本技术涉及机器人制造的，更具体地说，是涉及一种减震机构、机器人底盘及机器人。
背景技术：
1、随着科技的发展，具有行走功能的机器人的应用越来越广泛，给人们的生活和生产带来了极大的便利。机器人底盘是整个机器人的重要承载部件，用于安装电池、控制主板和传动系统等部件，同时，机器人底盘也是实现机器人驱动行走功能及减振功能的核心部件。在机器人底盘的驱动轮加上一套减震机构，这样，在机器人过凹凸障碍物时，不会失去驱动力且有一定的减震作用，使机器人能相对平稳的通过障碍物。
2、然而，现有的机器人上配置的减震机构存在占用机器人底盘的内部空间大、结构复杂度高、安装难度大的缺点。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于提供一种减震机构、机器人底盘及机器人，以解决现有技术中存在的减震机构占用机器人底盘的内部空间大、结构复杂度高、安装难度大的技术问题。
2、为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：
3、第一方面，提供一种减震机构，包括：
4、悬臂支座、减震支座、悬臂梁和减震结构；所述悬臂支座和所述减震支座用于间隔固定于所述底盘本体上，所述悬臂梁的一端与所述悬臂支座转动连接，所述悬臂梁的另一端用于设置驱动轮，所述减震结构的一端与所述减震支座转动连接，所述减震结构的另一端与所述悬臂梁转动连接；其中，所述减震结构具有弹性并且用于相对所述底盘本体倾斜设置。
5、通过采用上述技术方案：首先，通过将减震结构倾斜设置于底盘本体上，相比于减震结构竖直或者水平设置，本实施例的减震结构减少占用过多底盘本体的上下方向以及前后方向的有限空间，同时减少对底盘本体上层的支撑结构的位置限制，能有效合理布局底盘本体的支撑结构位置；其次，减震机构通过悬臂梁、减震结构实现了机器人减震功能，其结构简单；最后，悬臂支座和减震支座间隔布置于底盘本体上，利于悬臂梁和减震结构的安装，降低了安装难度。
6、在一个实施例中，所述底盘本体的下侧，所述减震支座用于固定于所述底盘本体的上侧，所述减震结构从所述底盘本体的上侧延伸至所述底盘本体的下侧；或者，所述悬臂支座和所述减震支座用于固定于所述底盘本体的下侧；或者，所述悬臂支座和所述减震支座用于固定于所述底盘本体的上侧。
7、通过采用上述技术方案，悬臂支座和减震支座分别位于底盘本体的上下两侧，同时减震结构从底盘本体的上侧延伸至下侧，这样，避免了减震结构的整体全部位于底盘本体的上侧或者下侧，造成减震结构占用底盘本体的上侧或者下侧过多空间，从而造成底盘本体距离底面过低或者过高而影响机器人的越障性和通过性。
8、在一个实施例中，所述减震结构从机器人的行进方向的后侧向前侧朝所述底盘本体的下侧倾斜设置。
9、通过采用上述技术方案，提高了减震结构抵消障碍物施加的作用力的程度，提高了减震结构的减震效果。
10、在一个实施例中，所述悬臂支座设有第一转轴，所述悬臂梁与所述第一转轴连接并且能够绕所述第一转轴转动；所述减震支座设有第二转轴，所述减震结构与所述第二转轴连接并且能够绕所述第二转轴转动；所述悬臂梁设有第三转轴，所述减震结构与所述第三转轴连接并且能够绕所述第三转轴转动；所述第一转轴、所述第二转轴和所述第三转轴相互平行。
11、通过采用上述技术方案，实现了悬臂梁和减震结构在同一平面内绕轴转动，避免减震结构占用过多空间。
12、在一个实施例中，所述悬臂梁设有第四转轴，所述第四转轴上用于设置所述驱动轮，所述驱动轮能够绕所述第四转轴转动，所述第二转轴沿着竖直方向在水平面上的投影位于所述第四转轴沿着竖直方向在水平面上的投影和所述第一转轴沿着竖直方向在水平面上的投影之间。
13、通过采用上述技术方案，提高了减震机构的稳定性的同时还减少了减震机构的占用空间。
14、在一个实施例中，所述第三转轴沿着竖直方向在水平面上的投影位于所述第四转轴沿着竖直方向在水平面上的投影和所述第一转轴沿着竖直方向在水平面上的投影之间。
