本发明涉及飞行器避障，尤其涉及基于激光雷达的集群飞行器避障系统。
背景技术：
1、基于激光雷达的集群飞行器避障技术是指，利用激光雷达进行高精度的环境感知，通过扫描周围环境来生成实时三维地图，从而检测并识别飞行路径中的障碍物，但是激光雷达探测也有其局限性，在障碍物密集的区域，点云数据可能会变得非常密集，导致点与点之间的距离变得很小，使得数据处理变得复杂，并且可能会难以区分紧密排列的障碍物。
2、而对飞行区域进行水平切片，能够很好地解决上述技术问题，这可以帮助集群飞行器精确识别区域内的障碍物，避免因障碍物分布不均而导致的避障困难，同时也能够减少漏检或误判的可能性；因此，“如何对任务区域进行切片，并引导集群飞行器”是本发明所需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供基于激光雷达的集群飞行器避障系统，以解决上述背景技术中提出“如何对任务区域进行切片，并引导集群飞行器”的问题。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
3、基于激光雷达的集群飞行器避障系统，所述系统包括：
4、动态标定设备、路线制定设备和集群统筹设备；
5、所述动态标定设备，用于划分出集群飞行器的任务区域，利用激光雷达，扫描出任务区域内障碍物的分布情况，并整合预设的环境等级划分规则，在任务区域中，标定出至少一个环境等级，构建出所述环境等级的动态调整机制；
6、所述路线制定设备，用于将所述任务区域水平划分为若干个切片，并确定切片的厚度，其中所述环境等级越高，切片厚度越小，将障碍物映射到切片中，得到绕飞区，在所述任务区域中标记出任务点位，制定飞行路线，如果所述飞行路线途径绕飞区，则在所述绕飞区的边缘侧插入绕飞起点和绕飞终点，并嵌入跃迁机制，更新所述飞行路线；
7、所述集群统筹设备，用于将所述集群飞行器转移到切片中，配置出每个飞行器的最小安全距离，选取出领航飞行器，建立与所述切片一一对应的节点，并将所述领航飞行器在每个切片中的飞行参数转移到对应节点中，整合所有的节点，生成链表，并将集群飞行器下挂到链表中。
8、进一步的，所述动态标定设备包括：
9、扫描模块，用于确定所述任务区域的边界，划分出纵深，扫描出每个纵深内的障碍物；
10、确定模块，用于利用激光雷达，采集障碍物的点云数据，确定障碍物的表面数据，所述表面数据至少包括：空间坐标、高度和宽度。
11、进一步的，所述动态标定设备包括：
12、建立模块，用于将所述区域竖直划分为若干个分块，标记出每个分块的优先级，确定每个分块内障碍物的密度；
13、整合模块，用于配置所述密度与环境等级的映射关系，比对出所述任务区域内障碍物的变化情况，动态调整所述环境等级。
14、进一步的，所述路线制定设备包括：
15、修正模块，用于确定每个切片中分块的风险系数，并对所述飞行参数进行修正；
16、偏移模块，用于提取出包含有障碍物的分块，并插入防碰撞预警格栅和途经点，当所述飞行器越过防碰撞预警格栅，利用所述途经点，对飞行器的飞行路线进行偏移。
17、进一步的，所述路线制定设备包括：
18、对照模块，用于采集所述切片的属性数据，构建切片厚度的对照表，其中所述对照表至少包括：位置项、密度项、环境等级项和厚度项；
19、调整模块，用于在计算出分块内障碍物的密度时，查询所述对照表，得到切片的厚度，根据障碍物的表面数据，对每个切片的厚度进行调整。
20、进一步的，所述路线制定设备还包括：
21、搭建模块，用于以所述切片为间隔，将所述飞行路线切分为若干个片段，搭建所述片段与绕飞起点的过渡区；
22、更正模块，用于获取集群飞行器的设备属性，向所述切片中嵌入运动限制，利用所述运动限制，对切片中的片段和飞行参数进行更正。
23、进一步的，所述集群统筹设备包括：
24、归入模块，用于基于所述集群飞行器的设备属性，将集群飞行器聚类为小组，将每个所述小组归入到不同的切片中；
25、同步模块，用于将所述飞行路线同步到小组中。
26、进一步的，所述偏移模块包括：
27、调整单元，用于构建所述切片间的跃迁路线，将所述绕飞起点和绕飞终点整合到跃迁路线中，并对所述跃迁路线进行调整；
28、更新单元，用于监测所述切片中的移动物，更新所述跃迁路线和飞行路线。
29、进一步的，所述调整模块包括：
30、编号单元，用于对所述切片进行编号；
31、切分单元，用于判断相邻两个切片间的厚度差，如果所述厚度差大于预设的阈值，对相邻两个切片重新进行切分。
32、进一步的，所述更正模块包括：
33、建立单元，用于调整切片中运动限制的数量，并建立所述运动限制和每个集群飞行器的通信链路。
34、与现有技术相比，本发明的有益效果是：
35、通过构建环境等级，实现了对任务区域的划分，有助于优化避障策略，改进路径规划，极大地提高了越障的安全性，通过对任务区域进行切片，能够简化障碍物检测，提高避障精度和飞行安全，通过确定绕飞区、绕飞起点和绕飞终点，能够进一步优化避障路径，增强任务控制，通过创建链表，能够提升集群飞行器的协作效率，便于进行资源的集中管理，大大增强飞行安全性。
1.基于激光雷达的集群飞行器避障系统，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的基于激光雷达的集群飞行器避障系统，其特征在于，所述动态标定设备包括：
3.根据权利要求2所述的基于激光雷达的集群飞行器避障系统，其特征在于，所述动态标定设备包括：
4.根据权利要求1所述的基于激光雷达的集群飞行器避障系统，其特征在于，所述路线制定设备包括：
5.根据权利要求4所述的基于激光雷达的集群飞行器避障系统，其特征在于，所述路线制定设备包括：
6.根据权利要求5所述的基于激光雷达的集群飞行器避障系统，其特征在于，所述路线制定设备还包括：
7.根据权利要求1所述的基于激光雷达的集群飞行器避障系统，其特征在于，所述集群统筹设备包括：
8.根据权利要求6所述的基于激光雷达的集群飞行器避障系统，其特征在于，所述偏移模块包括：
9.根据权利要求5所述的基于激光雷达的集群飞行器避障系统，其特征在于，所述调整模块包括：
10.根据权利要求6所述的基于激光雷达的集群飞行器避障系统，其特征在于，所述更正模块包括：
