本技术属于智能控制，尤其涉及一种任务配送方法及设备。
背景技术：
1、随着科技的迅猛发展，机器人技术已取得显著进步，机器人在众多场景中得到了广泛应用，如配送机器人、消毒机器人等。但在不同的工作场景环境下，希望机器人具备与该环境契合的具体能力，从而更好的服务该工作场景下的人和事；在某些场景下，机器人需要提供匹配该场景的跨楼层服务。
2、现有机器人跨楼层服务通常需要依赖人工干预，自动化程度较低，当多个机器人同时需要乘梯时，存在效率低下、适应性差等问题。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种任务配送方法及设备，旨在解决传统的机器人在进行跨楼层服务的过程中存在效率低下、适应性差等问题。
2、本技术实施例的第一方面提了一种任务配送方法，应用于自主移动设备，该方法包括：响应于接收到的跨楼层配送任务，在与排队点的预设距离处，向梯控后台设备发送第一电梯分配请求，第一电梯分配请求携带配送任务的任务信息；排队点为自主移动设备获取电梯授予权限的停留点；在接收到梯控后台设备基于第一电梯分配请求反馈的电梯分配消息的情况下，移动至电梯分配消息中所指示目标电梯绑定的候梯点呼叫目标电梯；候梯点为自主移动设备获取电梯控制权限的停留点；排队点与目标电梯的距离大于候梯点与目标电梯的距离；在接收到梯控后台设备基于第一电梯分配请求反馈的电梯分配消息之前，前往排队点等待电梯分配消息。
3、在第一方面其中的一个实施例中，呼叫目标电梯，包括：向目标电梯中设置的梯控盒发送呼叫请求，呼叫请求中携带当前楼层和目标楼层；若接收到梯控盒基于呼叫请求反馈的响应信息，则在候梯点等待目标电梯；若呼叫请求的次数达到第一预设呼叫次数，且在第一预设呼叫次数内均未接收到梯控盒反馈的响应信息，则向梯控后台设备发送第二电梯分配请求，第二电梯分配请求中携带目标电梯的呼叫失败信息以及任务信息；呼叫失败信息至少包括目标电梯的标识信息，第二电梯分配请求用于指示梯控后台设备取消对自主移动设备分配的目标电梯的电梯授予权限，并基于任务信息重新为自主移动设备分配电梯时，排除目标电梯。
4、在第一方面其中的一个实施例中，在候梯点等待目标电梯，包括：若在等待的第一预设时间段内目标电梯未到达当前楼层下，则重新向梯控盒发送呼叫请求；若呼叫请求的次数达到第二预设次数，且在第二预设次数内均接收到梯控盒反馈的响应信息，且每次在等待的第一预设时间段内目标电梯均未到达当前楼层，则向梯控后台设备发送第二电梯分配请求。
5、或者，在候梯点等待目标电梯之后，还包括：若在等待的第一预设时间段内目标电梯达到当前楼层，且电梯门处于打开状态时，则获取电梯内部的图像；若识别到电梯内部的图像中存在预设对象，且预设对象未在第二预设时间段内移动至电梯外部，则向梯控盒发送第一指示信息并前往避障点；第一指示信息用于表征放弃本次乘梯，避障点为自主移动设备放弃本次乘梯后的临时停留点；若识别到电梯内部的图像中存在预设对象，且预设对象在第一预设时段内移动至电梯外部，则向梯控盒发送第一控门指令，并按照预设进梯流程向电梯内部移动；第一控门指令用于指示梯控盒控制电梯门的开启时长为第一时长。
6、在第一方面其中的一个实施例中，向梯控后台设备发送第二电梯分配请求之后，包括：若接收到梯控后台设备基于第二电梯分配请求反馈的电梯占用消息的情况下，则判断任务发起方所在的楼层与当前楼层的是否一致；若不一致，则前往避障点并向任务发起方发送任务失败消息；若一致，则移动至任务发起方所在的位置，并显示任务失败的提示信息。
7、在第一方面其中的一个实施例中，按照预设进梯流程向电梯内部移动，还包括：若在第四预设时间段内未移动至目标电梯的第一预设位置处，则向梯控盒发送第一指示信息并前往避障点；若在第四预设时间段内移动至目标电梯的第一预设位置处，则检测电梯内部的剩余空间；若剩余空间大于自主移动设备的体积，则继续向电梯内部移动；若剩余空间小于或等于自主移动设备的体积，则向梯控盒发送第一指示信息，并前往避障点。
8、在第一方面其中的一个实施例中，若剩余空间大于自主移动设备的体积，则继续向电梯内部移动，包括：从第一预设位置处向电梯内部移动的过程中，若在第五预设时间段内，未完全进入电梯内部，则向梯控盒发送第一指示信息并前往避障点。
9、或者，按照预设进梯流程向电梯内部移动，包括：向电梯内部移动，并在到达梯内点前，持续播报第一提示语音，第一提示语音用于提示乘梯人员进行避让；若放弃本次乘梯，则播报第二提示语音，第二提示语音用于表征自主移动设备放弃本次乘梯。
10、在第一方面其中的一个实施例中，前往避障点，包括：采集避障点的图像；若识别到避障点的图像中避障点被占用，则前往候梯点；若识别到避障点的图像中避障点未被占用，则前往避障点，并在避障点停留第三预设时间段后，前往候梯点呼叫目标电梯。
11、在第一方面其中的一个实施例中，方法还包括：接收梯控盒发送的提示信息，提示信息用于提示目标电梯到达目标楼层，电梯门已打开；基于提示信息，向梯控盒发送第二控门指令，并向电梯的外部移动；第二控门指令用于指示梯控盒控制电梯门的开启时长为第二时长。若在第二时长内未移动至电梯的外部，则向梯控盒发送第二指示信息，第二指示信息用于表征放弃本次出梯；若在第二时长内移动至电梯的外部，则向避障点移动。
12、或者，在接收到梯控后台设备基于第一电梯分配请求反馈的电梯分配消息之前，前往排队点等待电梯分配消息，包括：若在预设时间范围内，未接收到梯控后台设备基于第一电梯分配请求反馈的电梯分配消息；或者，接收到梯控后台设备基于第一电梯分配请求反馈的电梯占用消息，则前往排队点等待电梯分配消息。
