本发明涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种控制车辆的方法及装置。
背景技术：
1、随着自动驾驶技术的不断发展，行车安全系统如自动紧急刹车(autonomousemergency braking，aeb)已经成为人们选择和装配自动驾驶车辆的重要考量因素。
2、aeb是一种通过技术手段提升行车安全的辅助系统。它通过车辆前部的雷达或摄像头，实时扫描并检测道路上的其他车辆、行人、障碍物等。并根据检测到的物体距离和相对速度，通过算法计算出潜在的碰撞风险。当存在潜在的碰撞风险时，会通过报警灯、报警声等方式向驾驶员发出预警。以及在驾驶员接收到预警后未采取制动措施，或者判断到驾驶员来不及进行制动时，aeb系统会强制介入，自动对车辆进行制动，以降低碰撞的概率或者减轻碰撞效果。
3、aeb系统能有效降低碰撞事故的发生率，保护行人和驾驶者的安全，有助于提高道路交通的整体安全性。但是在一些特殊场景下，aeb系统的能力会受到限制。例如，“鬼探头”和交叉路口遮挡(straight crossing path with obstruction,scpo)等场景，由于自车的视野被遮挡，当传感器检测到目标时，车辆可能已经无法避免碰撞。
技术实现思路
1、本发明实施例的一种控制车辆的方法及装置，能够降低因为自车的视野被遮挡而导致安全性降低的问题。
2、本发明实施例的一种控制车辆的方法，包括：在自车前方视野被遮挡且遮挡物后方存在路口或人行横道时：基于遮挡率、自车的状态、遮挡物的位置以及路口或人行横道的位置，评估假设在路口或人行横道上存在被遮挡的移动物体时，与所述移动物体发生碰撞的风险；以及基于所述评估的风险，对自车进行控制。
3、在一些实施方式中，所述自车的状态包括：自车的速度和自车的最大制动加速度；以及
4、通过风险率来评估所述风险，且基于计算所述风险率；
5、其中，risk为风险率，且当vc2-(pi-po)*2a<＝0时，risk为0；k为先验概率，ro为遮挡率，vc为自车的速度，po为遮挡物的位置，pi为路口或人行横道的位置，a为自车的最大制动加速度。
6、在一些实施方式中，所述基于所述评估的风险，对自车进行控制，包括：
7、在评估到存在风险时，基于当前环境信息和车辆状态信息，生成多种驾驶策略以及在各个驾驶策略下预演的未来场景；
8、对所述各个驾驶策略下预演的未来场景进行评估；以及
9、基于对所述预演的未来场景的评估结果，确定用于对自车进行控制的最佳驾驶策略。
10、在一些实施方式中，利用深度学习网络来基于所述当前环境信息和车辆状态信息，生成多种驾驶策略以及在各个驾驶策略下预演的未来场景。
11、在一些实施方式中，所述方法还包括：
12、确定自车前方视野中是否存在遮挡物；
13、当存在所述遮挡物时，确定所述遮挡率与预设的第一阈值的大小关系；
14、当所述遮挡率大于所述第一阈值时，执行防风险控制；
15、当所述遮挡率小于所述第一阈值时，判断在所述遮挡物的后方是否存在路口或人行横道；以及
16、当存在路口或人行横道时，执行评估风险的操作。
17、在一些实施方式中，所述基于所述评估的风险，对自车进行控制，包括：在所述风险率大于预设的第二阈值时，对自车执行防风险控制。
18、在一些实施方式中，所述方法还包括：基于深度学习和鸟瞰视角的检测方案来进行遮挡物的检测，并计算所述遮挡率。
19、本发明实施例的一种计算机装置，包括存储器、处理器以及存储于存储器上的计算机程序/指令，所述处理器执行所述计算机程序/指令以实现本发明实施例所述方法的步骤。
20、本发明实施例的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本发明实施例所述方法的步骤。
21、本发明实施例的一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本发明实施例所述方法的步骤。
22、本发明实施例的有益效果：
23、在自车前方视野中存在遮挡物，且遮挡物后方存在路口或人行横道时，基于遮挡率、自车的状态、遮挡物的位置和路口或人行横道的位置，评估假设在路口或人行横道上存在被遮挡的移动物体时，与该移动物体发生碰撞的风险。并且，基于评估结果对自车进行控制，例如对驾驶者进行预警、降低自车的速度等。通过以上的方式，对于“鬼探头”或通过交叉路口等自车视野受限的场景，也能够降低发生碰撞的风险，提高安全性。
1.一种控制车辆的方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的控制车辆的方法，其特征在于，所述自车的状态包括：自车的速度和自车的最大制动加速度；以及
3.如权利要求1所述的控制车辆的方法，其特征在于，所述基于所述评估的风险，对自车进行控制，包括：
4.如权利要求3所述的控制车辆的方法，其特征在于，利用深度学习网络来基于所述当前环境信息和车辆状态信息，生成多种驾驶策略以及在各个驾驶策略下预演的未来场景。
5.如权利要求1所述的控制车辆的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.如权利要求2所述的控制车辆的方法，其特征在于，所述基于所述评估的风险，对自车进行控制，包括：
7.如权利要求1所述的控制车辆的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种计算机装置，包括存储器、处理器以及存储于存储器上的计算机程序/指令，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序/指令以实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
