本技术实施例涉及图像处理，尤其涉及一种全景图像的标注方法及装置。
背景技术：
1、全景系统能够全方位的展示一定范围内的所有事物，通过最大程度的展示真实场景给人以身临其境的感觉。通过航拍当前场景中所有的景物得到拍摄图像，再对拍摄图像进行相关处理能够得到展示真实场景的全景图像。
2、在工程应用中，需要在全景图像中添加额外的线位信息，用于呈现特定的地理位置或对象。目前的全景系统不具备自动标注功能，需要在全景图像的目标位置手动添加线位信息，耗时费力，尤其是当所需添加的数据量较大时，操作效率低下。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术实施例的目的在于提出一种全景图像的标注方法及装置，以解决全景图像的线位信息标注问题。
2、基于上述目的，本技术实施例提供了一种全景图像的标注方法，包括：
3、获取线位信息、全景图像及全景图像的拍摄信息；其中，所述拍摄信息包括拍摄位置的位置参数；
4、对所述线位信息进行预处理，得到预处理后的线位信息；其中，所述预处理后的线位信息包括线位点的位置参数；
5、根据所述线位点的位置参数、所述拍摄位置的位置参数和预设的位置修正参数，确定所述线位点在预先建立的全景球坐标系中的位置坐标；其中，所述全景球坐标系的展开平面与所述全景图像呈等比关系；
6、根据所述线位点在所述全景球坐标系中的位置坐标，基于所述等比关系，确定所述线位点在所述全景图像中的像素坐标；
7、按照所述线位点在所述全景图像中的像素坐标，在所述全景图像中标注所述线位点。
8、可选的，所述线位信息包括至少一个单点线位点的经纬度和/或曲线数据集，所述曲线数据集包括构成曲线的若干线位点及各线位点的位置参数；对所述线位信息进行预处理，得到预处理后的线位信息，包括：
9、将所述经纬度通过投影计算转换为空间直角坐标系中的平面坐标；和/或，
10、基于所述曲线数据集中相邻的两线位点，构造新的线位点及对应的位置参数；
11、将新的线位点及对应的位置参数添加于所述曲线数据集，生成新的曲线数据集。
12、可选的，所述位置修正参数包括旋转修正参数和高度修正参数；根据所述线位点的位置参数、所述拍摄位置的位置参数和预设的位置修正参数，确定所述线位点在预先建立的全景球坐标系中的位置坐标，包括：
13、根据所述线位点的位置参数、所述拍摄位置的位置参数和所述旋转修正参数，确定所述线位点在所述全景球坐标系中的偏转角；
14、根据所述线位点的位置参数、所述拍摄位置的位置参数和所述高度修正参数，确定所述线位点在所述全景球坐标系中的俯仰角。
15、可选的，所述线位点的位置参数包括在空间直角坐标系中线位点的东距、北距，所述拍摄位置的位置参数包括在空间直角坐标系中拍摄位置的东距、北距；根据所述线位点的位置参数、所述拍摄位置的位置参数和所述旋转修正参数，确定所述线位点在所述全景球坐标系中的偏转角，包括：
16、根据所述线位点的东距、北距和所述拍摄位置的东距、北距，确定所述线位点相对于所述拍摄位置的东距、北距；
17、根据所述旋转修正参数对所述线位点相对于所述拍摄位置的东距、北距进行旋转修正，得到旋转修正后的东距、北距；
18、根据所述旋转修正后的东距、北距，确定所述线位点在所述全景球坐标系中的偏转角。
19、可选的，所述线位点的位置参数包括在空间直角坐标系中线位点的高度，所述拍摄位置的位置参数包括在空间直角坐标系中拍摄位置的相机高度；根据所述线位点的位置参数、所述拍摄位置的位置参数和所述高度修正参数，确定所述线位点在所述全景球坐标系中的俯仰角，包括：
20、根据所述高度修正参数对所述线位点的高度进行修正，得到高度修正后的线位点的高度；
21、根据所述高度修正后的线位点的高度和所述拍摄位置的相机高度，确定所述线位点相对于所述拍摄位置的垂直高度；
22、根据所述旋转修正后的东距、北距，确定所述线位点相对于所述拍摄位置的水平距离；
23、根据所述垂直高度和所述水平距离，确定所述线位点在所述全景球坐标系中的俯仰角。
24、可选的，所述线位点在所述全景球坐标系中的偏转角为：
25、（8）
26、其中，为旋转修正后的东距，为旋转修正后的北距；
27、所述线位点在所述全景球坐标系中的俯仰角为：
28、（12）
29、其中，horizontal为水平距离，为垂直高度。
30、可选的，确定所述全景球坐标系的展开平面的方法包括：
31、在所述全景球坐标系上确定第一点、第二点和第三点；
32、以第一点、第二点和第三点三点连线为矩形在长边方向的中心线，将所述全景球坐标系按照所述矩形展开，得到所述展开平面；其中，所述展开平面的宽边与所述全景球坐标系中的偏转角相对应，所述展开平面的高边与全景球坐标系中的俯仰角相对应；所述展开平面的宽边所对应的偏转角与所述全景图像的宽度呈等比关系，所述展开平面的高边所对应的俯仰角与所述全景图像的高度呈等比关系。