13、本技术实施例的第二方面提了一种任务配送方法，应用于梯控后台设备，该方法包括：接收自主移动设备发送的电梯分配请求；电梯分配请求携带配送任务的任务信息；响应于电梯分配请求，基于任务信息以及选梯策略，生成自主移动设备的电梯分配消息；电梯分配消息携带所分配的目标电梯的标识信息；将电梯分配消息发送至自主移动设备。
14、在第二方面其中的一个实施例中，任务信息包括配送任务的任务优先级、配送数据，配送数据用于表征配送任务的当前楼层和目标楼层；选梯策略包括：若任务优先级大于消息队列中其他自主移动设备的任务优先级，且电梯的运行状态与配送数据匹配，则将电梯确定为目标电梯。若电梯处于静止状态，且电梯分配请求在消息队列中排队时间最长，则将电梯确定为目标电梯；若任务优先级等于消息队列中其他自主移动设备的任务优先级、且电梯分配请求在消息队列中的排队时间最长、且电梯的运行状态与配送数据匹配，则将电梯分配至自主移动设备。
15、在第二方面其中的一个实施例中，电梯的运行状态与配送数据匹配，包括：电梯的运行方向与自主移动设备的乘梯方向一致并途径当前楼层，且电梯当前的楼层与当前楼层的间隔楼层数量小于电梯的停靠楼层与消息队列中任一同方向的其他自主移动设备的间隔楼层数量，则确定电梯的运行状态与配送数据匹配。
16、在第二方面其中的一个实施例中，电梯分配请求还携带目标电梯的呼叫失败消息，方法还包括：响应于电梯分配请求中目标电梯的呼叫失败消息，在其他可用电梯中基于任务信息以及选梯策略，生成自主移动设备的电梯分配消息；其他电梯不包括目标电梯。
17、本技术实施例的第三方面提了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，当处理器执行计算机程序时实现第一方面的方法时，电子设备为自主移动设备；或者当处理器执行计算机程序时实现第二方面的方法时，电子设备为梯控后台设备。
18、本技术实施例的第四方面提了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。
19、本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：当自主移动设备接收到的跨楼层配送任务后出发前往乘坐电梯，途径排队点，在向排队点移动的过程中，在与排队点的预设距离处提前向梯控后台设备发送电梯分配请求，使得自主移动设备能够在接近排队点之前且在前往移动途中的状态下就开始获取电梯授予权限，从而减少了机器人实际的排队时长或等梯时长，提高了配送效率；并且在接收到电梯分配消息之前前往排队点等待电梯分配消息，使得机器人的停留位置在距离电梯稍微远的位置，从而降低侯梯点或电梯门口周围拥堵情况发生的概率。
20、另外，在接收到电梯分配消息之前，自主移动设备会前往排队点有序等待。这种灵活的应对机制确保了即使在电梯分配出现延迟的情况下，自主移动设备也能保持有序地等待，从而提升了整体的智能化水平。一旦接收到电梯分配消息，自主移动设备便会立即前往该消息所指示的目标电梯绑定的候梯点进行呼叫。避免了设备在寻找电梯过程中的无效移动和距离浪费。这样，通过设计机器人在排队点和候梯点的紧密协作，使得多个自主移动设备在乘坐电梯时能够呈现出高效且有序的运行状态，确保了自主移动设备在电梯的等待过程中的流畅性和协调性，提高了整体运行效率。
1.一种任务配送方法，其特征在于，应用于自主移动设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述呼叫所述目标电梯，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述候梯点等待目标电梯，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述向所述梯控后台设备发送第二电梯分配请求之后，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照预设进梯流程向所述电梯内部移动，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若所述剩余空间大于所述自主移动设备的体积，则继续向所述电梯内部移动，包括：
7.根据权利要求3-6任一项所述的方法，其特征在于，所述前往避障点，包括：
8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种任务配送方法，其特征在于，应用于梯控后台设备，所述方法包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述任务信息包括所述配送任务的任务优先级、配送数据，所述配送数据用于表征所述配送任务的当前楼层和目标楼层；所述选梯策略包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述电梯的运行状态与所述配送数据匹配，包括：
12.根据权利要求9-11任一项所述的方法，其特征在于，所述电梯分配请求还携带所述目标电梯的呼叫失败消息，所述方法还包括：
13.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，当所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述方法时，所述电子设备为自主移动设备；或者当所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求9至11任一项所述方法时，所述电子设备为梯控后台设备。
