本技术涉及履带减震结构，具体涉及一种含三角履带减震装置的车辆。
背景技术：
1、三角履带应用于各种复杂场地的作业车辆上，越障能力强，擅长翻越各种障碍，如深沟、台阶等。然而，在实际应用中，由于地形起伏和坡度变化，作业车辆在越障过程中会有剧烈撞击，三角履带容易受到来自地面和自身结构的影响，导致振动和冲击的产生。这种振动和冲击不仅会影响车辆的稳定性和操控性，还可能对机体的零部件和设备造成损坏，降低其使用寿命。尤其，针对巡检车辆，振动和冲击还会影响巡检数据的准确性和可靠性，对巡检结果产生不利影响。
2、鉴于上述问题的存在，本领域已有不少研究人员开始对此进行研究，例如授权公告号为cn103863423b的发明专利公开了一种三角履带式移动装置，底盘箱体的两侧对称设有多个三角履带总成，每一侧三角履带总成具有独立的驱动电机，两侧的三角履带总成分别通过传动装置与驱动电机连接；三角履带总成包括支架、驱动轮、导向轮、支撑轮、连杆、减震器、涨紧杆及履带，驱动轮由驱动电机驱动旋转，支架的上部与驱动轮铰接，下部铰接有导向轮；支撑轮分别与连杆和减震器的一端铰接，连杆的另一端铰接于支架，减震器的另一端铰接于安装在支架上的涨紧杆；驱动轮、导向轮及支撑轮之间通过履带包裹相连；虽然该现有技术的三角履带总成具有减震功能，但是该结构通过减震器和减震塔结合减震，只能吸收下方的冲击和震动，而不能承受两侧的冲击和震动，且爬坡越障能力弱。
3、因此，如何设计一种能够提高复杂场地的作业车辆的性能和使用寿命三角履带减震装置，是本领域亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于提供一种含三角履带减震装置的车辆，以解决背景技术中提出的问题。
2、为实现上述目的，本实用新型提供了一种含三角履带减震装置的车辆，包括底盘和四个三角履带减震装置，四个所述三角履带减震装置分别安装在所述底盘上，以带动所述底盘行走，所述三角履带减震装置包括主动轮、复合从动轮、减震支架、减震器、减震塔、四杆机构、翻转主动轮、第一履带、第二履带、第一侧向减震轮和第二侧向减震轮，所述主动轮的数量为两个，两个所述主动轮对称安装于所述减震支架的同一侧两端位置处，所述复合从动轮位于两个所述主动轮之间的上方，所述减震支架上设置有至少一个所述减震器，所述减震塔顶部与所述复合从动轮铰接连接，所述减震塔底部与所述减震器顶部铰接连接，所述四杆机构位于所述主动轮远离所述减震支架的一侧，且所述四杆机构与所述复合从动轮以及两个所述主动轮分别连接，所述翻转主动轮位于所述复合从动轮的下方，所述第一履带套设于所述复合从动轮和两个所述主动轮上，所述第一侧向减震轮和所述第二侧向减震轮与所述四杆机构的第一连杆和第二连杆分别铰接，且所述第一侧向减震轮和所述第二侧向减震轮与所述第一履带相接触，所述第二履带套设于所述复合从动轮和所述翻转主动轮上。
3、进一步的，底盘上设有安装轴；所述翻转主动轮套设在所述安装轴上。
4、进一步的，所述四杆机构包括转动副、第一铰杆、第二铰杆、第三铰杆以及第四铰杆；所述转动副为与所述复合从动轮转动铰接连接的a字型结构；所述第一铰杆与所述第二铰杆铰接，形成所述第一连杆，所述第一连杆上端与所述转动副底部一侧的支腿铰接，所述第一连杆下端与其中一个所述主动轮铰接连接；所述第三铰杆与所述第四铰杆铰接，形成所述第二连杆，所述第二连杆上端与所述转动副底部另一侧的支腿铰接，所述第二连杆下端与其中另一个所述主动轮铰接；所述第一侧向减震轮铰接于所述第一铰杆和所述第二铰杆的铰接点，所述第二侧向减震轮铰接于所述第三铰杆和所述第四铰杆的铰接点。
5、进一步的，所述减震支架顶面上设置有与所述减震器的数量相适配的第一安装座；所述减震塔底部设置有与所述减震器的数量相适配的第二安装座。
6、进一步的，所述减震器的数量为三个，三个所述减震器铰接安装在所述减震支架上；所述减震塔为三角形结构，所述减震塔底部且于远离所述复合从动轮的一侧设置有向外凸起的安装部，所述安装部底部设置有三个所述第二安装座。
7、进一步的，所述减震器为弹簧减震器，所述弹簧减震器的两端分别与对应的所述第一安装座和所述第二安装座铰接。
8、相比于现有技术，本实用新型具有以下有益效果：
9、(1)、本实用新型的一种含三角履带减震装置的车辆，包括底盘和四个三角履带减震装置，每个三角履带减震装置均包括的两个主动轮和复合从动轮，两个主动轮通过减震支架连接，两个主动轮和复合从动轮整体呈三角形布置，由主动轮带动履带使整个装置运动，复合从动轮与减震塔连接，复合从动轮通过第二履带与位于其下方的翻转主动轮连接，以实现与作业车辆机身的稳固连接；减震塔的下方设置有若干个减震器，这些减震器进一步通过减震支架进行支撑和加固；底部的两个主动轮与顶部的复合从动轮之间通过四杆机构进行连接。此外，四杆机构的两侧还分别设置有第一侧向减震轮和第二侧向减震轮，进一步提高了整个装置的传动效率和稳定性。本实用新型中，四个三角形履带减震装置确保了车辆每轮的独立减震，显著提升了车体稳定性，降低了行驶中意外颠覆的风险。同时，减震装置减少了振动，使车辆行驶更平稳，提高了工作效率，拍摄的照片和视频更加清晰。此外，减少的冲击和振动降低了零部件磨损，延长了小车寿命，减少了维修和更换频率。