33、可选的，根据所述线位点在所述全景球坐标系中的位置坐标，基于所述等比关系，确定所述线位点在所述全景图像中的像素坐标，包括：
34、所述线位点在所述全景图像中宽度方向的像素坐标为：
35、（18）
36、其中，为所述线位点在所述全景球坐标系中的偏转角，为所述全景图像的宽度，n为将全景图像的宽度划分为n份；
37、所述线位点在所述全景图像中高度方向的像素坐标为：
38、（19）
39、其中，为所述线位点在所述全景球坐标系中的俯仰角，为所述全景图像的高度，m为将全景图像的高度划分为m份。
40、可选的，按照线位点在全景图像中的像素坐标，在全景图像中标注线位点，包括：
41、对于所述单点线位点，在所述全景图像中对应该单点线位点的像素坐标的位置以特定的形式标注出该单点线位点；
42、对于所述新的曲线数据集，根据所述新的曲线数据集中相邻两线位点的像素坐标，确定该两线位点构成的线段，利用预设的画线段函数在所述全景图像中的相应位置绘制所述线段。
43、本技术实施例还提供一种全景图像的标注装置，包括：
44、获取模块，用于获取线位信息、全景图像及全景图像的拍摄信息；其中，所述拍摄信息包括拍摄位置的位置参数；
45、预处理模块，用于对所述线位信息进行预处理，得到预处理后的线位信息；其中，所述预处理后的线位信息包括线位点的位置参数；
46、位置确定模块，用于根据所述线位点的位置参数、所述拍摄位置的位置参数和预设的位置修正参数，确定所述线位点在预先建立的全景球坐标系中的位置坐标；其中，所述全景球坐标系的展开平面与所述全景图像呈等比关系；
47、像素确定模块，用于根据所述线位点在所述全景球坐标系中的位置坐标，基于所述等比关系，确定所述线位点在所述全景图像中的像素坐标；
48、标注模块，用于按照所述线位点在所述全景图像中的像素坐标，在所述全景图像中标注所述线位点。
49、从上面所述可以看出，本技术实施例提供的全景图像的标注方法及装置，获取线位信息、全景图像及全景图像的拍摄信息，对线位信息进行预处理，得到预处理后的线位信息，根据线位点的位置参数、拍摄位置的位置参数和预设的位置修正参数，确定线位点在预先建立的全景球坐标系中的位置坐标；根据线位点在全景球坐标系中的位置坐标，基于等比关系，确定线位点在全景图像中的像素坐标，按照线位点在全景图像中的像素坐标，在全景图像中标注线位点，从而实现在全景图像中自动标注线位信息的功能，操作便捷高效。
1.一种全景图像的标注方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述线位信息包括至少一个单点线位点的经纬度和/或曲线数据集，所述曲线数据集包括构成曲线的若干线位点及各线位点的位置参数；对所述线位信息进行预处理，得到预处理后的线位信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置修正参数包括旋转修正参数和高度修正参数；根据所述线位点的位置参数、所述拍摄位置的位置参数和预设的位置修正参数，确定所述线位点在预先建立的全景球坐标系中的位置坐标，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述线位点的位置参数包括在空间直角坐标系中线位点的东距、北距，所述拍摄位置的位置参数包括在空间直角坐标系中拍摄位置的东距、北距；根据所述线位点的位置参数、所述拍摄位置的位置参数和所述旋转修正参数，确定所述线位点在所述全景球坐标系中的偏转角，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述线位点的位置参数包括在空间直角坐标系中线位点的高度，所述拍摄位置的位置参数包括在空间直角坐标系中拍摄位置的相机高度；根据所述线位点的位置参数、所述拍摄位置的位置参数和所述高度修正参数，确定所述线位点在所述全景球坐标系中的俯仰角，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述线位点在所述全景球坐标系中的偏转角为：
7.根据权利要求3-6中任意一项所述的方法，其特征在于，确定所述全景球坐标系的展开平面的方法包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述线位点在所述全景球坐标系中的位置坐标，基于所述等比关系，确定所述线位点在所述全景图像中的像素坐标，包括：
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，按照线位点在全景图像中的像素坐标，在全景图像中标注线位点，包括：
10.一种全景图像的标注装置，其特征在于，包括：
