本实用新型涉及高压清洗设备领域，更具体的说，涉及一种爬壁机器人。
背景技术：
船舶在长期工作后，需要对其表面进行清理维护。传统的方式采用磨料对船舶表面进行磨砂处理，以除去船舶表面的锈以及其他污渍。近年来，人们开始用高压水对船舶表面进行清理，在高压水中混合一定的细沙，清理效果好的同时，清理效率大大提高。
船坞对于船厂来说是非常重要的修理维护设施，减少船舶在船坞内的时间，提高船坞的使用率可以直接提高船厂的经济效益。即便是用高压水清理，对工人来说其工作量仍然不小，且人工清理难以保证清理的全面。表面清理仍然是维护过程中比较费时费力的过程。
技术实现要素：
针对现有技术中所存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种爬壁机器人，解决现有技术中人工清理费时费力的问题。
为实现上述目的，本实用新型采用了如下的技术方案：
一种爬壁机器人,包括车架、车架下部若干设有磁铁的行走轮和固定在车架上的喷头摆动装置；所述喷头摆动装置包括垂直于工作面转动的摆动轴，所述垂直固定在摆动轴上的摆动杆以及垂直于工作面固定在摆动杆上的高压喷头；所述摆动轴的摆动角度以及高压喷头的固定位置使得清洗面宽度大于机器人自身的宽度。
相比于现有技术，本实用新型具有如下有益效果：
本实用新型通过带有磁铁的行走轮吸附在船舶等金属工作面表面并按照预定的轨迹行走。在行走的路径上，利用摆动的喷头对船舶等表面进行喷射清理。实现了船体表面的自动清理，无需人工操作，节省了人力，同时自动化清理不会出现遗漏等或者清理不均等。同时近距离的喷射人工难以到达，爬壁机器人的近距离喷射使得清理效果更佳，也不易出现安全事故。
本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1为本实用新型的三维视图；
图2为后轮安装架的俯视图。
其中，行走轮1、横杆2、后轮安装架3、前轮安装架4、摆动轴5、摆动杆6、高压喷头7、防撞钢管8、磁铁9、后轮安装板31、导向杆32、驱动电机33、推板34、支撑板41。
具体实施方式
为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与作用更加清楚及易于了解，下面结合附和具体实施方式对本实用新型作进一步阐述：
如图1-2所示，本实用新型提出了一种爬壁机器人，包括车架、车架下部若干设有磁铁9的行走轮1和固定在车架上的喷头摆动装置；所述喷头摆动装置包括垂直于工作面转动的摆动轴5，所述垂直固定在摆动轴5上的摆动杆6以及垂直于工作面固定在摆动杆6上的高压喷头7；所述摆动轴5的摆动角度以及高压喷头7的固定位置使得清洗面宽度大于机器人自身的宽度。
本实用新型的技术思路为：机器人通过磁性吸附在工作面上，同时沿预定的轨迹行走，车架上设置摆动的喷头，在行进过程中将行进路程上的工作面清理。车架提供支撑和安装空间。
优选的，所述车架包括垂直于前进方向的横杆2、连接在横杆2上的两个后轮安装架3以及在两个后轮安装架3之间与横杆2连接的前轮安装架4。两个后轮安装架3和一个位于中间的前轮安装架4形成三角形的支撑结构，使机器人可以稳定吸附在船体上。横杆2的设置配合位于两边的后轮安装架3，便于控制机器人的转向。
优选的，所述后轮安装架3包括垂直于横杆2且转动连接在横杆2上的导向杆32和供行走轮1转动连接的后轮连接板，后轮连接板沿车架行进的方向的前端与导向杆32的自由端铰接且铰接轴平行于所述横杆2，所述横杆2两端分别穿过两块后轮连接板且后轮连接板中间设有限制横杆2活动范围的条孔，所述行走轮1连接在横杆2沿车架行进方向的后方，行走轮1还与横杆2通过推板34连接。推板34、连接板与导向杆32的配合，将动力从行走轮1传递至横杆2，得以通过横杆2驱动机器人前行。后轮连接板中间条孔对横杆2限制的同时，有给与了横杆2一定的活动空间，使得推板34与横杆2之间相互转动的角度有限，不会出现中间拱起的现象；但有具备适应具有一定弧度的工作面。当工作面弧度发生改变时，横杆2在条孔中的位置发生改变，是推杆、横杆2和后轮安装板31之间始终保持一个比较优秀的推进受力角度。
