本发明涉及气体清洗设备领域，尤其涉及一种自动化排水管道清淤设备及其控制方法。
背景技术：
1、干冰清洗是一种使用固态二氧化碳（即干冰）作为清洗介质的高效、环保清洗技术。其基本原理是利用干冰颗粒在压缩空气的作用下高速撞击待清洗表面，通过低温冷冻、冲击剥离和升华膨胀等物理作用，将污垢从物体表面迅速剥离并清除。
2、现有技术中，在对管道内部进行清淤的过程中，大多是先通过水流冲洗搅拌，排出容易清理的污泥等污垢，对于一些沾粘程度较大的污垢，仅仅通过冲洗难以排出，需要使用清淤设备，进入管道内部进行处理，而现有的干冰喷射法，可利用干冰颗粒的低温和高速冲击，使污垢冷冻至脆化并爆裂，脱离管道表面，并且，干冰颗粒在接触污泥表面后会迅速升华，不留下任何残留物，从而避免了二次污染。
3、但由于管道为圆形，对于顶部沾粘的污垢，为了避免喷射干冰的过程中，污垢掉落砸到喷头，现有的喷射方法，多是采用侧吹法，从侧面对污垢进行吹动清理，但侧吹由于喷射角度的原因，导致冲击力分散，降低了单次冲击的效率。在侧吹过程中，干冰颗粒可能需要更多次的冲击才能达到与直吹相同的清洗效果，这会增加清洗所需的总体时间。
技术实现思路
1、本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种自动化排水管道清淤设备及其控制方法。
2、为达到以上目的，第一方面，本发明提供了一种自动化排水管道清淤设备，包括壳体，所述壳体的外壁上设置有行走组件，还包括：
3、喷头，所述喷头通过连接组件连接在壳体的前端，所述喷头与外设的干冰泵送设备连接；
4、视觉检测组件，所述视觉检测组件设置在壳体的前端，所述视觉检测组件用于对管道内部的污垢进行拍摄，以确定污垢表面缝隙；
5、防护组件，所述防护组件设置在喷头的周围，所述防护组件用于对喷头进行防护；
6、处理终端，所述处理终端用于控制喷头移动至缝隙位置，喷射干冰颗粒；
7、需要说明的是，行走组件可选用履带；
8、视觉检测组件的摄像头固定在壳体的外壁上；
9、具体的，本发明通过设置视觉检测组件对管道内部的污垢进行拍照，并对照片进行分析，确定缝隙位置，直接向缝隙内部吹入干冰颗粒，有利于穿透污垢层，松动污垢之间的结合，从而使得污垢更快的掉落；
10、其中，根据照片识别缝隙位置为现有技术，在此不过多赘述；
11、污垢中的污泥颗粒或者其他一些轻质的杂质，掉落时并不会对喷头造成不利影响；
12、但污垢中可能会有大块的石子等杂质，若直接掉落在喷头上，可能会直接砸坏喷头，因此，本发明还设置了防护组件，在污垢掉落时，能对喷头进行防护，避免掉落的污垢砸到喷头的情况发生。
13、优选的，所述连接组件包括：
14、固定管，所述固定管固定在壳体内部，所述固定管的端部转动连接有转动管；
15、异形管，所述异形管的一端与喷头连接，所述异形管的另一端与转动管连接；
16、具体的，转动管的表面固定有第一齿轮，所述第一齿轮的一侧啮合有第二齿轮，所述第二齿轮转动连接在壳体的表面，所述第二齿轮与电机同轴固定，所述电机、第一齿轮、第二齿轮的外侧共同套设有防护罩，电机固定在防护罩上；
17、通过启动电机，带动第二齿轮转动，通过第二齿轮带动第一齿轮转动，通过第一齿轮带动转动管转动，从而能调节异形管和喷头同步移动，调节喷头的位置；
18、并且，喷头的固定管与外设的干冰泵送设备连接。
19、第二方面，本发明提供了一种自动化排水管道清淤设备的控制方法，该控制方法包括以下步骤：
20、a1.获取污垢图像信息；
21、a2.根据污垢图像信息确定污垢表面缝隙的参数信息；
22、a3.根据参数信息选择目标缝隙；
23、a4.根据目标缝隙调节喷头参数；
24、其中，通过视觉检测组件对管道内的污垢进行拍摄，根据拍摄的图像信息能识别出污垢表面的缝隙参数，图像识别技术为现有技术，在此不过多赘述；
25、其中，污垢表面的缝隙参数包括缝隙的宽度参数，通过识别缝隙的宽度，选择宽度最大的缝隙，进行喷射干冰，从而更有利于干冰进入污垢内部，从内部直接冲击污垢；
26、其中喷头参数包括喷头的喷射范围参数，通过调节喷头的喷射范围参数改变气流的状态，例如，增加喷头的喷射范围，则气流越分散，减小喷头的喷射范围，则气流越集中；
27、根据缝隙的宽度，选择与缝隙适配的喷射范围，使得干冰颗粒能均匀的分布在缝隙内，产生冲击和爆炸，进而更好的对污垢进行清理。
28、与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
29、一、本发明通过设置视觉检测组件对管道内部的污垢进行拍照，并对照片进行分析，确定缝隙位置，直接向缝隙内部吹入干冰颗粒，有利于穿透污垢层，松动污垢之间的结合，从而使得污垢更快的掉落。
30、二、通过识别缝隙的宽度，选择宽度最大的缝隙，进行喷射干冰，从而更有利于干冰进入污垢内部，从内部直接冲击污垢。
31、三、本发明还设置了防护组件，在污垢掉落时，能对喷头进行防护，避免掉落的污垢砸到喷头的情况发生。
1.一种自动化排水管道清淤设备，包括壳体（1），所述壳体（1）的外壁上设置有行走组件，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的一种自动化排水管道清淤设备，其特征在于，所述连接组件包括：
3.根据权利要求2所述的一种自动化排水管道清淤设备，其特征在于，所述防护组件包括：
4.根据权利要求3所述的一种自动化排水管道清淤设备，其特征在于，所述异形管（7）的端部与转动管（6）之间固定有软管（17），所述软管（17）外侧套设有第一弹簧（1701），所述第一弹簧（1701）的两端分别与异形管（7）和转动管（6）固定，所述异形管（7）与转动管（6）之间还设置有限位组件，所述限位组件用于限制软管（17）形变；
5.根据权利要求4所述的一种自动化排水管道清淤设备，其特征在于，所述防护组件还包括：
6.一种自动化排水管道清淤设备的控制方法，适用于权利要求5所述的一种自动化排水管道清淤设备，其特征在于，该控制方法包括以下步骤：
7.根据权利要求6所述的一种自动化排水管道清淤设备的控制方法，其特征在于，所述污垢表面缝隙的参数信息包括缝隙宽度参数。
8.根据权利要求7所述的一种自动化排水管道清淤设备的控制方法，其特征在于，a3步骤包括：
9.根据权利要求8所述的一种自动化排水管道清淤设备的控制方法，其特征在于，a4步骤的后续步骤包括：
10.根据权利要求6所述的一种自动化排水管道清淤设备的控制方法，其特征在于，所述防护组件的具体工作方式包括以下步骤：
