本发明属于医疗器械领域，特别是涉及一种远程手术机器人的带宽调节方法、系统及存储介质。
背景技术：
1、随着远程手术机器人及网络基础建设不断完善，采用手术机器人进行远程手术已经成为医院的一种成熟手术技术，患者对于远程手术的接受程度也在不断增加，市场对远程手术机器人的需求也不断增加。远程手术高度依赖于网络通信，网络延迟和不稳定性会直接影响手术的质量和效果。
2、另一方面，远程手术机器人的网络带宽通常需要满足一定大小，比如满足60m以上，特别是在远程诊断和手术等应用场景中，对实时性的要求非常严格，可能需要更高的带宽。针对不同的远程手术场景，对网络带宽需求并不相同，而现有远程手术不能基于手术执行过程中的操作，自适应动态调节实时远程手术场景所需的网络带宽。
技术实现思路
1、为了解决现有远程手术不能基于手术执行过程中的操作，自适应动态调节所需的网络带宽的问题，本发明提出技术方案如下：
2、本发明的第一方面提供了一种远程手术机器人的带宽调节方法，包括：
3、至少一个辅助手术装置；远程手术机器人，包括通信连接的第一终端和第二终端，其中，所述第一终端和所述第二终端中的其中一端为远程医生控制台、另一端为患者手术平台，所述第一终端和所述第二终端中的至少一端可拆卸连接有至少一个所述辅助手术装置；中心服务器，与所述第一终端和所述第二终端中的至少一端通信连接；所述带宽调节方法包括：响应于所述第一终端或者第二终端与所述辅助手术装置执行的交互操作，触发两者之间的第一连接状态； 根据所述第一连接状态，通过所述中心服务器调节所述第一终端和所述第二终端之间通信连接的带宽。
4、可选的，所述第一终端和所述第二终端中的至少一端存储有历史的第一连接状态，每个所述第一连接状态预设有连接状态优先级；根据所述第一连接状态，通过所述中心服务器调节所述第一终端和所述第二终端之间通信连接的带宽，包括：通过所述第一终端和所述第二终端中的至少一端，根据所述连接状态优先级，从当前触发的第一连接状态和所述历史的第一连接状态中选取其中一个第一连接状态；根据选取的第一连接状态，通过所述中心服务器调节所述第一终端和所述第二终端之间通信连接的带宽。
5、可选的，根据所述第一连接状态，通过所述中心服务器调节所述第一终端和所述第二终端之间通信连接的带宽，包括：响应于所述第一终端针对所述第二终端的交互操作，触发所述远程手术机器人的第一控制状态，以及响应于所述第一连接状态，触发所述远程手术机器人的第二控制状态；当所述第一控制状态和所述第二控制状态同时触发，通过所述第一终端和所述第二终端中的至少一端，按照预设控制状态优先级，从所述第一控制状态和所述第二控制状态中选择其中一个控制状态；根据选择的控制状态，通过所述中心服务器调节所述第一终端和所述第二终端之间通信连接的带宽。
6、可选的，根据所述第一连接状态，通过所述中心服务器调节所述第一终端和所述第二终端之间通信连接的带宽，包括：响应于所述第一连接状态，触发所述远程手术机器人的第二控制状态；根据所述第二控制状态，通过所述中心服务器调节所述第一终端和所述第二终端之间通信连接的带宽。
7、可选的，所述辅助手术装置包括：与所述远程医生控制台可拆卸连接的第一辅助手术装置，与所述患者手术平台可拆卸连接的第二辅助手术装置；其中，所述第一连接状态包括：基于所述远程医生控制台与所述第一辅助手术装置的交互操作触发的第二连接状态、基于所述患者手术平台与所述第二辅助手术装置的交互操作触发的第三连接状态，所述第二连接状态和所述第三连接状态之间预设有主从状态优先级；根据所述第一连接状态，通过所述中心服务器调节所述第一终端和所述第二终端之间通信连接的带宽，包括：通过所述远程医生控制台或者所述患者手术平台，根据所述主从状态优先级，从所述第二连接状态和所述第三连接状态中选择其中一个连接状态；根据选择的连接状态，通过所述中心服务器调节所述远程医生控制台和所述患者手术平台之间通信连接的带宽。
