，我国智能网联汽车的测试过程中，搭载假人目标物的移动平台设备主要有两类。一类是aeb皮带牵引系统，通过布置在道路两旁的设备牵动皮带驱动假人，假人承载托盘厚度小，满足雷达反射属性，能比较真实的模拟行人的物理属性，但是整套设备体积大，略显笨重，不方便搬运，测试前安装调试繁琐，搭建场景费时费力；另一类是集成驱动系统、控制系统、定位系统等于一体的中型智能承载机器人，这类产品使用方便，场景搭建简单，能够任意规划路线，能够实现更高效的测试，但中型智能承载机器人主要是应用于搭载电动踏板车和摩托车目标物，整个平台超过60mm，影响假人目标物的雷达反射属性，不能真实模拟行人的物理属性，且成本较高。
技术实现思路
1、为解决上述现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种低速行驶的小型智能承载机器人，其集驱动系统、控制系统和定位系统于一体，四轮独立控制，通过差速转向，结构相对轻巧且更简单，控制更加灵活；整体厚度减薄，满足雷达反射属性，真实反应行人的物理属性，同时搭建场景简单，方便搬运，制造成本低，能够搭载假人目标物满足adas测试场景。
2、为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
3、一种低速行驶的小型智能承载机器人，所述机器人包括壳体组件、悬架机构、电驱机构和控制机构；
4、所述壳体组件包括固定座、定位天线、遥控天线和壳体；所述固定座、所述定位天线和所述遥控天线分别安装在所述壳体上表面；所述固定座用于搭载目标物；所述定位天线用于采集所述机器人的定位数据并反馈至所述控制机构；所述遥控天线用于接收遥控器发送的动作信号，并反馈至所述控制机构；
5、四个所述悬架机构分别安装在所述壳体内部的前、后、左、右四个角处；所述悬架机构包括车轮组件；四个所述车轮组件与四个所述电驱机构一一相连；所述电驱机构和所述控制机构分别安装在所述壳体内部，所述控制机构通过控制所述电驱机构的启停和转速带动所述车轮组件运动。
6、进一步地，所述悬架机构还包括悬架、橡胶弹簧；所述悬架固定在所述壳体上，所述悬架一端套在所述电驱机构的输出轴上，另一端中部安装所述车轮组件，所述车轮组件通过皮带与所述电驱机构的输出轴相连；在所述车轮组件两端两个所述橡胶弹簧分别安装在所述悬架上。
7、进一步地，所述电驱机构包括外置抱闸和空心杯电机，所述外置抱闸安装在所述空心杯电机的输出轴端部；所述空心杯电机的输出轴通过皮带与所述车轮组件相连。
8、进一步地，所述控制机构包括主控板、无线模块、交换机、底层控制器、高精惯导模块和两个驱动器组件；所述主控板与所述交换机、所述底层控制器、所述高精惯导模块分别相连；所述交换机通过所述无线模块与所述遥控天线相连，所述交换机通过所述遥控天线接收测试指令，并将所述测试指令输送至所述主控板；所述底层控制器还与两个所述驱动器组件分别相连，每个所述驱动器组件包含两个驱动器，四个所述驱动器与所述电驱机构一一相连；所述高精惯导模块与所述定位天线相连，用于将所述定位天线采集的定位数据传输至所述主控板。
9、进一步地，所述机器人还包括电池，所述电池为所述电驱机构和所述控制机构供电。
10、进一步地，所述壳体组件还包括wifi天线，所述wifi天线安装在所述壳体上并与所述控制机构相连，用于保持wifi通讯以及通讯距离。
11、进一步地，所述固定座包括磁铁和马蹄磁铁固定座；四个所述磁铁以长方形形式安装在所述壳体上表面上；所述马蹄磁铁固定座安装在所述壳体上表面中心。
12、进一步地，所述壳体为具有内腔的一体式铝合金外壳。
13、进一步地，所述壳体上表面为平台主体，四周为倾斜面。
14、进一步地，两个所述定位天线对称设置在所述壳体上表面长轴中心的前后两端。
15、本实用新型的有益效果：
16、本实用新型解决了传统aeb皮带牵引系统搬运困难、搭建复杂以及中型智能承载机器人高度较高，不能真实反应行人的物理属性的问题，本实用新型集驱动机构、控制机构和定位机构于一体，结构轻巧简单，成本低，且控制灵活，在保证整体强度的同时减少了整体厚度，体积小，便于搬运，搭建场景简单，满足雷达反射属性，真实反应行人的物理属性。
