本技术涉及通信，特别是指一种定位方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术：
1、射频识别(radio frequency identification，rfid)技术的起源可以追溯到二战期间军队使用的雷达系统。超高频rfid系统应用反向散射原理，其标签可以不携带电源，从阅读器发出的电磁波信号中吸收能量、加载数据并返回，实现无源通信。近年来，随着集成电路、物联网等技术的逐步发展，无源rfid标签的成本越来越低，性能逐渐提高，大规模的应用逐步趋于成熟。rfid因其价格低、体积小、无源、可重复使用等一系列优点，目前已被应用于物流追踪、仓储管理、工业自动化等领域。
2、现有基于测距的无线射频信号定位方法大致可以分为三类：基于信号强度指标(received signal strength indication，rssi)的方法、基于时间参数(例如往返到达时间(round trip time，rtt)等)的方法或基于相位的方法；然而，rssi至容易受到环境干扰，导致定位不准确；rtt的定位精度由于受系统时钟精度影响，导致定位的相对误差较大；而基于相位定位的方法存在整周模糊的问题，需要改变信号频率或限制目标所处区域以消除整周模糊的影响。
技术实现思路
1、本技术实施例提供一种定位方法、装置、设备及可读存储介质，解决了现有的采用一种测量参数进行无线定位的方式随着距离变化定位精度会发生变化，导致存在定位精度低的情况的问题。
2、第一方面，为达到上述目的，本技术的实施例提供一种定位方法，包括：
3、根据测量设备接收到的至少一类测量参数的测量值，确定目标物与所述测量设备之间的至少一个估计距离，其中，一个所述估计距离与一类测量参数的测量值对应；
4、根据所述至少一个估计距离，以及，测量参数类型与适用区域的对应关系，选择第一目标类测量参数；
5、根据所述第一目标类测量参数的测量值，确定所述目标物相对于所述测量设备的测量距离；
6、根据所述目标物相对于多个所述测量设备的所述测量距离，确定所述目标物的第一位置。
7、可选地，所述方法还包括：
8、确定所述测量设备利用各类测量参数进行测距时的测距分辨率；
9、根据所述测距分辨率，确定各类测量参数的适用区域；
10、根据各类测量参数及各类测量参数的适用区域，生成所述测量参数类型与适用区域的对应关系。
11、可选地，确定所述测量设备利用各类测量参数进行测距时的测距分辨率，包括：
12、确定所述测量设备利用各类测量参数进行测距时测量值随距离的变化率；
13、确定用于调整所述变化率的量纲的调整参数；
14、根据所述调整参数和所述变化率，确定所述测距分辨率。
15、可选地，确定用于调整所述变化率的量纲的调整参数，包括以下任一项：
16、根据各类测量参数在所述测量设备的测量范围内的最大变化量，确定各类所述测量参数对应的所述调整参数；
17、根据各类测量参数的分辨率，确定各类所述测量参数对应的所述调整参数。
18、可选地，根据所述测距分辨率，确定各类测量参数的适用的区域，包括：
19、根据所述测距分辨率，确定区域临界点，其中，第一类测量参数和第二类测量参数在所述区域临界点的测距分辨率相同；
20、根据所述区域临界点，划分所述第一类测量参数和所述第二类测量参数的适用区域，其中，在所述第一类测量参数的适用区域内，所述第一类测量参数的测距分辨率高于所述第二类测量参数的测距分辨率，在所述第二类测量参数的适用区域内，所述第二类测量参数的测距分辨率高于所述第一类测量参数的测距分辨率。
21、可选地，根据所述至少一个估计距离，以及，测量参数类型与适用区域的对应关系，选择第一目标类测量参数，包括以下任一项：
22、在各个所述估计距离对应的位置位于第三类测量参数对应的适用区域的情况下，确定所述第三类测量参数为所述第一目标类测量参数；
23、在各个所述估计距离对应的位置位于不同类测量参数对应的适用区域的情况下，确定所述第一目标类测量参数包括各个所述估计距离对应的位置所在的适用区域对应的类型的测量参数。
24、可选地，根据所述第一目标类测量参数的测量值，确定所述目标物相对于所述测量设备的测量距离，包括以下任一项：
25、在所述第一目标类测量参数包括同一类测量参数的情况下，确定所述测量距离为所述第一目标类测量参数的测量值对应的估计距离；
26、在所述第一目标类测量参数包括不同类测量参数的情况下，根据各个所述估计距离对应的位置与区域临界点之间的距离，以及，各个所述估计距离，确定所述测量距离；其中，所述区域临界点为不同的所述适用区域之间的临界点。
27、可选地，根据各个所述估计距离对应的位置与区域临界点之间的距离，以及，各个所述估计距离，确定所述测量距离，包括：
