本发明涉及管道内壁检测，具体为一种管道缺陷检测机器人。
背景技术：
1、管道缺陷检测包括针对于管道内壁的检测，如腐蚀、磨损、裂纹等。定期的内壁缺陷检测对于确保管道的完整性和延长其使用寿命至关重要。管道缺陷检测机器人是一种专门用于检测和维护管道的设备，其包括用于内壁探伤的主体部分，其常搭载高清摄像头用于拍摄管内壁，以及还包括用于牵引主体部分在管道内移动的牵引结构。对于主体部分和牵引结构的构造常根据管道内场景作相应设置；
2、现有的，针对管内用于流通透光性差的液体，如乳化液、油液以及其他混合液体、流体，在进行管内壁探伤检查时，需要将先排出管内液体、流体充分排出，再通过探伤检查，这个过程再实施中，存在不便，尤其是针对具有附着能力的液体、流体，常还需要设置相应的刮除结构，来刮净管内壁表面残留的附着物，以便将管内壁进行暴露，这无疑增加了操作过程，从而增加了不便。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种管道缺陷检测机器人，解决了针对流通透光性差的液体的管道，对其内壁进行探伤检查时，需要先排出内部液体，再进行检查，使得的操作过程繁琐、复杂，存在不便的问题。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种管道缺陷检测机器人，包括设置在管内用于探伤检测的探伤机构，设置在探伤机构一侧用于牵引探伤机构在管内移动的牵引机构，所述探伤机构包括内侧呈中空的内托罩，所述内托罩与牵引机构连接，所述内托罩外表面活动套设有硅胶囊，所述硅胶囊呈圆柱状，并内部设有密封空腔，所述空腔内填充有透明液，所述空腔内还设有外托组件，所述外托组件、内托罩配合分别对硅胶囊内、外表面进行贴合，所述外托组件外表面设置有用于拍摄管内壁的拍摄组件；
3、所述硅胶囊呈透明状并具有弹性，外表面直径与管内壁一致，所述硅胶囊内部填充的透明液促使硅胶囊外表面具有压力的抵在管内壁上。
4、进一步的，所述内托罩的两端一体成型有向外突出的喇叭罩b，所述外托组件包括外托罩，所述外托罩两端设有与喇叭罩b外表面位置对应的喇叭罩a，所述喇叭罩b与喇叭罩a相邻的表面垂直间距相同，所述硅胶囊滑动在喇叭罩b与喇叭罩a之间。
5、进一步的，所述内托罩中部均匀开设有多个分割槽b，所述分割槽b将内托罩截断，所述分割槽b内壁之间密封连接有弹性密封胶b，以及固定连接的多个钢丝绳b，多个所述钢丝绳b呈环形均匀设置。
6、进一步的，所述外托罩表面开设有多个与分割槽b位置对应的分割槽a，所述分割槽a内壁之间密封连接有弹性密封胶a，以及固定连接的多个钢丝绳a，多个所述钢丝绳a呈环形均匀设置。
7、进一步的，所述外托组件还包括设置外托罩外侧呈同轴设置的环形托举箍，所述环形托举箍通过支撑柱固定在外托罩外围，所述外托罩设置有两个，并对称在外托罩两侧，所述外托罩用于支撑硅胶囊抵在管道内壁。
8、进一步的，所述环形托举箍靠近硅胶囊外表面嵌入设置有橡胶圈，所述橡胶圈支撑硅胶囊与环形托举箍表面产生间距。
9、进一步的，所述外托罩表面还开设有安装槽，所述安装槽内设置有用于推动硅胶囊的控制组件，所述控制组件环形设置有多个，所述控制组件与硅胶囊腔内之间设置有用于隔离的连接罩。
10、进一步的，所述控制组件包括抵在硅胶囊表面的推送部件，所述推送部件履带截面设置呈适配硅胶囊表面的弧度，所述推送部件远离其接触硅胶囊表面的一侧设置有四个用于支撑其的减震器，所述安装槽内壁对应推送部件传送方向的一侧固定安装有感应器，所述感应器与对应的推送部件电信号连接，所述硅胶囊腔内壁设置多个环形的、等距分布的感应涂料，所述感应器用于感应感应涂料移动通过。
11、进一步的，所述推送部件包括适配贴合硅胶囊表面弧度的传动带，所述传动带内侧设有用于适配支撑其的两个传动辊，两个所述传动辊两侧分别连接有用于支撑其的安装架，所述安装架一侧固定安装有用于驱动一个传动辊转动的驱动电机，两个所述安装架之间还固定安装有弧形托板，所述弧形托板贴合在传动带内侧的下表面，两个所述对称转动连接在安装架下表面两端，并呈“八”字形设置。
12、进一步的，所述拍摄组件包括在外托罩表面呈环形设置的多个摄像头，所述摄像头设置位置在靠近外托罩一侧，所述外托罩探头位置呈斜向对准硅胶囊外表面区域，所述外托罩内部固定连接有定位环，所述定位环一侧设置有活动的移动环，所述移动环与定位环之间连接有电动伸缩杆，所述摄像头转动安装在定位环一侧，所述电动伸缩杆靠近转动轴指向的一侧设置有导轨槽，所述导轨槽沿摄像头长的方向呈倾斜设置，所述移动环表面连接有l形架，所述l形架的一端活动在导轨槽槽内。
13、与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
14、本发明提供一种管道缺陷检测机器人，通过牵引机构牵引内托罩在管道内移动，从而带动硅胶囊移动在管道内，硅胶囊受内部透明液的支撑，其外表面抵在管道的内壁上，从而将管道内的透光性差的液体或流体挤向硅胶囊的两侧，使得硅胶囊外表面和管内壁发生紧密接触，这样，拍摄组件便可以直接透过透明液和硅胶囊对管的内壁进行拍摄探伤，而通过牵引机构的拉动，促使硅胶囊在管内移动中，硅胶囊移动方向上的液体或流体可以通过内托罩中部镂空的腔流到另一侧，极大的较小了液体或流体对硅胶囊所产生的阻力，使得本装置更加方便的在管内进行移动。
