本技术涉及机械手领域，特别是涉及一种搬运机械手及工件运输系统。
背景技术：
1、在金属包装、新能源电池、生物制药、食品等行业，制造设备的自动化程度越来越高，设备的生产效率越来越高。为了满足市场越来越高的需求，设备的生产速度需要不断提升。然而，很多生产线系统，整体速度无法提升的原因不是因为主体设备的提速遇到了瓶颈，而是卡在上下料单元的搬运速度提升上。例如，在搬运机械手将工件搬运到指定工位后，由于工件在每个工位上需要一定的时间进行加工。因此，机械手在此过程中只能单纯等待，在工件输入到预定加工工位后，才能返回再次搬运下一个待加工的工件。
2、由此可见，现有技术中的搬运机械手存在搬运效率低的问题。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于提供一种搬运机械手及工件运输系统，以解决现有技术中搬运机械手效率低的问题。
2、为了实现本实用新型的上述目的，本实用新型一实施方式提供了一种搬运机械手，其中包括：
3、搬运单元，包括第一夹持组件和第二夹持组件，所述第一夹持组件包括至少一对第一夹持机构，所述第二夹持组件包括至少一对第二夹持机构，每一对第一夹持机构中的两个第一夹持机构相对设置，每一对第二夹持机构中的两个第二夹持机构相对设置；
4、驱动单元，包括一个第一滑块、相对设置的两个第二滑块、相对设置的两个第三滑块以及驱动组件，每一第二滑块滑动设置在第一滑块上，并与一第一夹持机构连接，每一第三滑块与一第二夹持机构连接，驱动组件用于驱使第一滑块沿第一方向运动，每一第二滑块和每一第三滑块沿第二方向运动，第二方向垂直于第一方向，从而使每一第一夹持机构沿第一方向及第二方向移动，每一第二夹持机构沿第二方向移动，进而使每一对第二夹持机构中的两个第二夹持机构沿第二方向相向运动或相背运动，每一对第一夹持机构中的两个第一夹持机构沿第二方向相向运动或相背运动，以及使每一对第一夹持机构沿第一方向移动到设定位置时将夹持的工件转由相邻的一对第二夹持机构夹持。
5、作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述驱动组件用于驱使每一对第一夹持机构在第一工位及从第一工位向第二工位移动时夹持工件，而在第二工位时解除对工件的夹持，所述第一工位和第二工位沿第一方向分布，所述第二工位位于所述设定位置。
6、作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述驱动组件包括相对设置的两个第一凸轮、相对设置的两个第二凸轮以及相对设置的两个第三凸轮，每一第一凸轮通过第一连杆组与第一滑块传动连接，用于驱使第一滑块及相应的第二滑块沿第一方向运动，每一第二凸轮通过第二连杆组与第二滑块传动连接，用于驱使第二滑块在第一滑块上沿第二方向运动，每一第三凸轮通过第三连杆组与第三滑块传动连接，用于驱使第三滑块沿第二方向运动。
7、作为本实用新型一实施方式的进一步改进，每一第一凸轮与相应的一个第二凸轮和一个第三凸轮同轴设置。
8、作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述搬运机械手还包括沿第一方向设置的至少一个第一滑轨，所述第一滑块滑动设置在所述第一滑轨上。
9、作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述搬运机械手还包括沿第二方向设置的第二滑轨，所述第二滑轨固定连接在所述第一滑块上，所述第二滑块滑动设置于所述第二滑轨上。
10、作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述搬运机械手还包括沿第二方向设置的至少一个第三滑轨，所述第三滑块滑动设置在所述第三滑轨上。
11、作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述第一夹持组件包括多个第一夹具，多个所述第一夹具沿第一方向依次设置，每一所述第一夹具至少与一个工位相对应，每一所述第一夹具包括沿第二方向相对设置的第一夹具部件和第二夹具部件，所述第一夹具部件设置在两个第一夹持机构中的一个上，所述第二夹具部件设置在另一个上。
