本技术涉及车辆底盘悬架，尤其是涉及一种车辆底盘悬架调高的控制方法、装置、设备和存储介质。
背景技术：
1、一般来说，车辆底盘悬架系统除了具有减震功能外，往往还具有悬架高度调节功能，以保证车辆的各系统正常运行。
2、但是，传统的悬架高度调节方案对驾驶员的能力和经验依赖较大，需驾驶员对当前工况和高度调节量进行主观判断，即使经验和能力较丰富的驾驶员，也很可能会出现高度调节误差较大等问题，其根本原因在于底盘悬架调高的控制逻辑不够合理、智能化程度不够高。
3、现有技术中，在车辆底盘控制领域，利用底盘悬架调高控制功能可以升降底盘的高度，从而增强车辆的通过性，方便货物的装卸，具有很高的实用价值，通常选用油气弹簧形成悬架结构。由于底盘悬架调高涉及车辆的安全性，为防止在底盘调高过程中发生倾覆危险，要求可靠合理的控制策略。
技术实现思路
1、本技术的主要目的在于提供了一种车辆底盘悬架调高的控制方法、装置、设备和存储介质，实现了调高过程中车架受力均匀，防止底盘侧倾，保障调高安全，进一步形成各支撑点位置的分布协同调节，保障了调高过程舒适性。
2、为实现上述目的，本发明提供一种车辆底盘悬架调高的控制方法，包括：
3、基于获取到的车辆行进前方路况信息，确定车辆底盘的坡度信息；
4、基于所述坡度信息，确定所述车辆底盘的每个悬架组对应的高度差；
5、响应于确定所述高度差达到预设阈值，获取所述车辆底盘的当前每个悬架组对应的高度信息；
6、基于所述坡度信息和所述高度信息，调节所述车辆底盘的每个悬架组对应的高度。
7、可选地，在所述基于获取到的车辆行进前方路况信息，确定车辆底盘的坡度信息之前，所述方法还包括：根据安装在所述车辆上的检测设备获取车辆行进前方的检测信息，其中，所述安装在所述车辆上的检测设备的数量可以是多个，所述检测设备包括以下任意一种：拍摄设备和雷达检测设备；根据所述检测信息，生成所述车辆行进前方路况信息。
8、可选地，所述车辆底盘的悬架组包括左前悬架组、右前悬架组、左后悬架组和右后悬架组，其中，每个悬架组包括至少一个油气弹簧。
9、可选地，所述基于所述坡度信息，确定所述车辆底盘的每个悬架组对应的高度差，包括：根据所述每个悬架组上的油气弹簧的最大形变量，确定每个悬架组的高度调节范围信息；根据所述坡度信息和所述每个悬架组的高度调节范围信息，确定所述车辆对应的高度基准点；基于确定的所述高度基准点和所述坡度信息，确定每个悬架组相对所述基准点的差值，并将所述差值作为所述车辆底盘的每个悬架组对应的高度差。
10、可选地，所述响应于确定所述高度差达到预设阈值，获取所述车辆底盘的当前每个悬架组对应的高度信息，包括：响应于确定所述高度差达到预设阈值，通过高度传感器分别获取所述车辆底盘的所述左前悬架组、所述右前悬架组、所述左后悬架组和所述右后悬架组对应的当前高度信息。
11、可选地，所述基于所述坡度信息和所述高度信息，调节所述车辆底盘的每个悬架组对应的高度，包括：基于获取到的所述车辆底盘的每个悬架组对应的高度信息和所述每个悬架组的高度调节范围信息，确定每个悬架组的实际可调节高度范围；基于所述每个悬架组的实际可调节高度范围，确定所述车辆对应的可调节高度基准点；基于所述可调节高度基准点和所述每个悬架组对应的高度信息，生成每个悬架组对应的高度调节信息；根据所述每个悬架组对应的高度调节信息，调节所述车辆底盘的每个悬架组对应的高度。
12、可选地，所述基于所述坡度信息和所述高度信息，调节所述车辆底盘的每个悬架组对应的高度，包括：基于所述可调节高度基准点和所述每个悬架组的实际可调节高度范围，确定所述每个悬架组对应的调节方向；基于所述每个悬架组对应的高度调节信息，确定相同调节方向上每个悬架组对应的调节顺序；根据所述每个悬架组对应的高度调节信息、所述调节顺序和预先设置的基本步长，对所述车辆底盘的每个悬架组对应的高度进行迭代调节。
13、此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆底盘悬架调高的控制装置，包括：
14、坡度信息确定模块，用于基于获取到的车辆行进前方路况信息，确定车辆底盘的坡度信息；
15、高度差确定模块，用于基于所述坡度信息，确定所述车辆底盘的每个悬架组对应的高度差；
16、高度信息获取模块，用于响应于确定所述高度差达到预设阈值，获取所述车辆底盘的当前每个悬架组对应的高度信息；
17、高度调节模块，用于基于所述坡度信息和所述高度信息，调节所述车辆底盘的每个悬架组对应的高度。
18、可选地，在所述坡度信息确定模块之前，所述装置还包括：
19、检测信息获取子模块，用于根据安装在所述车辆上的检测设备获取车辆行进前方的检测信息，其中，所述安装在所述车辆上的检测设备的数量可以是多个，所述检测设备包括以下任意一种：拍摄设备和雷达检测设备；
20、路况信息生成子模块，用于根据所述检测信息，生成所述车辆行进前方路况信息。
21、可选地，所述车辆底盘的悬架组包括左前悬架组、右前悬架组、左后悬架组和右后悬架组，其中，每个悬架组包括至少一个油气弹簧。
22、可选地，所述高度差确定模块，包括：
23、高度调节范围信息确定子模块，用于根据所述每个悬架组上的油气弹簧的最大形变量，确定每个悬架组的高度调节范围信息；
