本申请涉及车辆，特别是涉及一种车辆后溜控制方法、装置、控制器、存储介质和车辆。
背景技术：
1、车辆后溜是指汽车向后方滑动的动作或现象，在路面不平或路面打滑等情况下可能发生车辆后溜的现象。在后溜场景中，通常会涉及后溜起步的操作。
2、传统技术中，后溜起步通常是通过控制电机输出与后溜方向相反的驱动力以抵消坡道阻力，使车辆能够从后溜状态下起步。但这种起步方式，在后溜车速比较大时，往往会导致车辆从后溜状态迅速憋停并前进，或者车辆驱动轮迅速滑转的情况，存在车辆起步平顺性较差，以及轮胎摩擦较大的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆后溜控制方法、装置、控制器、存储介质和车辆，能够提高车辆起步平顺性，并减少轮胎摩擦。
2、第一方面，本申请提供了一种车辆后溜控制方法，所述方法应用于控制器，所述方法包括：
3、在确定车辆处于后溜状态的情况下，获取车辆的后溜车速；
4、若所述后溜车速大于第一车速阈值，且车辆满足后溜制动条件，则控制电机产生制动扭矩，以对车辆沿后溜方向进行制动；其中，所述后溜制动条件为在一次起步过程中，对车辆沿后溜方向进行制动的次数小于预设阈值；
5、在所述后溜车速小于第二车速阈值的情况下，控制电机产生驱动扭矩，以对车辆沿与后溜方向相反的方向进行驱动；其中所述第一车速阈值大于所述第二车速阈值。
6、在其中一个实施例中，所述方法还包括：
7、若所述后溜车速大于第一车速阈值，且车辆不满足后溜制动条件，则控制电机产生驱动扭矩，以对车辆沿与后溜方向相反的方向进行驱动。
8、在其中一个实施例中，所述控制电机产生制动扭矩，包括：
9、获取车辆的加速踏板信息；其中，所述加速踏板信息至少包括加速踏板开度和加速踏板开度变化率；
10、根据所述加速踏板信息，控制电机产生制动扭矩。
11、在其中一个实施例中，所述方法还包括：
12、若所述后溜车速小于或等于所述第一车速阈值，则控制电机产生驱动扭矩，以对车辆沿与后溜方向相反的方向进行驱动。
13、在其中一个实施例中，确定车辆处于后溜状态，包括：
14、获取车辆的当前挡位、电机旋转方向和变速箱类型；
15、根据所述当前挡位、所述电机旋转方向和所述变速箱类型中的至少两项，确定所述车辆是否处于后溜状态。
16、在其中一个实施例中，所述根据所述当前挡位、所述电机旋转方向和所述变速箱类型中的至少两项，确定所述车辆是否处于后溜状态，包括：
17、若所述当前挡位为前进挡，且所述电机旋转方向为反向，则确定所述车辆处于后溜状态；
18、若所述当前挡位为倒车挡，所述变速箱类型为具有倒挡齿轮，且所述电机旋转方向为反向，则确定所述车辆处于后溜状态；
19、若所述当前挡位为倒车挡，所述变速箱类型为不具有倒挡齿轮，且所述电机旋转方向为正向，则确定所述车辆处于后溜状态。
20、第二方面，本申请还提供了一种车辆后溜控制装置，所述装置配置于控制器，所述装置包括：
21、获取模块，用于在确定车辆处于后溜状态的情况下，获取车辆的后溜车速；
22、制动模块，用于若所述后溜车速大于第一车速阈值，且车辆满足后溜制动条件，则控制电机产生制动扭矩，以对车辆沿后溜方向进行制动；其中，所述后溜制动条件为在一次起步过程中，对车辆沿后溜方向进行制动的次数小于预设阈值；
23、驱动模块，用于在所述后溜车速小于第二车速阈值的情况下，控制电机产生驱动扭矩，以对车辆沿与后溜方向相反的方向进行驱动；其中所述第一车速阈值大于所述第二车速阈值。
24、第三方面，本申请还提供了一种控制器，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
25、在确定车辆处于后溜状态的情况下，获取车辆的后溜车速；
26、若所述后溜车速大于第一车速阈值，且车辆满足后溜制动条件，则控制电机产生制动扭矩，以对车辆沿后溜方向进行制动；其中，所述后溜制动条件为在一次起步过程中，对车辆沿后溜方向进行制动的次数小于预设阈值；
27、在所述后溜车速小于第二车速阈值的情况下，控制电机产生驱动扭矩，以对车辆沿与后溜方向相反的方向进行驱动；其中所述第一车速阈值大于所述第二车速阈值。
28、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
29、在确定车辆处于后溜状态的情况下，获取车辆的后溜车速；
30、若所述后溜车速大于第一车速阈值，且车辆满足后溜制动条件，则控制电机产生制动扭矩，以对车辆沿后溜方向进行制动；其中，所述后溜制动条件为在一次起步过程中，对车辆沿后溜方向进行制动的次数小于预设阈值；
31、在所述后溜车速小于第二车速阈值的情况下，控制电机产生驱动扭矩，以对车辆沿与后溜方向相反的方向进行驱动；其中所述第一车速阈值大于所述第二车速阈值。
32、第五方面，本申请还提供了一种车辆，所述车辆包括第三方面描述的控制器。
33、第六方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
34、在确定车辆处于后溜状态的情况下，获取车辆的后溜车速；
35、若所述后溜车速大于第一车速阈值，且车辆满足后溜制动条件，则控制电机产生制动扭矩，以对车辆沿后溜方向进行制动；其中，所述后溜制动条件为在一次起步过程中，对车辆沿后溜方向进行制动的次数小于预设阈值；
36、在所述后溜车速小于第二车速阈值的情况下，控制电机产生驱动扭矩，以对车辆沿与后溜方向相反的方向进行驱动；其中所述第一车速阈值大于所述第二车速阈值。
37、上述车辆后溜控制方法、装置、控制器、存储介质和车辆，在确定车辆处于后溜状态的情况下，获取车辆的后溜车速；若后溜车速大于第一车速阈值，且车辆满足后溜制动条件，则控制电机产生制动扭矩，以对车辆沿后溜方向进行制动；并在后溜车速小于第二车速阈值的情况下，控制电机产生驱动扭矩，以对车辆沿与后溜方向相反的方向进行驱动。上述方案，在车辆的后溜车速较大时，首先对车辆沿后溜方向进行制动，将车辆的后溜车速降低至较小时，再控制电机产生驱动扭矩，以对车辆沿与后溜方向相反的方向进行驱动，如此能够提高车辆起步平顺性，并减少轮胎摩擦。
1.一种车辆后溜控制方法，其特征在于，所述方法应用于控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制电机产生制动扭矩，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定车辆处于后溜状态，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前挡位、所述电机旋转方向和所述变速箱类型中的至少两项，确定所述车辆是否处于后溜状态，包括：
7.一种车辆后溜控制装置，其特征在于，所述装置配置于控制器，所述装置包括：
8.一种控制器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求8所述的控制器。