28、根据各个所述估计距离对应的位置与所述区域临界点之间的距离，以及，各个所述估计距离对应的位置间的距离，确定用于计算所述测量距离的权重；
29、根据所述权重和各个所述估计距离，确定所述测量距离。
30、可选地，根据各个所述估计距离对应的位置与所述区域临界点之间的距离，以及，各个所述估计距离对应的位置间的距离，确定用于计算所述测量距离的权重，包括：
31、在第一估计距离对应的位置位于第四类测量参数对应的第一适用区域，且第二估计距离对应的位置位于第五类测量参数对应的第二适用区域的情况下，计算所述区域临界点与所述测量设备之间的第一距离与所述第一估计距离的第一差值；
32、计算所述第二估计距离与所述第一估计距离的第二差值；
33、确定所述第四类测量参数的权重为所述第一差值与所述第二差值的第一比值，所述第五类测量参数的权重为第一数值与所述第一比值的差值；
34、其中，所述第一估计距离为根据所述第四类测量参数估计的距离，所述第二估计距离为根据所述第五类测量参数估计的距离，所述第一估计距离小于所述第二估计距离，所述区域临界点为所述第一适用区域与所述第二适用区域之间的临界点。
35、可选地，根据各个所述估计距离对应的位置与所述区域临界点之间的距离，以及，各个所述估计距离对应的位置间的距离，确定用于计算所述测量距离的权重，包括：
36、在第一估计距离对应的位置位于第五类测量参数对应第二适用区域，第二估计距离对应的位置位于第四类测量参数对应的第一适用区域的情况下，计算所述第二估计距离和所述区域临界点与所述测量设备之间的第一距离的第三差值；
37、计算所述第二估计距离与所述第一估计距离的第四差值；
38、确定所述第四类测量参数的权重为所述第三差值与所述第四差值的第二比值，所述第五类测量参数的权重为第一数值与所述第二比值的差值；
39、其中，所述第一估计距离为根据所述第四类测量参数估计的距离，所述第二估计距离为根据所述第五类测量参数估计的距离，所述第一估计距离大于所述第二估计距离，所述区域临界点为所述第一适用区域与所述第二适用区域之间的临界点。
40、可选地，根据所述目标物相对于多个所述测量设备的所述测量距离，确定所述目标物的第一位置，包括：
41、在所述测量距离包括同一类测量参数对应的至少三个测量距离的情况下，计算所述至少三个测量距离中两两测量距离之间的差值；
42、根据计算得到的所述差值，利用双曲线定位法，确定所述第一位置。
43、可选地，所述方法还包括：
44、根据所述第一位置，选择第二目标类测量参数；
45、利用所述测量设备接收到的所述第二目标类测量参数的测量值，确定所述目标物在目标时刻的第二位置，其中，所述目标时刻位于所述目标物处于所述第一位置时对应的时刻之后。
46、可选地，根据所述第一位置，选择第二目标类测量参数，包括以下任一项：
47、根据所述第一位置和所述第一位置所在的适用区域的区域临界点之间的第二距离，选择所述第二目标类测量参数；
48、根据第三位置和所述第三位置所在的适用区域的区域临界点之间的第三距离，选择所述第二目标类测量参数；其中，所述第三位置为根据所述第一位置预测的所述目标物在所述目标时刻所在的位置。
49、可选地，选择所述第二目标类测量参数，包括：
50、在所述第二距离或所述第三距离大于距离阈值时，确定所述第二目标类测量参数为所述第一位置或所述第三位置所在的适用区域对应的测量参数；
51、在所述第二距离或所述第三距离小于或等于所述距离阈值时，确定所述第二目标类测量参数包括所述区域临界点划分的两个适用区域对应的测量参数。
52、第二方面，为达到上述目的，本技术的实施例提供一种定位装置，包括：
53、第一确定模块，用于根据测量设备接收到的至少一类测量参数的测量值，确定目标物与所述测量设备之间的至少一个估计距离，其中，一个所述估计距离与一类测量参数的测量值对应；
54、第一选择模块，用于根据所述至少一个估计距离，以及，测量参数类型与适用区域的对应关系，选择第一目标类测量参数；
55、第二确定模块，用于根据所述目标类测量参数的测量值，确定所述目标物相对于所述测量设备的测量距离；
56、第三确定模块，用于根据所述目标物相对于多个所述测量设备的所述测量距离，确定所述目标物的第一位置。
57、第三方面，为达到上述目的，本技术的实施例提供一种定位设备，包括处理器和收发器；所述收发器在所述处理器的控制下接收和发送数据，其中，所述处理器用于：
58、根据测量设备接收到的至少一类测量参数的测量值，确定目标物与所述测量设备之间的至少一个估计距离，其中，一个所述估计距离与一类测量参数的测量值对应；
59、根据所述至少一个估计距离，以及，测量参数类型与适用区域的对应关系，选择第一目标类测量参数；
60、根据所述目标类测量参数的测量值，确定所述目标物相对于所述测量设备的测量距离；
