本发明涉及定位，尤其涉及一种定位方法、装置、设备和存储介质。
背景技术：
1、基于定位的服务(lbs)是网络通信时代过渡时的全新商业模式，通过位置服务来为服务提供者部署精准和个性化的商业服务，能够极大地改善客户体验。目前wifi定位技术通常存在野值，野值又称异常值,它是指量测数据集合中严重偏离大部分数据所呈现趋势的小部分数据点，如果不将这些野值预先剔除,将给数据处理带来很大的误差,并可能导致滤波发散。
2、现有技术中针对定位过程中定位野值点问题的滤波算法主要有两大类，包括卡尔曼滤波算法和普通限幅滤波算法。卡尔曼滤波算法中，需要在程序运行前获取观测噪声系数和过程噪声系数并做为输入参数传递给程序，程序运行过程中不能改变这两个参数；同理，普通限幅滤波算法中，同样需要在程序运行前获取观测门限参数并做为输入参数传递给程序，程序运行过程中不能改变这个参数。但是当定位场景与事先预设的定位场景不一致时，固定参数无法适应变更后的场景，导致滤波效果变差，野值剔除效果变差，定位精度不高。
技术实现思路
1、本发明实施例的目的是提供一种定位方法、装置、设备和存储介质，实现定位过程中的自适应调整限幅滤波门限值，能够适应各种定位场景，有效剔除野值，并提高定位精度。
2、为实现上述目的，本发明实施例提供了一种定位方法，包括：
3、获取定位数据列表中所有元素节点的标准定位坐标，并根据所有元素节点的标准定位坐标计算野值门限值；其中，所述定位数据列表用于记录历史定位数据；
4、获取当前时刻的参考定位坐标；
5、若利用所述野值门限值判定所述参考定位坐标为野值时，计算一个目标定位坐标；
6、将所述目标定位坐标插入到所述定位数据列表中，作为当前时刻的标准定位坐标；
7、拟合更新后的定位数据列表中所有元素节点的标准定位坐标，得到定位位置。
8、作为上述方案的改进，所述根据所有元素节点的标准定位坐标计算野值门限值，包括：
9、计算每两个相邻元素节点的标准定位坐标的二范式值；
10、利用所有两个相邻元素节点的标准定位坐标点的二范式值和所述定位数据列表的数据长度，计算所述野值门限值。
11、作为上述方案的改进，在获取缓存的定位数据列表中所有元素节点的标准定位坐标前，所述方法还包括：
12、获取定位器的定位频率；
13、根据所述定位频率设置所述定位数据列表的数据长度。
14、作为上述方案的改进，所述方法还包括：
15、在检测到所述定位器的定位频率变化时，根据变化后的定位频率重新设置所述定位数据列表的数据长度。
16、作为上述方案的改进，所述方法还包括：
17、若利用所述野值门限值判定所述参考定位坐标为非野值时，以所述参考定位坐标为目标定位坐标。
18、作为上述方案的改进，在获取当前时刻的参考定位坐标后，所述方法还包括：
19、从所述定位数据列表中获取部分元素节点的标准定位坐标；
20、根据所述部分元素节点的标准定位坐标和所述部分元素节点在所述定位数据列表的数据长度生成一个基准定位坐标；
21、以所述参考定位坐标和所述基准定位坐标的二范式值作为定位坐标评判值；
22、当所述定位坐标评判值大于所述野值门限值时，判定所述参考定位坐标为野值；当所述定位坐标评判值小于或等于所述野值门限值时，判定所述参考定位坐标为非野值。
23、作为上述方案的改进，所述计算一个目标定位坐标，包括：
24、当所述定位坐标评判值大于设定阈值时，以所述基准定位坐标为所述目标定位坐标；
25、当所述定位坐标评判值小于或等于设定阈值时，利用所述参考定位坐标和所述基准定位坐标计算所述目标定位坐标。
26、为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种定位装置，包括：
27、野值门限值计算模块，用于获取定位数据列表中所有元素节点的标准定位坐标，并根据所有元素节点的标准定位坐标计算野值门限值；其中，所述定位数据列表用于记录历史定位数据；
28、参考定位坐标获取模块，用于获取当前时刻的参考定位坐标；
29、目标定位坐标计算模块，用于若利用所述野值门限值判定所述参考定位坐标为野值时，计算一个目标定位坐标；
30、定位数据列表更新模块，用于将所述目标定位坐标插入到所述定位数据列表中，作为当前时刻的标准定位坐标；
31、定位位置输出模块，用于拟合更新后的定位数据列表中所有元素节点的标准定位坐标，得到定位位置。
32、为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种定位设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一实施例所述的定位方法。
33、为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述任一实施例所述的定位方法。
34、相比于现有技术，本发明公开的定位方法、装置、设备和存储介质，在定位器每采集到一个新的参考定位坐标时，均需要利用在当前时刻前已缓存的历史标准定位坐标计算一个野值门限值，然后基于这一计算得到的野值门限值判断当前时刻采集到的参考定位坐标是否为野值，若是野值，需要剔除这一参考定位坐标，重新估计一个目标定位坐标为当前时刻的标准定位坐标，并插入到定位数据列表中，完成定位数据列表的更新，最后拟合更新后的定位数据列表中所有元素节点的标准定位坐标，得到定位位置。由于野值门限值会随着历史定位数据变更，并非采用固定参数作为野值门限值，实现定位过程中的自适应调整限幅滤波门限值，能够适应各种定位场景，有效剔除野值，并提高定位精度。
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所有元素节点的标准定位坐标计算野值门限值，包括：
3.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在获取缓存的定位数据列表中所有元素节点的标准定位坐标前，所述方法还包括：
4.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在获取当前时刻的参考定位坐标后，所述方法还包括：
7.如权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述计算一个目标定位坐标，包括：
8.一种定位装置，其特征在于，包括：
9.一种定位设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的定位方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至7中任意一项所述的定位方法。
