本申请涉及智能调度相关，具体涉及一种四向车立体库的智能调度仿真优化方法、装置、设备及介质。
背景技术：
1、四向穿梭车系统是一种新型自动化立体仓库，主要由四向穿梭车、导轨、货物提升机和货架等构成，其中，四向车可以完成前、后、左、右4个方向的运动，提升机可以实现上下两个方向的垂直运动，通过四向车和提升机的配合完成物品存取，具有较高的作业效率，在提高仓库空间利用率的同时可降低仓储成本。
2、在四向穿梭车系统的实际运行中，需要对四向穿梭车系统进行调度。现有的调度策略效率较低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的实施例致力于提供一种四向车立体库的智能调度仿真优化方法、装置、设备及介质。
2、本申请提供一种四向车立体库的智能调度仿真优化方法，包括：
3、导入待调度的任务列表及当前的设备状态；
4、将所述任务列表中的待调度任务等效为车间调度问题中的工序，并基于预设的智能调度模型，进行各个工序的分派；
5、基于分派结果和当前的设备状态，进行仿真运行，得到仿真结果；其中，所述仿真运行包括：基于多车避障策略和设备实际运行参数，对分派任务的小车进行路径规划。
6、在一些实施例中，所述将所述任务列表中的待调度任务等效为车间调度问题中的工序，包括：
7、将每一个任务按最复杂的跨层情况拆分为预设的6个预设工序；
8、所述预设工序包括：
9、工序1，给当前任务初始取货过程，分派四向车；
10、工序2，若工序1中分派四向车的起始位置不在货物层，给工序1中分派的四向车到达货物层的过程，分派提升机。
11、工序3，给货物层中的取货过程，分派四向车；
12、其中，工序3中分派四向车与工序1中分派的四向车为同一辆四向车；
13、工序4，给获取取货后货物从货物层到达目标层的过程，分派提升机；
14、工序5，给目标层中货物被运送至目标位置的过程，分派四向车；
15、工序6，若工序5中运送货物的四向车的起始位置不在目标层，给工序5中运送货物的四向车的过程，分派提升机。
16、在一些实施例中，所述基于预设的智能调度模型，以在预设约束条件下最小化最大任务完工时间为目标。
17、在一些实施例中，所述预设约束条件包括：
18、每个工序在同一时刻仅可分派给一台设备；
19、同一时刻一台设备只可以加工一道工序；
20、每个工序均在系统作业时间之后到达；
21、同一任务下各工序之间的前后关系；
22、同一设备下各工序开始时间为上一工序开始时间和作业时间之和；
23、同一任务下的工序1和工序1对应的设备编号相同。
24、在一些实施例中，对分派任务的小车进行路径规划包括：
25、以减少转弯次数为目的进行路径规划。
26、在一些实施例中，所述，进行仿真运行，包括：基于预设参数，计算设备运行时间；
27、所述预设参数包括：小车不带载x方向加速度、小车不带载x方向减速度、小车不带载y方向加速度、小车不带载y方向减速度、小车带载x方向加速度、小车带载x方向减速度、小车带载y方向加速度、小车带载y方向减速度、小车不带载x方向速度、小车带载x方向速度、小车不带载y方向速度、小车带载y方向速度、小车xy方向不带载换向时间、小车xy方向带载换向时间、小车yx方向不带载换向时间、小车yx方向带载换向时间、提升机不带载加速度、提升机不带载减速度、提升机带载加速度、提升机带载减速度、提升机不带载速度、提升机带载速度。
28、在一些实施例中，基于的表格对工序和执行工序的设备编码；
29、其中所述表格中包括任务编号行和设备编号行；
30、所述任务编号行用于填写各个工序的编号；不同的工序的编号填写在不同的列；
31、设备编号行用于填写执行工序的设备的编号；其中，工序的编号与执行对应工序的设备的编号在同一列。
32、本申请还提供一种四向车立体库的智能调度仿真优化装置，包括：
33、导入模块，用于导入待调度的任务列表及当前的设备状态；
34、分派模块，用于将所述任务列表中的待调度任务等效为车间调度问题中的工序，并基于预设的智能调度模型，进行各个工序的分派；
35、仿真模块，用于基于分派结果和当前的设备状态，进行仿真运行，得到仿真结果；其中，所述仿真运行包括：基于多车避障策略和设备实际运行参数，对分派任务的小车进行路径规划；基于仿真结果和预设的智能调度模型，对各个工序的分派进行优化。
36、本申请还提供一种电子设备，包括：
37、处理器，以及用于存储所述处理器可执行程序的存储器；
38、所述处理器，用于通过运行所述存储器中的程序，实现上述的四向车立体库的智能调度仿真优化方法。
39、本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器运行时使得所述处理器执行如上述的四向车立体库的智能调度仿真优化方法。
40、本申请所提供的一种四向车立体库的智能调度仿真优化方法，首先导入待调度的任务列表及当前的设备状态；将所述任务列表中的待调度任务等效为车间调度问题中的工序，并基于预设的智能调度模型，进行各个工序的分派；基于分派结果和当前的设备状态，进行仿真运行，得到仿真结果；其中，所述仿真运行包括：基于多车避障策略和设备实际运行参数，对分派任务的小车进行路径规划。如此设置，本申请提供的方案中对四向车立体库的智能调度仿真优化，以优化四向车立体库的对于任务的派发和路径的规划，提高四向车立体库的效率。
1.一种四向车立体库的智能调度仿真优化方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的四向车立体库的智能调度仿真优化方法，其特征在于，所述将所述任务列表中的待调度任务等效为车间调度问题中的工序，包括：
3.根据权利要求2所述的四向车立体库的智能调度仿真优化方法，其特征在于，所述基于预设的智能调度模型，以在预设约束条件下最小化最大任务完工时间为目标。
4.根据权利要求3所述的四向车立体库的智能调度仿真优化方法，其特征在于，所述预设约束条件包括：
5.根据权利要求2所述的四向车立体库的智能调度仿真优化方法，其特征在于，对分派任务的小车进行路径规划包括：
6.根据权利要求2所述的四向车立体库的智能调度仿真优化方法，其特征在于，所述进行仿真运行，包括：基于预设参数，计算设备运行时间；
7.根据权利要求2所述的四向车立体库的智能调度仿真优化方法，其特征在于，基于对应表格对工序和执行工序的设备编码；
8.一种四向车立体库的智能调度仿真优化装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的四向车立体库的智能调度仿真优化方法。
