本发明涉及机械手，具体涉及一种装胎机械手装置。
背景技术：
1、现有的一些硫化机抓胎装置中的装胎机械手一般都是采用直线式导向结构，即气缸或丝杠丝母结构实现直上直下升降；以及在对轮胎抓取时大都采用机械手转臂来实现转动。对于当轮胎放置在不同的高度位置时，需要来回对机械手进行反复调节，在升降过程中往往存在偏移，容易导致对轮胎的抓取不准确，同时也会对机械手的使用寿命造成一定的影响。
技术实现思路
1、针对上述存在的技术不足，本发明要解决的技术问题是提供一种具有提高了对轮胎抓取位置的多样性的装胎机械手装置。
2、为解决上述技术问题，本发明提供一种装胎机械手装置，包括：
3、机架；
4、转动驱动组件；
5、升降驱动气缸，转动驱动组件和升降驱动气缸自上而下依次设置在机架上，升降驱动气缸的活塞杆上同轴转动设置有转轴；
6、多边形安装盘，多边形安装盘设置在转轴上；
7、装胎机械手组件，装胎机械手组件设置有多个，且多个装胎机械手组件沿多边形安装盘的外周壁均布；
8、其中，转动驱动组件包括垂直设置在机架上的固定外筒体，固定外筒体远离机架的一端设置有驱动电机，驱动电机的输出轴上同轴设置有多边形驱动转杆，多边形驱动转杆远离驱动电机的一端活动贯穿至转轴内，转轴通过滑块限制组件与固定外筒体的内周壁活动连接；
9、装胎机械手组件包括设置在多边形安装盘的外周壁上的调节槽，调节槽内活动设置有调节座，调节座上转动连接有装胎机械手，调节槽开口的两端均设置有调节气缸，调节气缸的活塞杆上通过带螺母的转轴转动设置有与装胎机械手之间相抵触的限位板。
10、优选地，所述滑块限制组件包括：
11、竖直引导槽，竖直引导槽设置有多个，且多个竖直引导槽均布在固定外筒体的内周壁上，竖直引导槽的长度方向与升降驱动气缸活塞杆的轴线方向相同；
12、限位环槽，限位环槽设置有多个，且多个限位环槽在固定外筒体的内周壁上自上而下依次间隔分布，限位环槽与竖直引导槽相连通；
13、滑块，滑块设置有多个，多个滑块沿转轴的外周壁均布，滑块的位置与竖直引导槽的位置一一对应，各个滑块分别滑动设置在各自对应位置的竖直引导槽内，便于滑块在竖直引导槽内滑动，可实现装胎机械手组件在垂直方向上的位置调节；或滑块从竖直引导槽内滑动至限位环槽内，可在转动驱动组件的作用下使得装胎机械手组件在水平方向上实现转动。
14、优选地，所述调节槽内自上而下依次设置有多个安装孔一，调节座通过多个连接螺栓连接在对应位置的安装孔一内，且调节槽的横截面和调节座的横截面均为t形状，连接螺栓可将调节座固定在调节槽内，有利于提高调节座上的装胎机械手的位置稳定。
15、优选地，所述调节气缸倾斜设置在调节槽的开口处，且两个调节气缸活塞杆的轴心线之间的夹角为45度至60度之间，便于通过两个调节气缸的活塞杆伸缩至不同的长度后，可使得装胎机械手在水平方向上转动调节位置后进行定位。
16、优选地，所述装胎机械手上设置有连接座，连接座远离装胎机械手的一端与调节座转动连接，限位板与连接座的侧壁相抵触，限位板的长度大于连接座的高度，便于通过两个调节气缸驱动限位板伸缩至不同的长度与连接座的侧壁相抵触后，可使得装胎机械手在水平方向上转动调节位置后进行定位。
17、优选地，所述固定外筒体的外部还套设有固定盘，固定盘的外周壁上沿周向设置有多个与调节槽位置相适配的卡槽，且卡槽横截面的形状与调节槽横截面的形状相同，卡槽的内壁上自上而下依次设置有多个与安装孔一直径相同的安装孔二，当不需要使用其中一个或多个装胎机械手时，可将装胎机械手推送至与固定盘外周壁上的卡槽相连接。