8、可选的，所述中心服务器与预设网络运营商服务器通信连接；根据所述第一连接状态，通过所述中心服务器调节所述第一终端和所述第二终端之间通信连接的带宽，包括：通过所述第一终端和所述第二终端中的至少一端，匹配所述第一连接状态对应的带宽参数，并基于所述带宽参数，向所述中心服务器发送第一带宽调节请求；通过所述中心服务器，基于所述第一带宽调节请求，向所述网络运营商服务器发起第二带宽调节请求，以通过所述网络运营商服务器调节所述第一终端和所述第二终端之间通信连接的带宽。
9、可选的，所述第一终端和所述第二终端中的至少一端存储有映射信息，所述带宽参数按照带宽高低顺序包括多个带宽级别，所述映射信息包括：多个所述第一连接状态与多个所述带宽级别之间的映射关系；基于所述带宽参数，向所述中心服务器发送第一带宽调节请求，包括：通过所述第一终端和所述第二终端中的至少一端，在存储的所述映射信息中匹配所述第一连接状态对应的目标带宽级别，并基于所述目标带宽级别向所述中心服务器发起第一带宽调节请求。
10、可选的，所述交互操作包括启停操作和拆装操作；响应于所述第一终端或者第二终端与所述辅助手术装置执行的交互操作，触发两者之间的第一连接状态，包括：响应于所述第一终端或者第二终端与所述辅助手术装置执行的启停操作或者拆装操作，触发两者之间的第一连接状态。
11、可选的，所述辅助手术装置包括操作部件，所述操作部件包括以下至少一项：图形用户界面和物理硬件；在响应于所述第一终端或者第二终端与所述辅助手术装置执行的启停操作，触发两者之间的第一连接状态之前，还包括：所述辅助手术装置响应于对所述图形用户界面的触控操作、或者对所述物理硬件的物理操作，触发所述启停操作。
12、可选的，还包括体外图像采集装置，通信连接至与所述辅助手术装置可拆卸连接的第一终端或者第二终端；在响应于所述第一终端或者第二终端与所述辅助手术装置执行的拆装操作，触发两者之间的第一连接状态之前，还包括：通过所述体外图像采集装置采集手术场景图像，其中，所述手术场景图像包括所述辅助手术装置、以及与所述辅助手术装置可拆卸连接的第一终端或者第二终端的图像；根据所述手术场景图像，通过与所述辅助手术装置可拆卸连接的第一终端或者第二终端，识别所述第一终端或者所述第二终端与所述辅助手术装置的拆装操作。
13、可选的，所述辅助手术装置包括不同功能类型的第一辅助手术装置和第二辅助手术装置；根据所述第一连接状态，通过所述中心服务器调节所述第一终端和所述第二终端之间通信连接的带宽，包括：根据所述第一辅助手术装置触发的第一连接状态，通过所述中心服务器，按照预设第一幅度调节所述第一终端和所述第二终端之间通信连接的带宽；根据所述第二辅助手术装置触发的第一连接状态，通过所述中心服务器，按照预设第二幅度调节所述第一终端和所述第二终端之间通信连接的带宽。
14、可选的，根据所述第一辅助手术装置触发的第一连接状态，通过所述中心服务器，按照预设第一幅度调节所述第一终端和所述第二终端之间通信连接的带宽，包括：通过所述第一终端和所述第二终端中的至少一端，监测所述第一辅助手术装置触发的第一连接状态的持续时长；当持续时长超过预设第一时长时，通过所述中心服务器，按照预设第一幅度调节述第一终端和所述第二终端之间通信连接的带宽；以及，根据所述第二辅助手术装置触发的第一连接状态，通过所述中心服务器，按照预设第二幅度调节所述第一终端和所述第二终端之间通信连接的带宽，包括：通过所述第一终端和所述第二终端中的至少一端，监测所述第二辅助手术装置触发的第一连接状态的持续时长；当持续时长超过预设第二时长时，通过所述中心服务器，按照预设第二幅度调节述第一终端和所述第二终端之间通信连接的带宽；其中，所述第一幅度大于所述第二幅度，所述预设第一时长小于所述预设第二时长。
