本技术涉及可读存储介质制动控制领域，具体涉及一种电子制动系统控制方法、装置及可读存储介质。
背景技术：
1、随着汽车工业的快速发展，汽车制动系统也在不断地进行技术创新。传统的液压制动系统虽然成熟可靠，但也存在一些局限性，例如响应时间相对较长，制动力的控制不够精确，且结构复杂，维护成本较高。
2、为了克服这些局限性，电子机械制动系统(emb)应运而生。emb系统是一种先进的线控制动技术，它摒弃了传统的液压制动系统，采用电子信号控制和机械执行机构来实现制动。emb系统使用电子信号代替液压系统，通过中央控制器(vm控制器)接收制动踏板的输入信号，并控制执行机构产生制动力。这种电子控制方式可以快速响应驾驶员的制动意图，实现更精确的制动力控制，但是存在以下问题：
3、在中央控制器(vm控制器)失效或通讯中断的情况下，emb系统可能无法提供有效的制动，从而影响行车安全。
技术实现思路
1、本技术提供一种电子制动系统控制方法、装置、及可读存储介质，可以解决现有技术中存在的中央控制器(vm控制器)失效或通讯中断的情况下，emb系统可能无法提供有效的制动，从而影响行车安全的技术问题。
2、第一方面，本技术实施例提供一种电子制动系统控制方法，其包括：
3、在接收到制动开关接通信号后，若左前制动控制器和右前制动控制器中的至少一个与中央控制器的通讯中断，则判定电子制动系统失效；然后根据轮速数据和中断情况确定失效情况和目标制动控制器；控制目标制动控制器以所述失效情况对应的预设制动力进行制动；
4、否则，利用中央控制器控制左前制动控制器和右前制动控制器进行制动。
5、一些优选的实施例中，所述目标制动控制器包括左前制动控制器和右前制动控制器；
6、所述轮速数据包括左前轮和右前轮在接收到制动开关接通信号之前的轮速，以及左前轮和右前轮在接收到制动开关接通信号之后的轮速。
7、一些优选的实施例中，获取所述中断情况包括以下步骤：
8、在接收到制动开关接通信号后，若仅左前制动控制器与中央控制器的通讯中断，则记作中断情况一；
9、在接收到制动开关接通信号后，若仅右前制动控制器中与中央控制器的通讯中断，则记作中断情况二；
10、在接收到制动开关接通信号后，若左前制动控制器和右前制动控制器中均与中央控制器的通讯中断，则记作中断情况三。
11、一些优选的实施例中，根据轮速数据和中断情况确定失效情况和目标制动控制器，具体包括以下步骤：
12、判断接收到制动开关接通信号之前的左前轮和右前轮对应的轮速是否小于第一预设值；
13、若是，则行车场景为低速行车场景，然后基于所述中断情况和规则一确定对应的失效情况和目标制动控制器；
14、若否，则行车场景为高速行车场景，然后根据轮速数据计算出左前轮和右前轮对应的减速度，然后将左前轮和右前轮对应的减速度与设计阈值进行比较；当左前轮和右前轮对应的减速度均小于设计阈值时，所述失效情况为中央控制器失效，所述目标制动控制器为左前制动控制器和右前制动控制器；当左前轮和右前轮对应的减速度中的至少一个大于设计阈值时，基于所述中断情况和规则二确定对应的失效情况和目标制动控制器。
15、一些优选的实施例中，低速行车场景下，基于所述中断情况和规则一确定对应的失效情况和目标制动控制器，具体包括以下步骤：
16、当处于中断情况一时，所述失效情况为中央控制器未失效，左前制动控制器失效；所述目标制动控制器为右前制动控制器；
17、当处于中断情况二时，所述失效情况为中央控制器未失效，右前制动控制器失效；所述目标制动控制器为左前制动控制器；
18、当处于中断情况三时，所述失效情况为低速中央控制器失效，所述目标制动控制器为左前制动控制器和右前制动控制器。
19、一些优选的实施例中，在低速行车场景下，所有失效情况对应的预设制动力均为第二预设值。
20、一些优选的实施例中，当左前轮和右前轮对应的减速度中的至少一个大于设计阈值时，基于所述中断情况和规则二确定对应的失效情况和目标制动控制器，包括以下步骤：
21、当处于中断情况一时，所述失效情况为中央控制器未失效，左前制动控制器失效，所述目标制动控制器为右前制动控制器；
