本发明涉及自动泊车，尤其涉及的是基于全局优化的车位渲染方法、系统、终端及存储介质。
背景技术：
1、自动代客泊车(automated valet parking，avp)是一种用于通过车辆自身设置的传感器，实现从停车场入口到停车位之间这一特定区域内完全自主的自动驾驶技术。在自动泊车领域中，需要在车机界面上渲染自动驾驶系统感知算法检测的目标元素，比如车辆、行人、车道线、车位等。在现实中，停车场划分车位通常具有较高的一致性，例如同一排的垂直车位或水平车位，都会是同样规整的长方形，并且具有相同的朝向和相同的尺寸大小。
2、而感知算法检测的车位与实际存在的车位之间会存在有误差，不同车位检测的误差各不相同，因此不能保证各个车位之间的整齐程度，如果直接将检测到的不整齐的车位直接在车机界面上呈现给用户可视化，将会导致用户的视觉体验会非常的差，因此对检测的感知车位需要进行全局优化，之后渲染出非常整齐的多个车位，以提升用户的视觉体验。
3、现有技术中，全局优化的方法包括以单个车位为基准的微调方法、统一车位长度的微调方法和基于多帧的平滑方法，其中，以单个车位为基准的微调方法，是将周围的车位进行分组，并寻找出自车最近的目标车位，以该目标车位来修正周围所有车位的信息，并且对重叠车位按照优先级顺序进行显示，但这种方法过度依赖单个目标车位的检测精度，其鲁棒性较差；统一车位长度的微调方法，检测的每个车位是会存在误差的，因此同一排的车位长度并不一致，直接渲染在车机上会参差不齐，因此对每个车位渲染时使用统一的长度，但现有方法采用设定的长度进行统一，存在一定的误差，且只考虑了长度信息，并没有考虑车位的朝向信息，车位间会存在歪斜等现象；基于多帧的平滑方法，将多帧检测的车位进行平滑，比如平均、指数平滑、卡尔曼滤波等，缩小每帧间的车位抖动，这种方法本质上并没有解决单帧的各个车位之间不整齐的现象。
4、因此，现有技术的车辆渲染方法渲染的车位均具有较大的误差，且缺乏鲁棒性，缺乏一种较好的，能提供良好视觉效果的基于全局优化的车位渲染方法。
技术实现思路
1、本发明的目的是提供基于全局优化的车位渲染方法、系统、终端及存储介质，旨在解决现有技术中车辆渲染方法误差较大的问题。
2、本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：
3、本发明提供一种基于全局优化的车位渲染方法，所述基于全局优化的车位渲染方法包括：
4、获取多个检测车位，对多个所述检测车位进行分组，得到多个检测车位组；
5、根据每个所述检测车位组内各个检测车位的设定车位信息计算每个所述检测车位组的调整车辆信息，并将每个所述检测车位组的所述调整车辆信息作为每个所述检测车位组的各个检测车位的设定车位信息，得到调整检测车位；
6、渲染各个调整检测车位并展示给用户。
7、进一步地，所述获取多个检测车位，具体包括：
8、根据感知算法进行检测，得到多帧的车位检测结果；
9、对多帧的所述车位检测结果进行平滑，得到多个所述检测车位。
10、进一步地，所述根据所述检测车位的车位分类信息对各个所述检测车位进行聚类，得到多个检测车位组，具体是包括：
11、计算各个所述检测车位之间的朝向差；
12、将所述朝向差作为距离进行聚类，得到多个所述检测车位组。
13、进一步地，所述根据检测车位组内各个检测车位的设定车位信息计算检测车位组的调整车辆信息，具体包括：
14、计算检测车位组内各个检测车位的设定车位信息的平均值，得到平均设定车位信息；
15、将所述平均设定车位信息作为所述调整车辆信息。
16、进一步地，所述平均值具体是加权平均值；
17、所述计算检测车位组内各个检测车位的设定车位信息的平均值，得到平均设定车位信息，具体包括：
18、获取各个所述检测车位的距离，根据每个所述距离计算对应检测车位权重值；
19、根据各个所述检测车位的权重值，对所述检测车位的设定车位信息进行加权平均，得到所述平均设定车位信息。
20、进一步地，所述设定车位信息包括朝向和长度，所述调整车辆信息包括调整朝向和调整长度；
21、所述将每个所述检测车位组的所述调整车辆信息作为每个所述检测车位组的各个检测车位的设定车位信息，具体包括：
22、将所述调整朝向作为各个检测车位的调整朝向；
23、获取各个检测车位的距离较近一端的顶部两个角点的坐标；
24、从所述顶部两个角点分别朝所述调整朝向延长所述调整长度得到底部两个角点的坐标。
25、此外，为实现上述目的，本发明还提供一种基于全局优化的车位渲染系统，所述基于全局优化的车位渲染系统包括：
26、感知检测模块，用于获取多个检测车位；
27、车位优化模块，用于获取多个检测车位，对多个所述检测车位进行分组，得到多个检测车位组；根据每个所述检测车位组内各个检测车位的设定车位信息计算每个所述检测车位组的调整车辆信息，并将每个所述检测车位组的所述调整车辆信息作为每个所述检测车位组的各个检测车位的设定车位信息，得到调整检测车位；
28、渲染展示模块，用于渲染各个调整检测车位并展示给用户。
29、此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端，所述终端包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于全局优化的车位渲染程序，所述基于全局优化的车位渲染程序被所述处理器执行时控制终端实现如上所述的基于全局优化的车位渲染方法的步骤。
30、此外，为实现上述目的，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有基于全局优化的车位渲染程序，所述基于全局优化的车位渲染程序被处理器执行时实现如上所述的基于全局优化的车位渲染方法的步骤。
31、本发明采用上述技术方案具有以下效果：
32、本发明通过对多个检测车位进行分组，从而得到多个具有相同车位信息的检测车位组成的检测车位组，组内各个检测车位的信息仍旧具有关联性，之后根据具有相同车位信息的检测车位组成的检测车位组，还原修正检测车位组内各个检测车位的车位信息，以解决感知算法导致的误差问题，且由于其是采用多个检测车位的信息进行的还原，整体方法具有良好的鲁棒性。
1.一种基于全局优化的车位渲染方法，其特征在于，所述基于全局优化的车位渲染方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于全局优化的车位渲染方法，其特征在于，所述获取多个检测车位，具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于全局优化的车位渲染方法，其特征在于，所述根据所述检测车位的车位分类信息对各个所述检测车位进行聚类，得到多个检测车位组，具体是包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于全局优化的车位渲染方法，其特征在于，所述根据检测车位组内各个检测车位的设定车位信息计算检测车位组的调整车辆信息，具体包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于全局优化的车位渲染方法，其特征在于，所述平均值具体是加权平均值；
6.根据权利要求1所述的一种基于全局优化的车位渲染方法，其特征在于，所述设定车位信息包括朝向和长度，所述调整车辆信息包括调整朝向和调整长度；
7.一种基于全局优化的车位渲染系统，其特征在于，所述基于全局优化的车位渲染系统包括：
8.一种终端，其特征在于，所述终端包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于全局优化的车位渲染程序，所述基于全局优化的车位渲染程序被所述处理器执行时控制终端实现如权利要求1-6任一项所述的基于全局优化的车位渲染方法的步骤。
9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储有基于全局优化的车位渲染程序，所述基于全局优化的车位渲染程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的基于全局优化的车位渲染方法的步骤。
