本技术涉及机器人领域，具体涉及一种防爆工业机器人。
背景技术：
1、防爆工业机器人，专用于防爆场合的工业机器人，如在粉尘环境中，由于粉尘是易燃易爆物质,遇到电火花或达到一定温度,可能发生爆炸,造成严重后果,因此通用型工业机器人需要进行防爆处理才能在可燃性粉尘环境中使用。
2、现有技术中，也有使用正压防爆的机器人，通过往机器人内部腔体不断输送干净空气或惰性气体，并向外排出气体，使得机器人内部达到正压状态，将可燃性粉尘完全排出，从而达到防爆的效果。机器人各壳盖之间连接处都是通过胶封密封处理的，需要维修内部零件时很难拆开。
3、如专利号cn214870698u所述的一种机械手的正压防爆主臂，包括基座、主臂机构和正压防爆机构。该专利的主臂内具有一整个密闭腔体，通过向腔体内输送气体，使防爆密封腔体内部形成正压达到防爆效果。其主臂机构的主臂密封壳体包括连接部，以及分别设置在连接部两侧的一轴安装部和二轴安装部；所述一轴安装部和二轴安装部上分别罩设有一轴电机防爆壳和二轴电机防爆壳；所述主臂密封壳体中设有主臂气道；所述主臂气道与连接部、一轴电机防爆壳和二轴电机防爆壳内腔连通；所述一轴电机防爆壳和二轴电机防爆壳上各设置有连通内腔的排气组件。因防爆工业机器人大多是由普通工业机器人改装而来的，其一轴电机防爆壳和二轴电机防爆壳都是边缘部全部通过防爆浇封工艺安装的。当腔内部某一个电机出现损坏，需要维修维护时，无法拆开维修。
4、因此，研究一种维修成本低，维修操作简单的防爆工业机器人是非常重要的。
技术实现思路
1、本实用新型要解决的技术问题是提供一种防爆工业机器人。
2、为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种防爆工业机器人，包括具有第一动力腔的第一机械臂、安装在所述第一动力腔内的第一动力组、用于监测腔内压强并控制气源补气的防爆正压控制装置，所述第一机械臂包括开设有第一安装孔的第一臂本体、正对所述第一动力组密封安装在所述第一臂本体上的第一盖，所述第一盖包括浇封固定在所述第一安装孔边缘部的第一盖法兰、能够拆卸并密封安装在所述第一盖法兰上的第一检修盖。本实用新型通过将对着动力组的盖子设置成盖法兰和检修盖的分体形式，法兰一体浇封于臂本体上，使得后续需要对动力组进行维修时，通过拆下检修盖即可对动力组进行检修，同样的对本机器人其他部位的动力组所对应盖子，均可采用这种方法进行设置，确定问题动力组，即可对相应动力组进行维修，维修操作简单，维修成本低。
3、在某些实施方式中，所述防爆工业机器人还包括通过第二轴枢轴连接在所述第一机械臂上的第二机械臂、安装在所述第一动力腔内用于驱动所述第二机械臂相对所述第一机械臂转动的第二动力组，所述第一臂本体上还开设有第二安装孔，第一机械臂还包括正对所述第二动力组密封安装在所述第一臂本体上的第二盖，所述第二盖包括浇封固定在所述第二安装孔边缘部的第二盖法兰、能够拆卸并密封安装在所述第二盖法兰上的第二检修盖。
4、在某些实施方式中，所述防爆工业机器人还包括通过第三轴枢轴连接在所述第二机械臂上的第三机械臂、用于驱动所述第三机械臂相对所述第二机械臂转动的第三动力组，所述第三机械臂上具有用于密封收容所述第三动力组的第二动力腔，所述第一动力腔与所述第二动力腔之间通过气管相连通，所述第三机械臂包括开设有第三安装孔的第三臂本体、正对所述第三动力组密封安装在所述第三臂本体上的第三盖，所述第三盖包括浇封固定在所述第三安装孔边缘部的第三盖法兰、能够拆卸并密封安装在所述第三盖法兰上的第三检修盖。
5、在某些实施方式中，所述第三臂本体的一端部设置有机械手执行部，所述第二动力腔内还设置有用于控制所述机械手执行部的至少一个执行部动力组，所述第三臂本体另一端部端口部形成第四安装孔，所述第三机械臂还包括正对所述执行部动力组安装在所述第三臂本体上的第四盖，所述第四盖包括浇封固定在第四安装孔边缘部上的第四盖法兰、能够拆卸并密封安装在所述第四盖法兰上的第四检修盖。
6、在某些实施方式中，所述第三盖或所述第四盖上设置有排气组件。
7、在某些实施方式中，所述防爆工业机器人还包括安装座，所述第一机械臂通过第一轴枢轴连接在所述安装座上，所述第一动力组用于驱动所述第一机械臂相对所述安装座转动。
8、在某些实施方式中，所述第一轴轴心线垂直于水平面，所述第二轴、第三轴轴心线相平行并与水平面相平行。
9、在某些实施方式中，所述防爆工业机器人还包括具有动力接线腔用于给动力组电源接入的动力箱，所述动力箱与所述第一动力腔之间通过气管相连通。
10、在某些实施方式中，所述防爆正压控制装置直接监测所述动力接线腔的气压，并控制气源向所述动力接线腔补气。