22、当处于中断情况二时，所述失效情况为中央控制器未失效，右前制动控制器失效，所述目标制动控制器为左前制动控制器；
23、当处于中断情况三时，所述失效情况为左前制动控制器与中央控制器失去通讯，右前制动控制器处于失效状态；或，所述失效情况为右前制动控制器与中央控制器失去通讯，左前制动控制器处于失效状态；所述目标制动控制器为左前制动控制器和右前制动控制器。
24、一些优选的实施例中，当所述失效情况为中央控制器失效时，所述失效情况对应的预设制动力为第二预设值；
25、当所述失效情况为中央控制器未失效时，该失效情况对应的预设制动力按照制动力与速度变化曲线进行制动。
26、第二方面，本技术实施例提供了一种电子制动系统控制装置，其包括：
27、第一模块，其用于获取制动开关接通信号、轮速数据和中断情况；
28、第二模块，其用于在接收到制动开关接通信号后，判断左前制动控制器和右前制动控制器中的至少一个是否与中央控制器的通讯中断；
29、第三模块，其用于当左前制动控制器和右前制动控制器中的至少一个与中央控制器的通讯中断时，判定电子制动系统失效；否则，利用中央控制器控制左前制动控制器和右前制动控制器进行制动；所述第三模块还用于在判定电子制动系统失效后，进入失效控制模式；所述失效控制模式包括根据轮速数据和中断情况确定失效情况和目标制动控制器；然后控制目标制动控制器以所述失效情况对应的预设制动力进行制动。
30、第三方面，本技术实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有电子制动系统控制程序，其中所述电子制动系统控制程序被处理器执行时，实现电子制动系统控制方法的步骤。
31、本技术实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：
32、在接收到制动开关接通信号后，若左前制动控制器和右前制动控制器中的至少一个与中央控制器的通讯中断，则判定电子制动系统失效；然后根据轮速数据和中断情况确定失效情况和目标制动控制器；控制目标制动控制器以所述失效情况对应的预设制动力进行制动；否则，中央控制器控制左前制动控制器和右前制动控制器进行制动；通过以上的步骤利用轮速数据判断行车场景，然后结合中断情况进行判断出失效情况，然后根据行车场景和失效情况得出合适的预设制动力和目标制动控制器，实现无论是低速还是高速制动均施加适当的制动力供有效的制动，可以纠正因制动不平衡导致的车辆跑偏问题，提高车辆的操控性和稳定性和安全性，确保左前emb制动器和右前emb制动器能够独立产生足够的制动力，使整车减速度达到法规要求的应急减速度，从而显著提高车辆的制动安全性。
1.一种电子制动系统控制方法，其特征在于，其包括：
2.如权利要求1所述的电子制动系统控制方法，其特征在于：
3.如权利要求2所述的电子制动系统控制方法，其特征在于，获取所述中断情况包括以下步骤：
4.如权利要求3所述的电子制动系统控制方法，其特征在于，根据轮速数据和中断情况确定失效情况和目标制动控制器，具体包括以下步骤：
5.如权利要求4所述的电子制动系统控制方法，其特征在于，低速行车场景下，基于所述中断情况和规则一确定对应的失效情况和目标制动控制器，具体包括以下步骤：
6.如权利要求5所述的电子制动系统控制方法，其特征在于：
7.如权利要求4所述的电子制动系统控制方法，其特征在于，当左前轮和右前轮对应的减速度中的至少一个大于设计阈值时，基于所述中断情况和规则二确定对应的失效情况和目标制动控制器，包括以下步骤：
8.如权利要求7所述的电子制动系统控制方法，其特征在于：
9.一种电子制动系统控制装置，其特征在于，其包括：
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有电子制动系统控制程序，其中所述电子制动系统控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的电子制动系统控制方法的步骤。