15、本发明的第二方面提供了一种远程手术机器人的带宽调节系统，所述带宽调节系统包括：至少一个辅助手术装置；远程手术机器人，包括通信连接的第一终端和第二终端，其中，所述第一终端和所述第二终端中的其中一端为远程医生控制台、另一端为患者手术平台，所述第一终端和所述第二终端中的至少一端可拆卸连接有至少一个所述辅助手术装置；中心服务器，与所述第一终端和所述第二终端中的至少一端通信连接；处理器，被配置为：响应于所述第一终端或者第二终端与所述辅助手术装置执行的交互操作，触发两者之间的第一连接状态； 根据所述第一连接状态，通过所述中心服务器调节所述第一终端和所述第二终端之间通信连接的带宽。
16、本发明的第三方面提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以上远程手术机器人的带宽调节方法的步骤。
17、本发明的有益效果是：远程手术机器人中的患者手术平台和远程医生控制台可能根据手术需求设置如戳卡、能量平台、监护仪等辅助手术装置，对该些辅助手术装置与远程手术机器人的交互操作，如拆装，调参数等，触发对应的连接状态，可以表示远程手术机器人所处如术前、术中、或者术后的实际手术场景；基于该连接状态，可自适应调节实时远程手术场景所需的网络带宽。
1.一种远程手术机器人的带宽调节方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的带宽调节方法，其特征在于，所述第一终端和所述第二终端中的至少一端存储有历史的第一连接状态，每个所述第一连接状态预设有连接状态优先级；
3.根据权利要求1所述的带宽调节方法，其特征在于，根据所述第一连接状态，通过所述中心服务器调节所述第一终端和所述第二终端之间通信连接的带宽，包括：
4.根据权利要求1所述的带宽调节方法，其特征在于，根据所述第一连接状态，通过所述中心服务器调节所述第一终端和所述第二终端之间通信连接的带宽，包括：
5.根据权利要求1所述的带宽调节方法，其特征在于，所述辅助手术装置包括：与所述远程医生控制台可拆卸连接的第一辅助手术装置，与所述患者手术平台可拆卸连接的第二辅助手术装置；
6.根据权利要求1所述的带宽调节方法，其特征在于，所述中心服务器与预设网络运营商服务器通信连接；
7.根据权利要求6所述的带宽调节方法，其特征在于，所述第一终端和所述第二终端中的至少一端存储有映射信息，所述带宽参数按照带宽高低顺序包括多个带宽级别，所述映射信息包括：多个所述第一连接状态与多个所述带宽级别之间的映射关系；
8.根据权利要求1-7中任一项所述的带宽调节方法，其特征在于，所述交互操作包括启停操作和拆装操作；
9.根据权利要求8所述的带宽调节方法，其特征在于，所述辅助手术装置包括操作部件，所述操作部件包括以下至少一项：图形用户界面和物理硬件；
10.根据权利要求8所述的带宽调节方法，其特征在于，还包括体外图像采集装置，通信连接至与所述辅助手术装置可拆卸连接的第一终端或者第二终端；
11.根据权利要求1-7中任一项所述的带宽调节方法，其特征在于，所述辅助手术装置包括不同功能类型的第一辅助手术装置和第二辅助手术装置；
12.根据权利要求11所述的带宽调节方法，其特征在于，
13.一种远程手术机器人的带宽调节系统，应用于权利要求1-12中任一项所述的带宽调节方法，其特征在于，所述带宽调节系统包括：
14.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-12中任一项所述的远程手术机器人的带宽调节方法的步骤。