61、根据所述目标物相对于多个所述测量设备的所述测量距离，确定所述目标物的第一位置。
62、第四方面，为达到上述目的，本技术的实施例提供一种定位设备，包括收发机、处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序；其中，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述的定位方法。
63、第五方面，为达到上述目的，本技术的实施例提供一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的定位方法。
64、本技术的上述技术方案的有益效果如下：
65、本技术实施例的定位方法，首先，根据测量设备接收到的至少一类测量参数的测量值，确定目标物与所述测量设备之间的至少一个估计距离，其中，一个所述估计距离与一类测量参数的测量值对应；其次，根据所述至少一个估计距离，以及，测量参数类型与适用区域的对应关系，选择第一目标类测量参数；这里，在测量目标物与测量设备之间的距离时，第一目标类测量参数的测量准确度高于其他类别的测量参数的测量准确度；再次，根据所述第一目标类测量参数的测量值，确定所述目标物相对于所述测量设备的测量距离；最后，根据所述目标物相对于多个所述测量设备的所述测量距离，确定所述目标物的第一位置。这样，能够基于目标物与测量设备之间的距离选择测量准确度较高的一类测量参数，确定目标物与测量设备之间的距离，最终确定目标物的位置，能够实现在无线信号的覆盖范围内选择合适的测量参数对目标物与测量设备之间的距离进行测量，解决了现有的定位系统采用一种参数进行无线定位时存在定位精度低的情况的问题。
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述测量设备利用各类测量参数进行测距时的测距分辨率，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定用于调整所述变化率的量纲的调整参数，包括以下任一项：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述测距分辨率，确定各类测量参数的适用的区域，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个估计距离，以及，测量参数类型与适用区域的对应关系，选择第一目标类测量参数，包括以下任一项：
7.根据权利要求1或6所述的方法，其特征在于，根据所述第一目标类测量参数的测量值，确定所述目标物相对于所述测量设备的测量距离，包括以下任一项：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据各个所述估计距离对应的位置与区域临界点之间的距离，以及，各个所述估计距离，确定所述测量距离，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据各个所述估计距离对应的位置与所述区域临界点之间的距离，以及，各个所述估计距离对应的位置间的距离，确定用于计算所述测量距离的权重，包括：
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据各个所述估计距离对应的位置与所述区域临界点之间的距离，以及，各个所述估计距离对应的位置间的距离，确定用于计算所述测量距离的权重，包括：
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标物相对于多个所述测量设备的所述测量距离，确定所述目标物的第一位置，包括：
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置，选择第二目标类测量参数，包括以下任一项：
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，选择所述第二目标类测量参数，包括：
15.一种定位装置，其特征在于，包括：
16.一种定位设备，包括处理器和收发器；所述收发器在所述处理器的控制下接收和发送数据，其特征在于，所述处理器用于：
17.一种定位设备，包括收发机、处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序；其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至14中任一项所述的定位方法。
18.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至14中任一项所述的定位方法。