优选的，每个所述后轮安装架3上设有两个相对的后轮连接板以及两个行走轮1，两个行走轮1位于两个后轮安装板31之间且通过转轴与后轮安装板31转动连接，转轴通过设置在后轮连接板之间的驱动电机33带动，推板34两端分别与转轴和横杆2转动连接，推板34位于两个行走轮1之间。两个轮子起一个轮子作用的设置起到了增加受力面的作用同时便于安装驱动以及转向装置，也便于设置磁铁9。
优选的，所述前轮安装架4包括两相对设置的前轮安装板，前轮安装板与横杆2固定连接，行走轮1转动连接在两个前轮安装板之间。位于前方的行走轮1可以不设置单独的动力，因此固定连接便于整体的稳定性，不会出现横杆2落地的情况。后轮安装架3上部设有壳体保护。
优选的，所述前轮安装板呈v型，其中一只脚与横杆2固定连接，行走轮1转动连接在另一只脚上，两个前轮安装板的顶端通过安装摆动轴5的支撑板41固定连接。前轮安装板的与行走轮1转动连接的那只脚与竖直方向的夹角较小，可以使支撑板41位于一个相对稳定的前轮的上方，支撑板41上还设有驱动摆动轴5的相应的电机和变速装置等动力设施。
优选的，车架的前部设有半圆形的防撞钢管8，所述防撞钢管8两端分别与横杆2两端固定。防撞钢管8的中间位置还与支撑板41固定，以降低横杆2处的受力。
值得说明的是，本实用新型控制可以通过程序使其在预定的轨迹内行进，逐步清理，也可以通过与玩具遥控车类似的控制方式人工遥控完成以增加其在特殊设备下的灵活性。在实际工作中，针对不同的情况，也可以将高压喷头7设置成与工作面呈一定倾角，以清洗某些机器人难以达到的面。
以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括车架、车架下部若干设有磁铁的行走轮和固定在车架上的喷头摆动装置；所述喷头摆动装置包括垂直于工作面转动的摆动轴，垂直固定在摆动轴上的摆动杆以及垂直于工作面固定在摆动杆上的高压喷头；所述摆动轴的摆动角度以及高压喷头的固定位置使得清洗面宽度大于机器人自身的宽度。
2.如权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述车架包括垂直于前进方向的横杆、连接在横杆上的两个后轮安装架以及在两个后轮安装架之间与横杆连接的前轮安装架。
3.如权利要求2所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述后轮安装架包括垂直于横杆且转动连接在横杆上的导向杆和供行走轮转动连接的后轮连接板，后轮连接板沿机器人行进的方向的前端与导向杆的自由端铰接且铰接轴平行于所述横杆，所述横杆两端分别穿过两块后轮连接板且后轮连接板中间设有限制横杆活动范围的条孔，所述行走轮连接在后轮连接板上，并位于车架行进方向上横杆以后的位置，行走轮还与横杆通过推板连接。
4.如权利要求3所述的一种爬壁机器人，其特征在于，每个所述后轮安装架上设有两个相对的后轮连接板以及两个行走轮，两个行走轮位于两个后轮安装板之间且通过转轴与后轮安装板转动连接，转轴通过设置在后轮连接板之间的驱动电机带动，推板两端分别与转轴和横杆转动连接，推板位于两个行走轮之间。
5.如权利要求2-4任一项所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述前轮安装架包括两相对设置的前轮安装板，前轮安装板与横杆固定连接，行走轮转动连接在两个前轮安装板之间。
6.如权利要求5所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述前轮安装板呈v型，其中一只脚与横杆固定连接，行走轮转动连接在另一只脚上，两个前轮安装板的顶端通过安装摆动轴的支撑板固定连接。
7.如权利要求6所述的一种爬壁机器人，其特征在于，车架的前部设有半圆形的防撞钢管，所述防撞钢管两端分别与横杆两端固定。
技术总结