本申请涉及车辆，特别涉及一种车辆的冗余制动方法、装置、车辆、存储介质及程序产品。
背景技术：
1、随着车辆的普及，用户对于车辆性能的要求也逐渐提高；其中，为追求车辆驾乘安全性和舒适度，车辆制动的时长和效果也被纳入考虑。
2、相关技术中，对于搭载onebox(电子制动系统)和集成式epb(electrical parkbrake，电子驻车制动系统)的车辆，可以使用一种踩下制动踏板并拉起epb开关进行制动的方式，在onebox增压电机或电磁阀失效但控制器未失效时(即电子制动系统失效，以下简称失效)，可以踩下制动踏板，并拉起epb开关进行制动，此时整车减速度来源于驾驶员踩下踏板后失效的电子制动系统提供的液压制动和拉起开关获得的电子卡钳制动力。
3、然而，上述工况下，使用相关技术的方式踩下制动踏板时所需的踏板力会非常大，同时驾驶员可能无法及时拉起epb开关，由此使得车辆无法及时的获得最佳的减速度，导致事故发生的概率提升，降低了行车安全性，用户使用体验较差。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆的冗余制动方法、装置、车辆、存储介质及程序产品，以解决相关技术中的车辆在电子制动系统失效时，需要依靠驾驶员控制进行制动，制动方式较为复杂，且制动方案智能性较差；同时车辆制动减速与实际制动需求匹配度较低，制动安全性较差，使得用户使用体验较差等问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种车辆的冗余制动方法，包括以下步骤：检测电子制动系统的电磁阀和/或增压缸是否失效；若电磁阀和/或增压缸失效，则获取制动踏板的实际行程和行程变化速率，基于实际行程和行程变化速率确定车辆的目标制动力；基于目标制动力控制车辆制动。
3、可选地，基于实际行程和行程变化速率确定车辆的目标制动力，包括：若行程变化速率小于或等于速率阈值，则根据实际行程确定车辆的目标制动力；若行程变化速率大于速率阈值，则目标制动力为预设制动力。
4、可选地，基于目标制动力控制车辆制动，包括：获取制动卡钳和电机的制动力分配比例；根据目标制动力和制动力分配比例确定制动卡钳和电机各自制动力；根据制动卡钳和电机各自制动力分别控制制动卡钳夹紧和电机再生制动。
5、可选地，在获取制动踏板的实际行程和行程变化速率之前，还包括：检测车辆与障碍物之间的实际距离；若在实际距离小于距离阈值、且未检测到制动踏板未被踩踏时，控制车辆执行紧急制动动作。
6、可选地，在控制车辆执行紧急制动动作之后，还包括：生成紧急制动提示。
7、本申请第二方面实施例提供一种车辆的冗余制动装置，包括：检测模块，用于检测电子制动系统的电磁阀和/或增压缸是否失效；确定模块，用于在电磁阀和/或增压缸失效时，获取制动踏板的实际行程和行程变化速率，基于实际行程和行程变化速率确定车辆的目标制动力；制动模块，用于基于目标制动力控制车辆制动。
8、可选地，确定模块进一步用于：若行程变化速率小于或等于速率阈值，则根据实际行程确定车辆的目标制动力，若行程变化速率大于速率阈值，则目标制动力为预设制动力。
9、可选地，制动模块进一步用于：获取制动卡钳和电机的制动力分配比例，根据目标制动力和制动力分配比例确定制动卡钳和电机各自制动力，根据制动卡钳和电机各自制动力分别控制制动卡钳夹紧和电机再生制动。
10、可选地，车辆的冗余制动装置进一步用于：在获取制动踏板的实际行程和行程变化速率之前，检测车辆与障碍物之间的实际距离；若在实际距离小于距离阈值、且未检测到制动踏板未被踩踏时，控制车辆执行紧急制动动作。
11、可选地，车辆的冗余制动装置进一步用于：在控制车辆执行紧急制动动作之后，生成紧急制动提示。
12、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的冗余制动方法。
13、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的冗余制动方法。
14、本申请第五方面实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被执行时，以用于实现如上述实施例所述的车辆的冗余制动方法。
15、由此，本申请至少具有如下有益效果：
16、本申请实施例可以在检测到电子制动系统的电磁阀和增压缸中至少一个失效后，基于制动踏板的形成和行程变化率判断当前车辆的制动状态，从而根据不同制动状态确定车辆目标制动力，由此，本申请实施例可以基于不同制动场景下车辆所需求的制动力，提供不同强度的扭矩回收，从而实现与实际情况匹配的车辆减速，保证车辆达到最佳的减速速度，完成制动，提升了制动方案与实际情况的适配性，保证制动过程安全进行，满足实际使用需要。
17、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
1.一种车辆的冗余制动方法，其特征在于，所述方法应用于电子制动系统的控制器，其中，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际行程和所述行程变化速率确定所述车辆的目标制动力，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标制动力控制所述车辆制动，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取制动踏板的实际行程和行程变化速率之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆执行紧急制动动作之后，还包括：
6.一种车辆的冗余制动装置，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车辆的冗余制动装置包括：
8.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的冗余制动方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的冗余制动方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序被执行时，以实现权利要求1-5任一项所述的车辆的冗余制动方法。