10、(2)、本实用新型的含三角履带减震装置的车辆，当减震装置下方受到冲击时，冲击力通过主动轮支架传递到弹簧减震器，弹簧减震器起到主要的减震作用，同时减震塔将抑制弹簧减震器吸震之后反弹的震荡和来自路面的冲击力量。此外，四杆机构的变形和位移会带动侧向减震轮移动，实现进一步的减震缓冲。
11、(3)、本实用新型的含三角履带减震装置的车辆，当减震装置两侧受到冲击时，冲击力首先被侧向减震轮吸收，然后通过四杆机构的变形和位移将冲击力传递到减震塔和弹簧减震器上，实现两侧的减震效果。
12、(4)、本实用新型的含三角履带减震装置的车辆，当减震装置在行进过程中遭遇较高的阻碍时，翻转主动轮通过带驱动复合传动轮，使整个装置进行翻转，实现爬坡越障的功能。本实用新型的车辆能够更高效地应对复杂地形，展现出优越的越障能力。
13、除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照附图，对本实用新型作进一步详细的说明。
1.一种含三角履带减震装置的车辆，其特征在于，包括底盘(a)和四个三角履带减震装置(b)，四个所述三角履带减震装置(b)分别安装在所述底盘(a)上，以带动所述底盘(a)行走，所述三角履带减震装置(b)包括主动轮(1)、复合从动轮(2)、减震支架(3)、减震器(4)、减震塔(5)、四杆机构(6)、翻转主动轮(7)、第一履带(8)、第二履带(9)、第一侧向减震轮(10)和第二侧向减震轮(11)，所述主动轮(1)的数量为两个，两个所述主动轮(1)对称安装于所述减震支架(3)的同一侧两端位置处，所述复合从动轮(2)位于两个所述主动轮(1)之间的上方，所述减震支架(3)上设置有至少一个所述减震器(4)，所述减震塔(5)顶部与所述复合从动轮(2)铰接连接，所述减震塔(5)底部与所述减震器(4)顶部铰接连接，所述四杆机构(6)位于所述主动轮(1)远离所述减震支架(3)的一侧，且所述四杆机构(6)与所述复合从动轮(2)以及两个所述主动轮(1)分别连接，所述翻转主动轮(7)位于所述复合从动轮(2)的下方，所述第一履带(8)套设于所述复合从动轮(2)和两个所述主动轮(1)上，所述第一侧向减震轮(10)和所述第二侧向减震轮(11)与所述四杆机构(6)的第一连杆和第二连杆分别铰接，且所述第一侧向减震轮(10)和所述第二侧向减震轮(11)与所述第一履带(8)相接触，所述第二履带(9)套设于所述复合从动轮(2)和所述翻转主动轮(7)上。
2.根据权利要求1所述的含三角履带减震装置的车辆，其特征在于，所述底盘(a)上设有安装轴；所述翻转主动轮(7)套设在所述安装轴上。
3.根据权利要求2所述的含三角履带减震装置的车辆，其特征在于，所述四杆机构(6)包括转动副(6.1)、第一铰杆、第二铰杆、第三铰杆以及第四铰杆；所述转动副(6.1)为与所述复合从动轮(2)转动铰接连接的a字型结构；所述第一铰杆与所述第二铰杆铰接，形成所述第一连杆(6.2)，所述第一连杆(6.2)上端与所述转动副(6.1)底部一侧的支腿铰接，所述第一连杆(6.2)下端与其中一个所述主动轮(1)铰接连接；所述第三铰杆与所述第四铰杆铰接，形成所述第二连杆(6.3)，所述第二连杆(6.3)上端与所述转动副(6.1)底部另一侧的支腿铰接，所述第二连杆(6.3)下端与其中另一个所述主动轮(1)铰接；所述第一侧向减震轮(10)铰接于所述第一铰杆和所述第二铰杆的铰接点，所述第二侧向减震轮(11)铰接于所述第三铰杆和所述第四铰杆的铰接点。
4.根据权利要求1所述的含三角履带减震装置的车辆，其特征在于，所述减震支架(3)顶面上设置有与所述减震器(4)的数量相适配的第一安装座(3.1)；所述减震塔(5)底部设置有与所述减震器(4)的数量相适配的第二安装座(5.1)。
5.根据权利要求4所述的含三角履带减震装置的车辆，其特征在于，所述减震器(4)的数量为三个，三个所述减震器(4)铰接安装在所述减震支架(3)上；所述减震塔(5)为三角形结构，所述减震塔(5)底部且于远离所述复合从动轮(2)的一侧设置有向外凸起的安装部(5.2)，所述安装部(5.2)底部设置有三个所述第二安装座(5.1)。
6.根据权利要求4所述的含三角履带减震装置的车辆，其特征在于，所述减震器(4)为弹簧减震器，所述弹簧减震器的两端分别与对应的所述第一安装座(3.1)和所述第二安装座(5.1)铰接。