17、本实用新型的悬架机构采用四轮四驱，各个车轮独立控制，通过差速转向，结构轻巧、简单，控制更加灵活。
18、本实用新型通过一体式铝合金外壳，在保证整体强度的同时，实现抗碾压以及防水防尘的需求。壳体的四周为倾斜面，可在车辆碾压时方便车辆通过表面平滑处理。
19、本实用新型采用橡胶弹簧代替传统螺旋弹簧，在受碾压时，橡胶弹簧压缩，悬架机构缩进壳体内，壳体可保护悬架机构不受损坏，且橡胶弹簧能够抗横向力左右，使车身更平稳。
20、本实用新型的电驱机构设置了外置抱闸，其与空心杯电机分开设置，能更好的利用壳体内空间，减小电驱机构的宽度尺寸。
21、本实用新型采用无线通讯传送动作指令，并设置定位天线和高精惯导模块，可灵活操作本实用新型的机器人，并保证机器人准确稳定的按照既定路线运动。
22、本实用新型通过磁铁和马蹄磁铁固定座可实现电动踏板车、假人和自行车等目标物的搭载，提高了本实用新型的适用性。
1.一种低速行驶的小型智能承载机器人，其特征在于，所述机器人包括壳体组件(01)、悬架机构(02)、电驱机构(03)和控制机构(04)；
2.根据权利要求1所述的低速行驶的小型智能承载机器人，其特征在于，所述悬架机构(02)还包括悬架(0201)、橡胶弹簧(0202)；所述悬架(0201)固定在所述壳体(0106)上，所述悬架(0201)一端套在所述电驱机构(03)的输出轴上，另一端中部安装所述车轮组件(0203)，所述车轮组件(0203)通过皮带与所述电驱机构(03)的输出轴相连；在所述车轮组件(0203)两端两个所述橡胶弹簧(0202)分别安装在所述悬架(0201)上。
3.根据权利要求1所述的低速行驶的小型智能承载机器人，其特征在于，所述电驱机构(03)包括外置抱闸(0301)和空心杯电机(0302)，所述外置抱闸(0301)安装在所述空心杯电机(0302)的输出轴端部；所述空心杯电机(0302)的输出轴通过皮带与所述车轮组件(0203)相连。
4.根据权利要求1所述的低速行驶的小型智能承载机器人，其特征在于，所述控制机构(04)包括主控板(0401)、无线模块(0402)、交换机(0403)、底层控制器(0404)、高精惯导模块(0405)和两个驱动器组件(0406)；所述主控板(0401)与所述交换机(0403)、所述底层控制器(0404)、所述高精惯导模块(0405)分别相连；所述交换机(0403)通过所述无线模块(0402)与所述遥控天线(0105)相连，所述交换机(0403)通过所述遥控天线(0105)接收测试指令，并将所述测试指令输送至所述主控板(0401)；所述底层控制器(0404)还与两个所述驱动器组件(0406)分别相连，每个所述驱动器组件(0406)包含两个驱动器，四个所述驱动器与所述电驱机构(03)一一相连；所述高精惯导模块(0405)与所述定位天线(0102)相连，用于将所述定位天线(0102)采集的定位数据传输至所述主控板(0401)。
5.根据权利要求1所述的低速行驶的小型智能承载机器人，其特征在于，所述机器人还包括电池(05)，所述电池(05)为所述电驱机构(03)和所述控制机构(04)供电。
6.根据权利要求1所述的低速行驶的小型智能承载机器人，其特征在于，所述壳体组件(01)还包括wifi天线(0103)，所述wifi天线(0103)安装在所述壳体(0106)上并与所述控制机构(04)相连，用于保持wifi通讯以及通讯距离。
7.根据权利要求1所述的低速行驶的小型智能承载机器人，其特征在于，所述固定座包括磁铁(0101)和马蹄磁铁固定座(0104)；四个所述磁铁(0101)以长方形形式安装在所述壳体(0106)上表面上；所述马蹄磁铁固定座(0104)安装在所述壳体(0106)上表面中心。
8.根据权利要求1所述的低速行驶的小型智能承载机器人，其特征在于，所述壳体(0106)为具有内腔的一体式铝合金外壳。
9.根据权利要求8所述的低速行驶的小型智能承载机器人，其特征在于，所述壳体(0106)上表面为平台主体，四周为倾斜面。
10.根据权利要求1所述的低速行驶的小型智能承载机器人，其特征在于，两个所述定位天线(0102)对称设置在所述壳体(0106)上表面长轴中心的前后两端。
