本技术涉及移动机器人领域，具体而言，涉及一种能够翻越障碍的移动机器人。
背景技术：
1、市面上的智能移动机器人的移动方式多为结构传统、功能单一、实用性不高的固定轮式或履带式，这使得智能移动机器人小型化时无法克服跨越障碍能力差、无法适用于室外或道路情况差的工作环境；为此，提出了一种能够翻越障碍的移动机器人。
技术实现思路
1、基于此，为了解决现有的移动机器人翻越障碍能力差的问题，本实用新型提供了一种能够翻越障碍的移动机器人，其具体技术方案如下：
2、一种能够翻越障碍的移动机器人，包括机体以及分别连接于所述机体两侧的第一驱动臂以及第二驱动臂，所述第一驱动臂包括前轮、前臂、第一转轴、后臂、支撑臂、后轮、第二转轴以及辅助臂，所述第一转轴与所述第二转轴均与所述机体连接，所述前臂的一端与所述第一转轴固定连接，所述前臂的另一端与所述前轮通过第一驱动电机连接，所述后臂的一端与所述第一转轴转动连接，所述辅助臂的一端与所述第二转轴转动连接，所述后臂的另一端与所述辅助臂的另一端分别与所述支撑臂铰接，所述支撑臂通过第二驱动电机与所述后轮连接；
3、所述第二驱动臂与所述第一驱动臂结构相同且关于所述机体的中轴线镜像对称设置。
4、进一步的，所述机体内连接有第一转动电机、第一减速机、第二转动电机以及第二减速机，所述第一转动电机通过所述第一减速机与所述第一驱动臂的第一转轴连接，所述第二转动电机通过所述第二减速机与所述第二驱动臂的第二转轴连接。
5、进一步的，所述第一转轴上还套接有隔套，所述隔套的侧壁上开有缺口，所述后臂的一端伸入所述缺口中并与所述第一转轴转动连接，所述前臂的一端位于所述隔套外并与所述第一转轴固定连接。
6、进一步的，所述支撑臂的外侧连接有耳板，所述后臂的另一端以及所述辅助臂的另一端分别与所述耳板转动连接。
7、进一步的，所述辅助臂位于所述后臂的上方。
8、进一步的，所述前臂的另一端上开有用于避免与前轮干涉的避空位。
9、进一步的，所述避空位开设于所述前臂远离所述机体的一侧。
10、进一步的，所述第一转动电机与所述第二转动电机关于所述机体的中轴线镜像对称设置，所述第一减速机与所述第二减速机关于所述机体的中轴线镜像对称设置。
11、进一步的，所述机体内还设置有电源，所述电源分别与所述第一驱动臂的第一驱动电机、所述第一驱动臂的第二驱动电机、所述第二驱动臂的第一驱动电机、所述第二驱动臂的第二驱动电机、第一转动电机以及第二转动电机电连接。
12、技术效果：
13、1、本申请通过将传统的移动机器人将移动轮设置于底盘下改进为前后分离可单独活动的驱动臂，从而使得移动机器人具有翻越高低障碍的能力，具有很好的实用性；
14、2、通过设置辅助臂能够保证后轮在移动过程以及翻越障碍的过程中的稳定性；
15、3、通过使用减速机来提高驱动第一转轴的扭力，从而能够满足性能需求。
1.一种能够翻越障碍的移动机器人，其特征在于，包括机体以及分别连接于所述机体两侧的第一驱动臂以及第二驱动臂，所述第一驱动臂包括前轮、前臂、第一转轴、后臂、支撑臂、后轮、第二转轴以及辅助臂，所述第一转轴与所述第二转轴均与所述机体连接，所述前臂的一端与所述第一转轴固定连接，所述前臂的另一端与所述前轮通过第一驱动电机连接，所述后臂的一端与所述第一转轴转动连接，所述辅助臂的一端与所述第二转轴转动连接，所述后臂的另一端与所述辅助臂的另一端分别与所述支撑臂铰接，所述支撑臂通过第二驱动电机与所述后轮连接；
2.如权利要求1所述的一种能够翻越障碍的移动机器人，其特征在于，所述机体内连接有第一转动电机、第一减速机、第二转动电机以及第二减速机，所述第一转动电机通过所述第一减速机与所述第一驱动臂的第一转轴连接，所述第二转动电机通过所述第二减速机与所述第二驱动臂的第二转轴连接。
3.如权利要求2所述的一种能够翻越障碍的移动机器人，其特征在于，所述第一转轴上还套接有隔套，所述隔套的侧壁上开有缺口，所述后臂的一端伸入所述缺口中并与所述第一转轴转动连接，所述前臂的一端位于所述隔套外并与所述第一转轴固定连接。
4.如权利要求1所述的一种能够翻越障碍的移动机器人，其特征在于，所述支撑臂的外侧连接有耳板，所述后臂的另一端以及所述辅助臂的另一端分别与所述耳板转动连接。
5.如权利要求4所述的一种能够翻越障碍的移动机器人，其特征在于，所述辅助臂位于所述后臂的上方。
6.如权利要求1所述的一种能够翻越障碍的移动机器人，其特征在于，所述前臂的另一端上开有用于避免与前轮干涉的避空位。
7.如权利要求6所述的一种能够翻越障碍的移动机器人，其特征在于，所述避空位开设于所述前臂远离所述机体的一侧。
8.如权利要求2所述的一种能够翻越障碍的移动机器人，其特征在于，所述第一转动电机与所述第二转动电机关于所述机体的中轴线镜像对称设置，所述第一减速机与所述第二减速机关于所述机体的中轴线镜像对称设置。
9.如权利要求2所述的一种能够翻越障碍的移动机器人，其特征在于，所述机体内还设置有电源，所述电源分别与所述第一驱动臂的第一驱动电机、所述第一驱动臂的第二驱动电机、所述第二驱动臂的第一驱动电机、所述第二驱动臂的第二驱动电机、第一转动电机以及第二转动电机电连接。
