本申请涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆转向标定的方法和装置。
背景技术：
1、在车辆控制领域，可以通过转向标定的方式实现车辆控制功能校准。一部分四轮车辆基于前轮转向实现车辆转向，转向圆心通常位于车辆后轮的中心延长线上。
2、随着车辆控制技术不断发展，一部分四轮车辆可以基于四轮共同转向实现车辆转向。四轮转向具有高灵活性，转向内侧车轮和转向外侧车轮的转向角度往往不同，前轮与后轮的偏转方向也可以不同，由此使得车辆实际转向圆心不再位于车辆后轮的中心延长线上。由于转向圆心多变，传统的车辆标定方式不准确，难以满足四轮转向车辆的转向标定需求。
3、如何提高车辆转向标定的准确性，是本申请所要解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种车辆转向标定的方法和装置，用以提高车辆转向标定的准确性。
2、第一方面，提供了一种车辆转向标定的方法，包括：
3、向待标定车辆的车辆处理器输入至少一组转向测试数据，以获取所述车辆处理器针对各组所述转向测试数据分别输出的转向轮转角组合，其中，任一组所述转向测试数据包括同时输入的方向盘转角和车速，所述转向轮转角组合包括所述待标定车辆的至少两个转向轮的转向角度；
4、确定至少一组所述转向轮转角组合分别对应的转向轮参数，所述转向轮参数包括连接相同车轴的一对转向轮的转向角度和所述一对转向轮之间的轮距；
5、根据至少一组所述转向轮转角组合分别对应的转向轮参数确定至少一组所述转向测试数据分别对应的车辆转角；
6、基于至少一组所述转向测试数据和所述车辆转角之间的对应关系对所述待标定车辆执行转向标定。
7、第二方面，提供了一种车辆转向标定的装置，包括：
8、获取模块，向待标定车辆的车辆处理器输入至少一组转向测试数据，以获取所述车辆处理器针对各组所述转向测试数据分别输出的转向轮转角组合，其中，任一组所述转向测试数据包括同时输入的方向盘转角和车速，所述转向轮转角组合包括所述待标定车辆的至少两个转向轮的转向角度；
9、第一确定模块，确定至少一组所述转向轮转角组合分别对应的转向轮参数，所述转向轮参数包括连接相同车轴的一对转向轮的转向角度和所述一对转向轮之间的轮距；
10、第二确定模块，根据至少一组所述转向轮转角组合分别对应的转向轮参数确定至少一组所述转向测试数据分别对应的车辆转角；
11、标定模块，基于至少一组所述转向测试数据和所述车辆转角之间的对应关系对所述待标定车辆执行转向标定。
12、第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。
13、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。
14、第五方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，该计算机程序可操作来使计算机执行如第一方面的方法的部分或全部步骤。
15、在本申请实施例中，首先，向待标定车辆的车辆处理器输入至少一组转向测试数据，以获取车辆处理器针对各组转向测试数据分别输出的转向轮转角组合，得到车辆处理器对于各组转向测试数据的真实输出结果。然后，对各组转向轮转角组合分别确定对应的转向轮参数，进而根据转向轮参数确定对应的车辆转角，以基于转向测试数据与车辆转角之间的对应关系执行车辆的转向标定。其中，通过转向轮参数能实现精准确定车辆的实际转角，不受车辆转向圆心变化的影响，能有效对转向圆心多变的车辆实现准确的转向标定，同时也适用于对转向圆心固定的车辆进行转向标定。
1.一种车辆转向标定的方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待标定车辆具备四轮转向功能；
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待标定车辆设置有用于测量转向轮的转向角度的传感器；
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待标定车辆未设置用于测量转向轮的转向角度的传感器；
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，基于目标转向轮转角组合中连接相同车轴的一对转向轮的转向角度，通过阿克曼转向几何原理确定所述目标转向轮转角组合对应的车辆转角，包括：
6.如权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，向所述待标定车辆的车辆处理器输入的转向测试数据为多组；
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在基于至少一组所述转向测试数据和所述车辆转角之间的对应关系对所述待标定车辆执行转向标定之前，还包括：
8.一种车辆转向标定的装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