24、高度基准点确定子模块，用于根据所述坡度信息和所述每个悬架组的高度调节范围信息，确定所述车辆对应的高度基准点；
25、差值确定子模块，用于基于确定的所述高度基准点和所述坡度信息，确定每个悬架组相对所述基准点的差值，并将所述差值作为所述车辆底盘的每个悬架组对应的高度差。
26、可选地，所述高度信息获取模块，包括：
27、当前高度信息获取子模块，用于响应于确定所述高度差达到预设阈值，通过高度传感器分别获取所述车辆底盘的所述左前悬架组、所述右前悬架组、所述左后悬架组和所述右后悬架组对应的当前高度信息。
28、可选地，所述高度调节模块，包括：
29、实际可调节高度范围确定子模块，用于基于获取到的所述车辆底盘的每个悬架组对应的高度信息和所述每个悬架组的高度调节范围信息，确定每个悬架组的实际可调节高度范围；
30、可调节高度基准点确定子模块，用于基于所述每个悬架组的实际可调节高度范围，确定所述车辆对应的可调节高度基准点；
31、高度调节信息生成子模块，用于基于所述可调节高度基准点和所述每个悬架组对应的高度信息，生成每个悬架组对应的高度调节信息；
32、高度调节子模块，用于根据所述每个悬架组对应的高度调节信息，调节所述车辆底盘的每个悬架组对应的高度。
33、可选地，所述高度调节模块，包括：
34、调节方向确定子模块，用于基于所述可调节高度基准点和所述每个悬架组的实际可调节高度范围，确定所述每个悬架组对应的调节方向；
35、调节顺序确定子模块，用于基于所述每个悬架组对应的高度调节信息，确定相同调节方向上每个悬架组对应的调节顺序；
36、迭代调节子模块，用于根据所述每个悬架组对应的高度调节信息、所述调节顺序和预先设置的基本步长，对所述车辆底盘的每个悬架组对应的高度进行迭代调节。
37、此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆底盘悬架调高的控制设备，其特征在于，所述车辆底盘悬架调高的控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆底盘悬架调高的控制程序，所述车辆底盘悬架调高的控制程序被所述处理器执行时实现如上述中任一项所述的车辆底盘悬架调高的控制的步骤。
38、此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆底盘悬架调高的控制程序，所述车辆底盘悬架调高的控制程序被处理器执行时实现如上述中任一项所述的车辆底盘悬架调高的控制的步骤。
39、与现有技术相比，本发明的有益效果是：
40、基于获取到的车辆行进前方路况信息，确定车辆底盘的坡度信息；基于所述坡度信息，确定所述车辆底盘的每个悬架组对应的高度差；响应于确定所述高度差达到预设阈值，获取所述车辆底盘的当前每个悬架组对应的高度信息；基于所述坡度信息和所述高度信息，调节所述车辆底盘的每个悬架组对应的高度。本公开的实施例实现了调高过程中车架受力均匀，防止底盘侧倾，保障调高安全，进一步形成各支撑点位置的分布协同调节，保障了调高过程舒适性。
1.一种车辆底盘悬架调高的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种车辆底盘悬架调高的控制方法，其特征在于，在所述基于获取到的车辆行进前方路况信息，确定车辆底盘的坡度信息之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的一种车辆底盘悬架调高的控制方法，其特征在于，所述车辆底盘的悬架组包括左前悬架组、右前悬架组、左后悬架组和右后悬架组，其中，每个悬架组包括至少一个油气弹簧。
4.根据权利要求3所述的一种车辆底盘悬架调高的控制方法，其特征在于，所述基于所述坡度信息，确定所述车辆底盘的每个悬架组对应的高度差，包括：
5.根据权利要求3所述的一种车辆底盘悬架调高的控制方法，其特征在于，所述响应于确定所述高度差达到预设阈值，获取所述车辆底盘的当前每个悬架组对应的高度信息，包括：
6.根据权利要求5所述的一种车辆底盘悬架调高的控制方法，其特征在于，所述基于所述坡度信息和所述高度信息，调节所述车辆底盘的每个悬架组对应的高度，包括：
7.根据权利要求6所述的一种车辆底盘悬架调高的控制方法，其特征在于，所述基于所述坡度信息和所述高度信息，调节所述车辆底盘的每个悬架组对应的高度，包括：
8.一种车辆底盘悬架调高的控制装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆底盘悬架调高的控制设备，其特征在于，所述车辆底盘悬架调高的控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆底盘悬架调高的控制程序，所述车辆底盘悬架调高的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆底盘悬架调高的控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆底盘悬架调高的控制程序，所述车辆底盘悬架调高的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆底盘悬架调高的控制方法的步骤。