12、作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述第二夹持组件包括多个第二夹具，多个所述第二夹具沿第一方向依次设置，每一所述第二夹具至少与一个工位相对应，每一所述第二夹具包括沿第二方向相对设置的第三夹具部件和第四夹具部件，所述第三夹具部件设置在两个第二夹持机构中的一个上，所述第四夹具部件设置在另一个上，在每一对所述第一夹持机构沿第一方向移动到设定位置时，每个所述第一夹具将夹持的工件转由相邻的的一个第二夹具夹持。
13、作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述第二夹具还包括缓冲单元，所述缓冲单元设置在所述第三夹具部件和/或所述第四夹具部件上，并用于在工件固定于所述第三夹具部件和所述第四夹具部件之间时对工件进行缓冲。
14、本实用新型一实施例还提供了一种工件运输系统，包括动力源以及如上所述的搬运机械手，所述搬运机械手中的驱动单元与所述动力源传动连接。
15、与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：
16、每一对第一夹持机构沿第一方向移动到设定位置时将夹持的工件转由相邻的一对第二夹持机构夹持，而所述第一夹持机构可以沿第一方向移动并再次去夹持工件，在所述第一夹持机构沿第一方向运动时，位于第二夹持机构上的工件可以载入到对应的加工工位上，避免了工件在第一夹持机构上单纯等待造成时间损失，从整体上提供了搬运机械手的搬运效率。
1.一种搬运机械手，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述驱动组件用于驱使每一对第一夹持机构在第一工位及从第一工位向第二工位移动时夹持工件，而在第二工位时解除对工件的夹持，所述第一工位和第二工位沿第一方向分布，所述第二工位位于所述设定位置。
3.根据权利要求2所述的搬运机械手，其特征在于，所述驱动组件包括相对设置的两个第一凸轮、相对设置的两个第二凸轮以及相对设置的两个第三凸轮，每一第一凸轮通过第一连杆组与第一滑块传动连接，用于驱使第一滑块及相应的第二滑块沿第一方向运动，每一第二凸轮通过第二连杆组与第二滑块传动连接，用于驱使第二滑块在第一滑块上沿第二方向运动，每一第三凸轮通过第三连杆组与第三滑块传动连接，用于驱使第三滑块沿第二方向运动。
4.根据权利要求3所述的搬运机械手，其特征在于，每一第一凸轮与相应的一个第二凸轮和一个第三凸轮同轴设置。
5.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述搬运机械手还包括沿第一方向设置的至少一个第一滑轨，所述第一滑块滑动设置在所述第一滑轨上。
6.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述搬运机械手还包括沿第二方向设置的第二滑轨，所述第二滑轨固定连接在所述第一滑块上，所述第二滑块滑动设置于所述第二滑轨上。
7.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述搬运机械手还包括沿第二方向设置的至少一个第三滑轨，所述第三滑块滑动设置在所述第三滑轨上。
8.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述第一夹持组件包括多个第一夹具，多个所述第一夹具沿第一方向依次设置，每一所述第一夹具至少与一个工位相对应，每一所述第一夹具包括沿第二方向相对设置的第一夹具部件和第二夹具部件，所述第一夹具部件设置在两个第一夹持机构中的一个上，所述第二夹具部件设置在另一个上。
9.根据权利要求8所述的搬运机械手，其特征在于，所述第二夹持组件包括多个第二夹具，多个所述第二夹具沿第一方向依次设置，每一所述第二夹具至少与一个工位相对应，每一所述第二夹具包括沿第二方向相对设置的第三夹具部件和第四夹具部件，所述第三夹具部件设置在两个第二夹持机构中的一个上，所述第四夹具部件设置在另一个上，在每一对所述第一夹持机构沿第一方向移动到设定位置时，每个所述第一夹具将夹持的工件转由相邻的一个第二夹具夹持；
10.一种工件运输系统，其特征在于，包括动力源以及权利要求1-9中任一项所述的搬运机械手，所述搬运机械手中的驱动单元与所述动力源传动连接。
