本申请属于电子信息领域，尤其涉及一种虚拟现实的交互控制方法、装置、设备、系统及介质。
背景技术：
1、随着电子信息技术的不断发展，虚拟现实(virtual reality，vr)技术被应用在越来越多的领域中。例如，vr技术可应用于显示装置，使得用户可通过对显示装置的控制，获取身临其境的体验。但用于控制显示装置的遥控器功能单一，难以完成基于虚拟现实显示装置的一些复杂操作。若对遥控器进行定位，来辅助对虚拟现实显示装置进行更复杂的操作，则需要在虚拟现实显示装置所在的场所设置大量定位设备，如蓝牙信标设备、红外定位设备、超声波定位设备等，定位设备的大量布设提高了环境搭建难度，也增加了实现虚拟现实显示装置控制的系统的架构复杂度，难以得到推广。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种虚拟现实的交互控制方法、装置、设备、系统及介质，能够在降低虚拟现实显示装置控制的系统的架构复杂度的情况下，实现对发射装置的精准定位。
2、第一方面，本申请实施例提供一种虚拟现实的交互控制方法，应用于接收装置，该方法包括：接收并响应于发射装置本次发送的定位辅助信息，获取本次的接收时间戳，定位辅助信息包括发送时间戳和装置姿态信息；根据最近n次获取到的发送时间戳和接收时间戳、上一次得到的目标时延、预设的校准参数以及预设的修正参数，得到本次的目标时延，n为正整数；基于目标时延和发射装置与接收装置的目标距离的关系、装置姿态信息以及接收装置与虚拟现实显示装置的坐标转换关系，确定发射装置在虚拟现实显示装置的坐标系中的坐标信息；按照确定的坐标信息对虚拟现实显示装置进行控制。
3、第二方面，本申请实施例提供一种虚拟现实的交互控制的接收装置，包括：接收模块，用于接收并响应于发射装置本次发送的定位辅助信息，获取本次的接收时间戳，定位辅助信息包括发送时间戳和装置姿态信息；时延获取模块，用于根据最近n次获取到的发送时间戳和接收时间戳、上一次得到的目标时延、预设的校准参数以及预设的修正参数，得到本次的目标时延，n为正整数；坐标确定模块，用于基于目标时延和发射装置与接收装置的目标距离的关系、装置姿态信息以及接收装置与虚拟现实显示装置的坐标转换关系，确定发射装置在虚拟现实显示装置的坐标系中的坐标信息；控制模块，用于按照确定的坐标信息对虚拟现实显示装置进行控制。
4、第三方面，本申请实施例提供一种虚拟现实的交互控制系统，包括：发射装置，用于周期性发送定位辅助信息，定位辅助信息包括发送时间戳和装置姿态信息；接收装置，用于接收并响应于发射装置本次发送的定位辅助信息，获取本次的接收时间戳，定位辅助信息包括发送时间戳和装置姿态信息；以及，用于根据最近n次获取到的发送时间戳和接收时间戳、上一次得到的目标时延、预设的校准参数以及预设的修正参数，得到本次的目标时延，n为正整数；以及，用于基于目标时延和发射装置与接收装置的目标距离的关系、装置姿态信息以及接收装置与虚拟现实显示装置的坐标转换关系，确定发射装置在虚拟现实显示装置的坐标系中的坐标信息；以及，用于按照确定的坐标信息对虚拟现实显示装置进行控制；虚拟现实显示装置，用于在接收装置的控制下显示对应的画面。
5、第四方面，本申请实施例提供一种虚拟现实的交互控制的接收设备，包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器执行计算机程序指令时实现第一方面的虚拟现实的交互控制方法。
6、第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面的虚拟现实的交互控制方法。
7、第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面的虚拟现实的交互控制方法。
8、本申请实施例提供一种虚拟现实的交互控制方法、装置、设备、系统及介质，接收装置可接收发射装置发送的发送时间戳和装置姿态信息，利用最近多次获取到的发送时间戳和接收时间戳、上一次得到的目标时延、校准参数以及修正参数等，得到本次的精确的目标时延，通过目标时延结合发射装置和接收装置之间的距离、发射装置的装置姿态信息以及接收装置与虚拟现实显示装置的坐标转换关系，确定发射装置在虚拟现实显示装置的坐标系中的坐标信息，从而进行控制。对发射装置定位的精确度取决于时延的精确度，目标时延基于多次发送时间戳和接收时间戳的观测、上一次得到的目标时延的预测以及时延修正确定，能够进行自我学习，目标时延的精确度大幅度提升，能够实时自适应地进行位置更新，提高发射装置在虚拟现实显示装置的坐标系中的定位精度，且并不需要设置大量的定位设备，从而在降低虚拟现实显示装置控制的系统的架构复杂度的情况下，实现对发射装置的精准定位。
1.一种虚拟现实的交互控制方法，其特征在于，应用于接收装置，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据最近n次获取到的发送时间戳和接收时间戳、上一次得到的目标时延、预设的校准参数以及预设的修正参数，得到本次的目标时延，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据最近n次获取到的发送时间戳和接收时间戳、上一次得到的目标时延以及所述校准参数，得到预测时延和观测时延，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述修正参数包括上一次目标时延的协方差矩阵估计值、干扰协方差矩阵、预测矩阵和目标时延的测量协方差矩阵；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标时延和所述发射装置与所述接收装置的目标距离的关系、所述装置姿态信息以及所述接收装置与虚拟现实显示装置的坐标转换关系，确定所述发射装置在所述虚拟现实显示装置的坐标系中的坐标信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，本次的目标距离和本次的目标时延的比例关系与上一次的目标距离和上一次的目标时延的比例关系相同。
7.根据权利要求1至6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述发射装置设置有陀螺仪，所述装置姿态信息包括所述发射装置的方位角和俯仰角。
8.一种虚拟现实的交互控制的接收装置，其特征在于，包括：
9.一种虚拟现实的交互控制系统，其特征在于，包括：
10.一种虚拟现实的交互控制的接收设备，其特征在于，包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述的虚拟现实的交互控制方法。
12.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的虚拟现实的交互控制方法。
