本技术涉及水下机械手，尤其涉及一种高耐磨紧固型水下机械手。
背景技术：
1、水下机械手属于遥控水下机器人身上的部件，其使得遥控水下机器人可以潜入水中完成打捞、维护等工作，目前的水下机械手大多为简单的夹钳式结构，其可通过夹持的方式来实现对物体的固定，由于水中环境更为复杂，因此水下机械手都具有耐磨结实的特性，例如专利号为(cn205704249u)公开了一种高耐磨紧固型水下机械手，包括液压驱动装置和作业机构，所述作业机构包括对称设置的平衡支撑体、机械指、驱动杆和机械夹头；两个机械夹头相对的端面为夹紧面，机械夹头底部端面为连接面；所述平衡支撑体固定连接在液压驱动装置上，平衡支撑体为纵切面为直角梯形结构，直角边所在的腰平行于液压驱动装置的活塞杆轴线，两底边垂直于活塞杆轴线，液压驱动装置的活塞杆设于两个平衡支撑体的对称轴线上，所述驱动杆一端铰接在液压驱动装置的活塞杆顶端，驱动杆的另一端铰接在机械夹头的连接面靠近活塞杆的一端；机械指一端铰接在平衡支撑体上底边，另一端铰接在机械夹头的连接面远离活塞杆的一端。
2、但是，上述技术方案的夹持方式过于单一，其夹持方式属于刚性夹持，这使得其在对一些易碎的物体进行夹持时，缺少缓冲容易将物体夹碎。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本实用新型提供一种高耐磨紧固型水下机械手。
2、本实用新型采用以下技术方案实现：机械臂机构，机械臂机构上设有两个夹钳，夹钳上开设有凹口，凹口的一侧内壁开设有多个呈阵列分布的滑孔，夹钳的一侧固定安装有挡板，多个滑孔内均滑动安装有橡胶凸块和弹簧，橡胶凸块的一端延伸至滑孔外，弹簧的两端分别与橡胶凸块以及挡板相接触，两个夹钳上均开设有腔体，腔体内固定安装有第二电机，腔体内转动安装有轴杆，第二电机与轴杆传动连接，轴杆的两端均延伸至腔体外，轴杆的一端固定安装有垫板。
3、作为上述方案的进一步改进，机械臂机构包括连接匣，连接匣的一侧固定安装有臂框，臂框的两侧均固定安装有连接条，两个夹钳均与两个连接条转动连接，连接匣内固定安装有第一电机，臂框内转动安装有内螺纹管，内螺纹管的一端延伸至连接匣内并与第一电机的输出轴固定连接，内螺纹管内螺纹安装有螺杆，螺杆的一端固定安装有伸缩杆，伸缩杆的一端延伸至臂框外并固定安装有连接头，连接头上铰接有两个拉杆，两个拉杆分别与两个夹钳相铰接。
4、作为上述方案的进一步改进，两个连接条相互靠近的一侧均固定安装有滑杆，两个滑杆均贯穿连接头并与连接头滑动连接。
5、作为上述方案的进一步改进，第二电机的输出轴上固定安装有第一锥形齿轮，轴杆上固定套设有第二锥形齿轮，第一锥形齿轮与第二锥形齿轮啮合。
6、作为上述方案的进一步改进，滑孔的两侧内壁均开设有限位滑槽，橡胶凸块的两侧均固定安装有限位块，两个限位块相互远离的一侧分别延伸至对应的限位滑槽内并与对应的限位滑槽滑动连接。
7、作为上述方案的进一步改进，凹口的一侧内壁开设有卡口，垫板的一端延伸至卡口内，垫板的一侧固定连接有防滑橡胶层。
8、相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：
9、本实用新型通过凹口、滑孔、橡胶凸块、弹簧以及挡板相配合，使得刚性的夹钳上可以具有柔性的缓冲机构，这使得夹钳在对较为脆弱的物体进行夹持时，不易导致物体损坏，且挡板则使得缓冲机构可以方便的进行拆装维护；
10、通过腔体、第二电机、第一锥形齿轮、轴杆、第二锥形齿轮以及垫板相配合，使得夹钳可以方便的在柔性夹持与刚性夹持之间进行切换，以满足不同的使用需要。
1.一种高耐磨紧固型水下机械手，其特征在于，包括：机械臂机构，所述机械臂机构上设有两个夹钳，所述夹钳上开设有凹口，所述凹口的一侧内壁开设有多个呈阵列分布的滑孔，所述夹钳的一侧固定安装有挡板，多个滑孔内均滑动安装有橡胶凸块和弹簧，所述橡胶凸块的一端延伸至滑孔外，所述弹簧的两端分别与橡胶凸块以及挡板相接触，两个夹钳上均开设有腔体，所述腔体内固定安装有第二电机，所述腔体内转动安装有轴杆，所述第二电机与轴杆传动连接，所述轴杆的两端均延伸至腔体外，所述轴杆的一端固定安装有垫板。
2.如权利要求1所述的高耐磨紧固型水下机械手，其特征在于，所述机械臂机构包括连接匣，所述连接匣的一侧固定安装有臂框，所述臂框的两侧均固定安装有连接条，两个夹钳均与两个连接条转动连接，所述连接匣内固定安装有第一电机，所述臂框内转动安装有内螺纹管，所述内螺纹管的一端延伸至连接匣内并与第一电机的输出轴固定连接，所述内螺纹管内螺纹安装有螺杆，所述螺杆的一端固定安装有伸缩杆，所述伸缩杆的一端延伸至臂框外并固定安装有连接头，所述连接头上铰接有两个拉杆，两个拉杆分别与两个夹钳相铰接。
3.如权利要求2所述的高耐磨紧固型水下机械手，其特征在于，两个连接条相互靠近的一侧均固定安装有滑杆，两个滑杆均贯穿连接头并与连接头滑动连接。
4.如权利要求1所述的高耐磨紧固型水下机械手，其特征在于，所述第二电机的输出轴上固定安装有第一锥形齿轮，所述轴杆上固定套设有第二锥形齿轮，所述第一锥形齿轮与第二锥形齿轮啮合。
5.如权利要求1所述的高耐磨紧固型水下机械手，其特征在于，所述滑孔的两侧内壁均开设有限位滑槽，所述橡胶凸块的两侧均固定安装有限位块，两个限位块相互远离的一侧分别延伸至对应的限位滑槽内并与对应的限位滑槽滑动连接。
6.如权利要求1所述的高耐磨紧固型水下机械手，其特征在于，所述凹口的一侧内壁开设有卡口，所述垫板的一端延伸至卡口内，所述垫板的一侧固定连接有防滑橡胶层。
