本技术涉及一种智能汽车技术，特别涉及一种物体尺寸确定方法及相关产品。
背景技术：
1、随着汽车智能化的发展，检测车辆顶部放置的物体的尺寸成为一项较新的课题。当车辆通过窄车道、矮车道，或者通过限高限宽的地下车库等对车辆的高度和宽度有要求的场地时，需要对车辆顶部是否放置有行李等物体，及所放置的物体的高度和宽度等尺寸有比较精准的检测，安全、舒适、便捷且精准的物体尺寸检测方式被迫切需求。传统的物体尺寸检测方式，如依靠摄像头视觉传感器采集物体轮廓图像，进而通过图像处理算法，计算出边缘信息，以得到物体尺寸信息；如基于大角度的视场角进行三维扫描，以得到物体尺寸信息等，均存在确定的物体尺寸精准度偏低的不足。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够更精准地确定物体尺寸的物体尺寸确定方法及相关产品。
2、第一方面，本技术提供了一种物体尺寸确定方法，所述方法应用于车辆，所述车辆包括毫米波雷达，所述毫米波雷达用于对车辆顶部放置的物体进行相控阵电扫描，所述方法包括：
3、接收所述毫米波雷达发送的至少两个扫描点分别对应的点云信息；
4、根据所述至少两个扫描点分别对应的点云信息，确定各个所述扫描点与所述毫米波雷达之间的空间位置关系；
5、根据各个所述扫描点与所述毫米波雷达之间的所述空间位置关系，确定所述物体的尺寸。
6、采用本实施例中的物体尺寸确定方法，毫米波雷达通过电磁波相控阵扫描的方式，对车辆顶部放置的物体进行垂直方向和水平方向的电扫描，以得到至少两个扫描点分别对应的点云信息，其中，点云信息是指立体空间里的向量数据。通过接收并根据毫米波雷达发送的至少两个扫描点分别对应的点云信息，则可以准确地确定各个扫描点与毫米波雷达之间的空间位置关系。进而，根据各个扫描点与毫米波雷达之间的空间位置关系，则可知晓各个扫描点的空间位置，由于各个扫描点共同构成了整个物体，因此，基于各个扫描点的空间位置，即可准确地确定车辆顶部放置的物体的轮廓，进而可准确地确定物体的尺寸。
7、在其中一个实施例中，所述毫米波雷达被设置于车辆顶部的中轴线上。
8、采用本实施例中的物体尺寸确定方法，将毫米波雷达设置于车辆顶部的中轴线上，能够最大程度发挥毫米波雷达在水平视场角范围内检测物体的作用，避免必定存在一个角度范围内无物体，避免造成对水平视场角需求的浪费。
9、在其中一个实施例中，所述扫描点与所述毫米波雷达之间的所述空间位置关系包括以下至少一项：所述扫描点与所述毫米波雷达之间的距离、所述扫描点与所述毫米波雷达之间的俯仰角以及所述扫描点与所述毫米波雷达之间的水平角。
10、采用本实施例中的物体尺寸确定方法，根据各个扫描点立体的点云信息，经过数据处理及几何变换，则能够准确地确定各个扫描点与毫米波雷达之间的距离、俯仰角和水平角中的至少一个，有利于准确地确定各个扫描点的空间位置及扫描点所对应的物体的轮廓，进而有利于更准确地确定物体尺寸。
11、在其中一个实施例中，所述根据所述至少两个扫描点分别对应的点云信息，确定各个所述扫描点与所述毫米波雷达之间的空间位置关系，包括：
12、分别对各个所述扫描点对应的所述点云信息进行快速傅里叶变换，得到各个所述扫描点与所述毫米波雷达之间的所述距离；
13、基于各个所述扫描点对应的所述点云信息和各个所述扫描点与所述毫米波雷达之间的所述距离，分别得到各个所述扫描点与所述毫米波雷达之间的所述俯仰角和所述水平角。
14、采用本实施例中的物体尺寸确定方法，根据各个扫描点立体的点云信息，通过快速傅里叶变换等运算，能够分别得到各个扫描点与毫米波雷达之间的距离、俯仰角和水平角等空间位置关系，有利于准确地确定各个扫描点的空间位置及扫描点所对应的物体的轮廓，进而有利于更准确地确定物体尺寸。
15、在其中一个实施例中，所述物体的尺寸包括所述物体的高度和宽度；所述根据各个所述扫描点与所述毫米波雷达之间的所述空间位置关系，确定所述物体的尺寸，包括：
16、根据各个所述扫描点与所述毫米波雷达之间的所述距离、所述俯仰角以及所述水平角，从各个所述扫描点中确定正向最远扫描点、负向最远扫描点和垂直最远扫描点，所述正向最远扫描点和所述负向最远扫描点分别是指所述毫米波雷达对所述物体进行相控阵电扫描时，所扫描到的位于水平方向正向最远的扫描点和位于水平方向负向最远的扫描点，所述垂直最远扫描点是指所述毫米波雷达对所述物体进行相控阵电扫描时，所扫描到的位于垂直方向最远的扫描点；
17、根据所述垂直最远扫描点与所述毫米波雷达之间的距离和俯仰角，确定车辆顶部放置的所述物体的所述高度；
18、根据所述正向最远扫描点与所述毫米波雷达之间的距离、俯仰角、水平角和所述负向最远扫描点与所述毫米波雷达之间的距离、俯仰角、水平角，确定车辆顶部放置的所述物体的所述宽度。
19、采用本实施例中的物体尺寸确定方法，从各个扫描点中确定在空间位置上位于垂直方向最远的、水平方向正向最远的和水平方向负向最远的三个扫描点，进而通过这三个扫描点构建一个矩形模型来囊括车辆顶部放置的物体的高度和宽度，准确地确定车辆顶部放置的物体的最大轮廓。进而，通过这三个扫描点分别与毫米波雷达之间的空间位置关系，可准确地计算出物体的高度和宽度。