1.一种管道缺陷检测机器人，包括设置在管内用于探伤检测的探伤机构（1），设置在探伤机构（1）一侧用于牵引探伤机构（1）在管内移动的牵引机构（2），其特征在于：所述探伤机构（1）包括内侧呈中空的内托罩（11），所述内托罩（11）与牵引机构（2）连接，所述内托罩（11）外表面活动套设有硅胶囊（12），所述硅胶囊（12）呈圆柱状，并内部设有密封空腔，所述空腔内填充有透明液，所述空腔内还设有外托组件（13），所述外托组件（13）、内托罩（11）配合分别对硅胶囊（12）内、外表面进行贴合，所述外托组件（13）外表面设置有用于拍摄管内壁的拍摄组件（14）；
2.根据权利要求1所述的一种管道缺陷检测机器人，其特征在于：所述内托罩（11）的两端一体成型有向外突出的喇叭罩b（111），所述外托组件（13）包括外托罩（131），所述外托罩（131）两端设有与喇叭罩b（111）外表面位置对应的喇叭罩a（1311），所述喇叭罩b（111）与喇叭罩a（1311）相邻的表面垂直间距相同，所述硅胶囊（12）滑动在喇叭罩b（111）与喇叭罩a（1311）之间。
3.根据权利要求2所述的一种管道缺陷检测机器人，其特征在于：所述内托罩（11）中部均匀开设有多个分割槽b（112），所述分割槽b（112）将内托罩（11）截断，所述分割槽b（112）内壁之间密封连接有弹性密封胶b（113），以及固定连接的多个钢丝绳b（114），多个所述钢丝绳b（114）呈环形均匀设置。
4.根据权利要求3所述的一种管道缺陷检测机器人，其特征在于：所述外托罩（131）表面开设有多个与分割槽b（112）位置对应的分割槽a（1312），所述分割槽a（1312）内壁之间密封连接有弹性密封胶a（1313），以及固定连接的多根钢丝绳a（1314），多个所述钢丝绳a（1314）呈环形均匀设置。
5.根据权利要求4所述的一种管道缺陷检测机器人，其特征在于：所述外托组件（13）还包括设置外托罩（131）外侧呈同轴设置的环形托举箍（132），所述环形托举箍（132）通过支撑柱固定在外托罩（131）外围，所述外托罩（131）设置有两个，并对称在外托罩（131）两侧，所述外托罩（131）用于支撑硅胶囊（12）抵在管道内壁。
6.根据权利要求5所述的一种管道缺陷检测机器人，其特征在于：所述环形托举箍（132）靠近硅胶囊（12）外表面嵌入设置有橡胶圈（1321），所述橡胶圈（1321）支撑硅胶囊（12）与环形托举箍（132）表面产生间距。
7.根据权利要求2所述的一种管道缺陷检测机器人，其特征在于：所述外托罩（131）表面还开设有安装槽（1315），所述安装槽（1315）内设置有用于推动硅胶囊（12）的控制组件（15），所述控制组件（15）环形设置有多个，所述控制组件（15）与硅胶囊（12）腔内之间设置有用于隔离的连接罩（1316）。
8.根据权利要求7所述的一种管道缺陷检测机器人，其特征在于：所述控制组件（15）包括抵在硅胶囊（12）表面的推送部件（151），所述推送部件（151）远离其接触硅胶囊（12）表面的一侧设置有四个用于支撑其的减震器（152），所述安装槽（1315）内壁对应推送部件（151）传送方向的一侧固定安装有感应器（153），所述感应器（153）与对应的推送部件（151）电信号连接，所述硅胶囊（12）腔内壁设置多个环形的、等距分布的感应涂料（121），所述感应器（153）用于感应感应涂料（121）移动通过。
9.根据权利要求8所述的一种管道缺陷检测机器人，其特征在于：所述推送部件（151）包括适配贴合硅胶囊（12）表面弧度的传动带（1511），所述传动带（1511）内侧设有用于适配支撑其的两个传动辊（1512），两个所述传动辊（1512）两侧分别连接有用于支撑其的安装架（1513），所述安装架（1513）一侧固定安装有用于驱动一个传动辊（1512）转动的驱动电机（1514），两个所述安装架（1513）之间还固定安装有弧形托板（1515），所述弧形托板（1515）贴合在传动带（1511）内侧的下表面，两个所述（152）对称转动连接在安装架（1513）下表面两端，并呈“八”字形设置。
10.根据权利要求1所述的一种管道缺陷检测机器人，其特征在于：所述拍摄组件（14）包括在外托罩（131）表面呈环形设置的多个摄像头（141），所述摄像头（141）设置位置在靠近外托罩（131）一侧，所述外托罩（131）探头位置呈斜向对准硅胶囊（12）外表面区域，所述外托罩（131）内部固定连接有定位环（142），所述定位环（142）一侧设置有活动的移动环（143），所述移动环（143）与定位环（142）之间连接有电动伸缩杆（144），所述摄像头（141）转动安装在定位环（142）一侧，所述电动伸缩杆（144）靠近转动轴指向的一侧设置有导轨槽（146），所述导轨槽（146）沿摄像头（141）长的方向呈倾斜设置，所述移动环（143）表面连接有l形架（145），所述l形架（145）的一端活动在导轨槽（146）槽内。
