本发明涉及驻车辅助方法以及驻车辅助装置。
背景技术：
1、在如下专利文献1中，已经说明了一种驻车辅助装置，该驻车辅助装置在驻车开始位置对本车辆周围的检测范围内的障碍物的位置进行检测，生成从驻车开始位置起、避开障碍物并移动至驻车目标位置的移动线路，对沿着移动线路的移动进行辅助。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：（日本）特开2016-60223号公报
技术实现思路
1、发明所要解决的技术问题
2、在车辆能够从驻车开始位置移动至目标驻车位置的线路存在限制（例如固定的障碍物或限定车辆移动范围）的情况下，即使基于驻车开始位置相对于目标驻车位置的相对位置生成驻车开始位置至目标驻车位置的目标行驶轨迹，也存在车辆实际上不能沿着目标行驶轨迹移动的情况。
3、本发明的目的在于即使从驻车开始位置至目标驻车位置的车辆能够移动的线路存在限制、也能够计算出车辆能够从驻车开始位置移动至目标驻车位置的目标行驶轨迹。
4、用于解决技术问题的技术方案
5、在本发明的一个方式的驻车辅助方法中，将通过手动驾驶使车辆驻车时车辆从起点移动至目标驻车位置的实际的轨迹存储为实际行驶轨迹，算出基于实际行驶轨迹的起点与目标驻车位置的相对位置而算出的、起点至目标驻车位置的轨迹即第一目标行驶轨迹，并算出实际行驶轨迹之中包括与第一目标行驶轨迹偏离第一规定距离以上的部分的范围即偏离范围，将处于偏离范围内的某地点设定为目标中间位置，在辅助车辆向目标驻车位置驻车时，算出从开始驻车的时刻车辆的位置即驻车开始位置、经由目标中间位置而至目标驻车位置的轨迹即第二目标行驶轨迹，执行辅助车辆沿着第二目标行驶轨迹移动的驻车辅助控制。
6、发明的效果
7、根据本发明，即使从驻车开始位置至目标驻车位置的车辆能够移动的线路存在限制、也能够算出车辆能够从驻车开始位置移动至目标驻车位置的目标行驶轨迹。
8、本发明的目的以及优点利用权利要求书中所示的主要部件及其组合来体现并实现。所述的一般描述以及如下的详细描述双方都应该理解为仅是例示及说明，而不是如权利要求书那样来限定本发明。
1.一种驻车辅助方法，其特征在于，
2.如权利要求1所述的驻车辅助方法，其特征在于，
3.如权利要求1或2所述的驻车辅助方法，其特征在于，
4.如权利要求1～3中任一项所述的驻车辅助方法，其特征在于，
5.如权利要求1～4中任一项所述的驻车辅助方法，其特征在于，
6.如权利要求1～5中任一项所述的驻车辅助方法，其特征在于，
7.如权利要求1～6中任一项所述的驻车辅助方法，其特征在于，
8.如权利要求1～7中任一项所述的驻车辅助方法，其特征在于，
9.如权利要求1～8中任一项所述的驻车辅助方法，其特征在于，
10.一种驻车辅助装置，其特征在于，
