本技术属于垃圾分类装置，尤其是涉及一种用于瓶体分拣的并联机器人末端抓取装置。
背景技术：
1、在环保和资源再生领域，废旧物品的回收利用已成为关键的一环。其中，废旧瓶体的回收处理占据了重要的地位。然而，由于瓶体的形态材质各异，尺寸不一，其分选工作主要依赖人工进行，这不仅导致效率低下，而且大大提高了处理成本。
2、近年来，随着机器视觉和深度学习技术的飞速发展，研究者们开始尝试将这些技术应用于废旧瓶体的自动分选过程中。这些技术可以通过图像识别和分析，对瓶体进行自动分类和定位。然而，尽管这些技术在理论上具有显著的优势，但在实际应用中，特别是在抓取和投放废旧瓶体的过程中，仍面临诸多挑战。
3、主要的问题在于如何设计一种末端抓取装置，能够适应各种形状和尺寸的瓶体，并保证机器人能够准确地抓取并投放这些瓶体。目前，市场上的大多数末端抓取装置设计为通用型，虽然可以抓取一些常见的物体，但对于形态大小各异的废旧瓶体来说，其抓取精度和效率往往仅能满足较大或者较小规格的瓶体，适用范围小，适配性较差。
技术实现思路
1、本实用新型为了克服现有技术的不足，提供一种适配性高、保证抓取精度和效率的用于瓶体分拣的并联机器人末端抓取装置。
2、为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种用于瓶体分拣的并联机器人末端抓取装置，包括顶板，所述顶板的下方设有底板，所述底板上安装有多个吸盘，所述吸盘的两侧安装有抱爪，所述底板上安装有用于驱动所述抱爪开合的抱爪气缸；
3、所述抱爪上各安装有若干个自适应夹辊且一一成组设置，所述抱爪上设有挤压架，所述挤压架上开设有滑槽，所述自适应夹辊的两端设有中心轴，所述中心轴滑接于对应的挤压架的滑槽内且通过限位件与所述挤压架限位连接，所述中心轴可沿所述滑槽的长度方向上相对移动，所述滑槽内设有自适应弹簧，所述自适应弹簧的两端分别抵压于所述滑槽槽壁和中心轴轴壁上。
4、优选的，所述中心轴为矩形轴，其一端配合插接于所述滑槽内；以限制所述自适应夹辊相对所述挤压架转动，进一步提高对瓶体的夹紧效果。
5、优选的，所述限位件为挡板，所述挡板位于所述挤压架远离所述自适应夹辊的一侧，其抵压于所述中心轴远离所述自适应夹辊的端部且通过螺栓连接固定。
6、优选的，每个抱爪上至少设有两组自适应夹辊，所述自适应夹辊自上而下依次设置，且当抱爪收拢时，所述自适应夹辊之间的间距自上而下逐组缩小；使得位于下方的若干组自适应夹辊能够更好的夹紧和托举瓶体，保证对瓶体的抓取效果。
7、优选的，所述自适应夹辊的辊径自上而下逐组增大。
8、优选的，所述抱爪底部设有让位槽；以供自适应夹辊的部分部位可滑出抱爪之间的区域，保证抱爪之间的空间大小。
9、优选的，所述自适应夹辊的辊面上包覆有弹性摩擦套，以用于增大与瓶体的摩擦。
10、优选的，所述弹性摩擦套上沿圆周方向开设有多个齿槽，以进一步增大与瓶体的摩擦。
11、优选的，所述中心轴与所述自适应夹辊可拆卸连接，以便于对自适应夹辊的拆装更换。
12、本实用新型的技术效果为：通过设置自适应夹辊及自适应弹簧的设置，在不改变抱爪的夹紧力和夹紧角度的前提下，即可通过自适应夹辊配合自适应弹簧进行辅助夹紧，从而提高抓取装置的适用性，保证抓取精度和效率；同时，通过辊体的设置，不同外径的瓶体可与自适应夹辊的不同位置自适应抵压对接，从而进一步增大装置的适配性。
1.一种用于瓶体分拣的并联机器人末端抓取装置，其特征在于：包括顶板(1)，所述顶板(1)的下方设有底板(2)，所述底板(2)上安装有多个吸盘(3)，所述吸盘(3)的两侧安装有抱爪(5)，所述底板(2)上安装有用于驱动所述抱爪(5)开合的抱爪气缸(4)；
2.根据权利要求1所述的一种用于瓶体分拣的并联机器人末端抓取装置，其特征在于：所述中心轴(73)为矩形轴，其一端配合插接于所述滑槽(72)内。
3.根据权利要求1或2所述的一种用于瓶体分拣的并联机器人末端抓取装置，其特征在于：所述限位件为挡板(74)，所述挡板(74)位于所述挤压架(71)远离所述自适应夹辊(6)的一侧，其抵压于所述中心轴(73)远离所述自适应夹辊(6)的端部且通过螺栓连接固定。
4.根据权利要求1所述的一种用于瓶体分拣的并联机器人末端抓取装置，其特征在于：每个抱爪(5)上至少设有两组自适应夹辊(6)，所述自适应夹辊(6)自上而下依次设置，且当抱爪(5)为收拢状态时，所述自适应夹辊(6)之间的间距自上而下逐组缩小。
5.根据权利要求4所述的一种用于瓶体分拣的并联机器人末端抓取装置，其特征在于：所述自适应夹辊(6)的辊径自上而下逐组增大。
6.根据权利要求5所述的一种用于瓶体分拣的并联机器人末端抓取装置，其特征在于：所述抱爪(5)底部设有让位槽(61)。
7.根据权利要求1所述的一种用于瓶体分拣的并联机器人末端抓取装置，其特征在于：所述自适应夹辊(6)的辊面上包覆有弹性摩擦套。
8. 根据权利要求7所述的一种用于瓶体分拣的并联机器人末端抓取装置，其特征在于： 所述弹性摩擦套上沿圆周方向开设有多个齿槽。
9.根据权利要求1所述的一种用于瓶体分拣的并联机器人末端抓取装置，其特征在于：所述中心轴(73)与所述自适应夹辊(6)可拆卸连接。