15、通过采用上述技术方案，进一步提高了减震机构的稳定性的同时还进一步减少了减震机构的占用空间。
16、在一个实施例中，所述减震结构包括弹性件和阻尼件，所述弹性件套设于所述阻尼件上，所述弹性件和所述阻尼件连接所述减震支座和所述悬臂梁。
17、通过采用上述技术方案，提高了减震结构的减震消能效果，并且减少减震结构的占用空间。
18、在一个实施例中，所述悬臂梁包括第一悬臂段和与所述第一悬臂段连接的第二悬臂段，所述第一悬臂段用于与所述驱动轮和所述减震结构连接，所述第二悬臂段与所述悬臂支座连接，所述第二悬臂段从所述第一悬臂段朝所述底盘本体的上侧延伸。
19、通过采用上述技术方案，兼顾了减震机构较小的占用空间以及较好的减震效果。
20、第二方面，提供一种机器人底盘，包括底盘本体、驱动轮和上述的减震机构，所述减震机构设于所述底盘本体上，所述驱动轮设于所述减震机构上。
21、通过采用上述技术方案，在具有上述实施例的减震机构的优点的基础上，本实施例的机器人底盘还具有结构零件少，组装方便，维护简单，满足性能要求的优点，另外，减震机构减少了对机器人底盘的内部空间的占用，使得机器人底盘能够给其他结构预留更多的空间，提高了机器人底盘的兼容性和满足多种底盘设计要求。
22、第三方面，提供一种机器人，包括机器人本体和上述的机器人底盘，所述机器人本体设于所述机器人底盘上。
23、通过采用上述技术方案，在具有上述实施例的机器人底盘的优点的基础上，本实施例的机器人还具有兼容性强，越障能力强的优点。
1.一种减震机构，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的减震机构，其特征在于，所述悬臂支座用于固定于所述底盘本体的下侧，所述减震支座用于固定于所述底盘本体的上侧，所述减震结构从所述底盘本体的上侧延伸至所述底盘本体的下侧；或者，所述悬臂支座和所述减震支座用于固定于所述底盘本体的下侧；或者，所述悬臂支座和所述减震支座用于固定于所述底盘本体的上侧。
3.如权利要求1所述的减震机构，其特征在于，所述减震结构从机器人的行进方向的后侧向前侧朝所述底盘本体的下侧倾斜设置；或者，所述减震结构从机器人的行进方向的前侧向后侧朝所述底盘本体的下侧倾斜设置。
4.如权利要求1所述的减震机构，其特征在于，所述悬臂支座设有第一转轴，所述悬臂梁与所述第一转轴连接并且能够绕所述第一转轴转动；所述减震支座设有第二转轴，所述减震结构与所述第二转轴连接并且能够绕所述第二转轴转动；所述悬臂梁设有第三转轴，所述减震结构与所述第三转轴连接并且能够绕所述第三转轴转动；所述第一转轴、所述第二转轴和所述第三转轴相互平行。
5.如权利要求4所述的减震机构，其特征在于，所述悬臂梁设有第四转轴，所述第四转轴上用于设置所述驱动轮，所述驱动轮能够绕所述第四转轴转动，所述第二转轴沿着竖直方向在水平面上的投影位于所述第四转轴沿着竖直方向在水平面上的投影和所述第一转轴沿着竖直方向在水平面上的投影之间。
6.如权利要求5所述的减震机构，其特征在于，所述第三转轴沿着竖直方向在水平面上的投影位于所述第四转轴沿着竖直方向在水平面上的投影和所述第一转轴沿着竖直方向在水平面上的投影之间。
7.如权利要求1至6任一项所述的减震机构，其特征在于，所述减震结构包括弹性件和阻尼件，所述弹性件套设于所述阻尼件上，所述弹性件和所述阻尼件连接所述减震支座和所述悬臂梁。
8.如权利要求1至6任一项所述的减震机构，其特征在于，所述悬臂梁包括第一悬臂段和与所述第一悬臂段连接的第二悬臂段，所述第一悬臂段用于与所述驱动轮和所述减震结构连接，所述第二悬臂段与所述悬臂支座连接，所述第二悬臂段从所述第一悬臂段朝所述底盘本体的上侧延伸。
9.一种机器人底盘，其特征在于，包括底盘本体、驱动轮和权利要求1至8任一项所述的减震机构，所述减震机构设于所述底盘本体上，所述驱动轮设于所述减震机构上。
10.一种机器人，其特征在于，包括机器人本体和权利要求9所述的机器人底盘，所述机器人本体设于所述机器人底盘上。