11、在某些实施方式中，所述防爆工业机器人还包括隔爆控制箱，防爆工业机器人控制电路板设置在隔爆控制箱内。
12、其中涉及的各个动力组，是指电机等，或还包括减速机构等，机械领域常用设备，不赘述。
13、本实用新型的范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案等。
14、由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：本实用新型提供的防爆工业机器人，通过将对着动力组的相应壳盖设置成盖法兰和检修盖的分体形式，通过螺钉螺栓等方式拆连接，而盖法兰一体浇封于臂本体上，使得后续需要对动力组进行维修时，通过拆下检修盖即可对相应动力组进行检修，同样的对本机器人其他部位的动力组所对应壳盖，均可采用这种方法进行设置，确定问题动力组，对相应动力组进行维修，维修操作简单方便，维修快速，使机器人再次使用，节约社会资源。
1.一种防爆工业机器人，包括具有第一动力腔（13）的第一机械臂（1）、安装在所述第一动力腔（13）内的第一动力组（14）、用于监测腔内压强并控制气源补气的防爆正压控制装置（7），所述第一机械臂（1）包括开设有第一安装孔的第一臂本体（10）、正对所述第一动力组（14）密封安装在所述第一臂本体（10）上的第一盖（11），其特征在于:所述第一盖（11）包括浇封固定在所述第一安装孔边缘部的第一盖法兰（11a）、能够拆卸并密封安装在所述第一盖法兰（11a）上的第一检修盖（11b）。
2.根据权利要求1所述的防爆工业机器人，其特征在于：所述防爆工业机器人还包括通过第二轴枢轴连接在所述第一机械臂（1）上的第二机械臂（2）、安装在所述第一动力腔（13）内用于驱动所述第二机械臂（2）相对所述第一机械臂（1）转动的第二动力组（15），所述第一臂本体（10）上还开设有第二安装孔，第一机械臂（1）还包括正对所述第二动力组（15）密封安装在所述第一臂本体（10）上的第二盖（12），所述第二盖（12）包括浇封固定在所述第二安装孔边缘部的第二盖法兰（12a）、能够拆卸并密封安装在所述第二盖法兰（12a）上的第二检修盖（12b）。
3.根据权利要求2所述的防爆工业机器人，其特征在于：所述防爆工业机器人还包括通过第三轴枢轴连接在所述第二机械臂（2）上的第三机械臂（3）、用于驱动所述第三机械臂（3）相对所述第二机械臂（2）转动的第三动力组（34），所述第三机械臂（3）上具有用于密封收容所述第三动力组（34）的第二动力腔（33），所述第一动力腔（13）与所述第二动力腔（33）之间通过气管相连通，所述第三机械臂（3）包括开设有第三安装孔的第三臂本体（30）、正对所述第三动力组（34）密封安装在所述第三臂本体（30）上的第三盖（31），所述第三盖（31）包括浇封固定在所述第三安装孔边缘部的第三盖法兰（31a）、能够拆卸并密封安装在所述第三盖法兰（31a）上的第三检修盖（31b）。
4.根据权利要求3所述的防爆工业机器人，其特征在于：所述第三臂本体（30）的一端部设置有机械手执行部（4），所述第二动力腔（33）内还设置有用于控制所述机械手执行部（4）的至少一个执行部动力组，所述第三臂本体（30）另一端部端口部形成第四安装孔，所述第三机械臂（3）还包括正对所述执行部动力组安装在所述第三臂本体（30）上的第四盖（32），所述第四盖（32）包括浇封固定在第四安装孔边缘部上的第四盖法兰（32a）、能够拆卸并密封安装在所述第四盖法兰（32a）上的第四检修盖（32b）。
5.根据权利要求4所述的防爆工业机器人，其特征在于：所述第三盖（31）或所述第四盖（32）上设置有排气组件。
6.根据权利要求4所述的防爆工业机器人，其特征在于：所述防爆工业机器人还包括安装座（5），所述第一机械臂（1）通过第一轴枢轴连接在所述安装座（5）上，所述第一动力组（14）用于驱动所述第一机械臂（1）相对所述安装座（5）转动。
7.根据权利要求6所述的防爆工业机器人，其特征在于：所述第一轴轴心线垂直于水平面，所述第二轴、第三轴轴心线相平行并与水平面相平行。
8.根据权利要求1所述的防爆工业机器人，其特征在于：所述防爆工业机器人还包括具有动力接线腔（61）用于给动力组电源接入的动力箱（6），所述动力箱（6）与所述第一动力腔（13）之间通过气管相连通。
9.根据权利要求8所述的防爆工业机器人，其特征在于：所述防爆正压控制装置（7）直接监测所述动力接线腔（61）的气压，并控制气源向所述动力接线腔（61）补气。
10.根据权利要求1所述的防爆工业机器人，其特征在于：所述防爆工业机器人还包括隔爆控制箱（8），防爆工业机器人的控制电路板设置在隔爆控制箱（8）内。