18、优选地，所述调节槽内的底部设置有顶升气缸，调节座连接在顶升气缸的活塞杆上，顶升气缸可推动调节座在调节槽内实现上下位置上的调节；或可实现将调节座从调节槽内推送至固定盘上的卡槽内。
19、优选地，所述调节座上自上而下间隔设置有两个连接螺栓，连接座远离装胎机械手的一端设置有调节轴，调节轴与调节座之间转动连接，且调节轴嵌设在两个连接螺栓之间，便于将调节座通过两个连接螺栓连接固定在调节槽内；或将调节座通过两个连接螺栓连接固定在固定盘上的卡槽内，同时使得连接座以调节轴为轴进行转动时，不会与两个连接螺栓之间干涉。
20、本发明的有益效果在于：1、本发明通过升降驱动气缸可带动装胎机械手组件进行升降调节高度或水平转动调节位置，提高了抓胎位置的多样性，进而提高了装胎效率。
21、2、当需要对装胎机械手在水平方向上进行转动调节角度时，即调节多边形安装盘上相邻两个装胎机械手之间的距离时，可将装胎机械手以调节轴为轴在调节座上转动调节位置后，再启动两个调节气缸驱动限位板伸缩至不同的长度后，且分别与连接座的侧壁相抵触，即可将装胎机械手位置进行固定，便于对不同位置放置的轮胎进行抓取，提高了适用性。
22、3、还可根据需要将其中一个调节座在调节槽内上下调节安装后的位置（或多个调节座分别在各自对应的调节槽内上下调节安装后的位置），再使用连接螺栓连接在对应位置的安装孔一内，即可将调节座固定连接在调节槽内，从而可实现多边形安装盘上的各个装胎机械手组件在水平方向上的不同高度，避免了反复调节装胎机械手的高度进行抓取轮胎的弊端，进而可根据需要选择不同高度上的装胎机械手组件进行作业。
1.一种装胎机械手装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种装胎机械手装置，其特征在于，滑块限制组件（24）包括：
3.如权利要求1所述的一种装胎机械手装置，其特征在于，调节槽（51）内自上而下依次设置有多个安装孔一（511），调节座（52）通过多个连接螺栓（521）连接在对应位置的安装孔一（511）内，且调节槽（51）的横截面和调节座（52）的横截面均为t形状。
4.如权利要求1所述的一种装胎机械手装置，其特征在于，调节气缸（53）倾斜设置在调节槽（51）的开口处，且两个调节气缸（53）活塞杆的轴心线之间的夹角为45度至60度之间。
5.如权利要求1所述的一种装胎机械手装置，其特征在于，装胎机械手（56）上设置有连接座（512），连接座（512）远离装胎机械手（56）的一端与调节座（52）转动连接，限位板（54）与连接座（512）的侧壁相抵触，限位板（54）的长度大于连接座（512）的高度。
6.如权利要求1所述的一种装胎机械手装置，其特征在于，固定外筒体（21）的外部还套设有固定盘（6），固定盘（6）的外周壁上沿周向设置有多个与调节槽（51）位置相适配的卡槽（61），且卡槽（61）横截面的形状与调节槽（51）横截面的形状相同，卡槽（61）的内壁上自上而下依次设置有多个与安装孔一（511）直径相同的安装孔二（62）。
7.如权利要求6所述的一种装胎机械手装置，其特征在于，调节槽（51）内的底部设置有顶升气缸（55），调节座（52）连接在顶升气缸（55）的活塞杆上。
8.如权利要求5所述的一种装胎机械手装置，其特征在于，调节座（52）上自上而下间隔设置有两个连接螺栓（521），连接座（512）远离装胎机械手（56）的一端设置有调节轴（522），调节轴（522）与调节座（52）之间转动连接，且调节轴（522）嵌设在两个连接螺栓（521）之间。