20、在其中一个实施例中，所述方法还包括：
21、若所述扫描点与所述毫米波雷达之间的所述距离未超出距离阈值、所述俯仰角未超出俯仰角阈值、所述水平角未超出水平角阈值，则确定所述扫描点为有效扫描点；
22、其中，车辆顶部放置的所述物体由所述有效扫描点构成；
23、所述根据各个所述扫描点与所述毫米波雷达之间的所述空间位置关系，确定所述物体的尺寸，包括：
24、根据各个所述有效扫描点与所述毫米波雷达之间的所述空间位置关系，确定所述物体的尺寸。
25、采用本实施例中的物体尺寸确定方法，确定构成车辆顶部放置的物体的有用的有效扫描点，将其他不是构成物体的扫描点滤除掉，进而根据各个有效扫描点与毫米波雷达之间的空间位置关系，确定物体的尺寸，提高了物体尺寸的准确性，使检测出的物体尺寸更贴近实际情况。
26、在其中一个实施例中，所述方法还包括：
27、若所述物体的尺寸超出尺寸阈值，则控制所述车辆报警。
28、采用本实施例中的物体尺寸确定方法，在精准地确定了车辆顶部放置的行李等物体的尺寸的情况下，能够准确、及时地确定物体尺寸是否超出尺寸阈值，若超出，则能及时采取如控制车辆报警的安全措施，有利于保障车辆行驶的安全性和车辆顶部所放置的物体的安全性。
29、第二方面，本技术还提供了一种物体尺寸确定装置，所述装置应用于车辆，所述车辆包括毫米波雷达，所述毫米波雷达用于对车辆顶部放置的物体进行相控阵电扫描，所述装置包括：
30、信息接收模块，用于接收所述毫米波雷达发送的至少两个扫描点分别对应的点云信息；
31、关系确定模块，用于根据所述至少两个扫描点分别对应的点云信息，确定各个所述扫描点与所述毫米波雷达之间的空间位置关系；
32、尺寸确定模块，用于根据各个所述扫描点与所述毫米波雷达之间的所述空间位置关系，确定所述物体的尺寸。
33、第三方面，本技术还提供了一种车辆，所述车辆包括毫米波雷达以及如第二方面所示的物体尺寸确定装置。
34、第四方面，本技术还提供了一种计算机设备，包括：存储器、处理器，其中，所述存储器存储有程序指令；所述程序指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行如第一方面及第一方面的任一实施例所示的方法。
35、第五方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序；当所述计算机程序在一个或多个处理器上运行时，执行如第一方面及第一方面的任一实施例所示的方法。
36、可以理解地，上述第二方面提供的物体尺寸确定装置、第三方面提供的车辆、第四方面提供的计算机设备和第五方面提供的计算机可读存储介质均用于执行本技术第一方面或第一方面的任一实施例所示的方法。因此，其所能达到的有益效果可参考对应方法中的有益效果，此处不再赘述。
1.一种物体尺寸确定方法，其特征在于，所述方法应用于车辆，所述车辆包括毫米波雷达，所述毫米波雷达用于对车辆顶部放置的物体进行相控阵电扫描，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述毫米波雷达被设置于车辆顶部的中轴线上。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫描点与所述毫米波雷达之间的所述空间位置关系包括以下至少一项：所述扫描点与所述毫米波雷达之间的距离、所述扫描点与所述毫米波雷达之间的俯仰角以及所述扫描点与所述毫米波雷达之间的水平角。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个扫描点分别对应的点云信息，确定各个所述扫描点与所述毫米波雷达之间的空间位置关系，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述物体的尺寸包括所述物体的高度和宽度；所述根据各个所述扫描点与所述毫米波雷达之间的所述空间位置关系，确定所述物体的尺寸，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种物体尺寸确定装置，其特征在于，所述装置应用于车辆，所述车辆包括毫米波雷达，所述毫米波雷达用于对车辆顶部放置的物体进行相控阵电扫描，所述装置包括：
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括毫米波雷达以及如权利要求8所述的物体尺寸确定装置。
10.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器、处理器，其中，所述存储器存储有程序指令；所述程序指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序；当所述计算机程序在一个或多个处理器上运行时，执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
