本技术涉及数据处理，具体涉及一种偏移参数确定方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。
背景技术：
1、目前，自动驾驶技术是人工智能在车辆驾驶领域的应用，通过采集道路环境、车辆交通情况、地图、定位等信息，根据设定的行驶路径控制车辆自动行驶。在车辆自动驾驶的过程中，不仅需要自动设定行驶路径，还需要自动避让各种物体(例如静态障碍物、行人、车辆等)。
2、在车辆自动驾驶的过程中，当距离物体较近时，虽然按照车辆自动设定的行驶路径不会与物体发生碰撞，但是对于驾驶员的视觉感受来说，可能会使得驾驶员感觉到车辆与物体会发生碰撞，从而给驾驶员带来压迫感和心理负担，并使得驾驶员主动接管操控车辆。或者，车辆在识别到物体时，会频繁的偏移车辆而远离物体，避免发生碰撞。这会导致车辆出现无效的偏移(即在不需要偏移的情况下，偏移车辆)。因此当前自动驾驶技术中，判断车辆与物体之间的距离，确定车辆是否需要偏移、及确定车辆的偏移距离的准确度较低，自动驾驶的体验感较差。
技术实现思路
1、本技术提供一种偏移参数确定方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，以至少解决相关技术中确定车辆的偏移距离的准确度较低，自动驾驶的体验感较差的技术问题。本技术的技术方案如下：
2、根据本技术涉及的第一方面，提供一种偏移参数确定方法，应用于车辆，方法包括：确定在车辆的行驶方向上，与车辆之间的纵向距离小于或等于预设距离的目标物体；基于目标物体与车辆之间的相对位置关系，确定目标物体与车辆之间的横向距离；基于横向距离，确定车辆的目标偏移参数，目标偏移参数包括目标偏移量和目标偏移方向，目标偏移参数用于调整车辆的行驶路径。
3、根据上述技术手段，本技术可以基于车辆的行驶方向上，与车辆之间的纵向距离小于或等于预设距离的目标物体与车辆之间的相对位置关系，确定目标物体与车辆之间的横向距离。然后基于目标物体与车辆之间的横向距离，确定车辆的目标偏移量和目标偏移方向，从而调整车辆的行驶路径。如此，可以基于物体与车辆之间的相对位置关系，确定物体与车辆之间的横向距离，确定车辆是否需要偏移，以及对应的偏移量和偏移方向。从而提高确定车辆的偏移距离的准确度，提升自动驾驶的体验感，避免驾驶员误判而主动接管操控车辆。
4、在一种可能的实施方式中，当目标物体位于车辆的左侧时，目标物体与车辆之间的横向距离为正值；或者，当目标物体位于车辆的右侧时，目标物体与车辆之间的横向距离为负值。
5、根据上述技术手段，本技术可以通过判断目标物体位于车辆的左侧或右侧，而确定目标物体与车辆之间的横向距离为正值还是负值，从而在后续确定车辆的目标偏移参数时，可以提升确定的车辆的目标偏移参数的准确性。
6、在一种可能的实施方式中，目标物体的数量为多个，横向距离的数量为多个，一个目标物体对应一个横向距离；上述基于横向距离，确定车辆的目标偏移参数，包括：基于多个横向距离和每个目标物体对应的参考参数，确定多个基础偏移参数，一个目标物体对应一个基础偏移参数，目标物体的类型不同时对应的参考参数不同；在多个基础偏移参数均大于或等于0的情况下，将多个基础偏移参数中的最大基础偏移参数确定为目标偏移量，且将右侧方向确定为目标偏移方向；在多个基础偏移参数均小于或等于0的情况下，将多个基础偏移参数中的最小基础偏移参数确定为目标偏移量，且将左侧方向确定为目标偏移方向。
7、根据上述技术手段，本技术可以在目标物体的数量为多个时，确定对应的多个横向距离，从而基于多个横向距离和每个目标物体对应的参考参数，具体的确定每个目标物体对应的基础偏移参数，从而基于每个基础偏移参数与0之间的大小关系，确定车辆的目标偏移量和目标偏移方向。如此，可以基于确定的每个目标物体对应的基础偏移参数与0之间的大小关系，准确的确定车辆的目标偏移量和目标偏移方向，从而提升自动驾驶的体验感，避免驾驶员误判而主动接管操控车辆。
8、在一种可能的实施方式中，上述基于横向距离，确定车辆的目标偏移参数，包括：在多个基础偏移参数包括第一偏移参数和第二偏移参数的情况下，确定目标偏移量为0，第一偏移参数小于0，第二偏移参数大于0；或者，在多个基础偏移参数包括第一偏移参数和第二偏移参数的情况下，基于第一偏移参数中的最小偏移参数和第二偏移参数中的最大偏移参数，确定目标偏移参数。
9、根据上述技术手段，本技术可以在多个基础偏移参数的值即有大于0的值，也有小于0的值的情况下，确定偏移冲突而不偏移车辆；或者，基于基础偏移参数的值大于0中的最大值和基础偏移参数的值小于0中的最小值，确定一个调节的目标偏移参数。如此，可以在特殊情况下，进一步的准确的确定车辆的目标偏移参数。
10、在一种可能的实施方式中，上述基于横向距离，确定车辆的目标偏移参数之后，方法还包括：确定车辆与目标偏移方向上的车道线之间的目标距离；在车辆的目标偏移量小于或等于目标距离的情况下，基于目标偏移量和目标偏移方向，调整车辆的行驶路径；在车辆的目标偏移量大于目标距离的情况下，基于目标距离和目标偏移方向，调整车辆的行驶路径。
11、根据上述技术手段，本技术可以进一步的基于车辆与车道线之间的目标距离，调整确定的目标偏移量，从而避免车辆在偏移时，偏移出所行驶的车道而影响其他车辆的行驶。基于此可以进一步的提升确定车辆的目标偏移参数的准确度，提升行驶的安全性。
12、在一种可能的实施方式中，上述确定在车辆的行驶方向上，与车辆之间的纵向距离小于或等于预设距离的目标物体，包括：基于车辆上的传感器获取场景信息，场景信息包括车道信息和目标物体的信息，目标物体的信息包括以下至少一项：移动速度、与车辆之间的相对位置关系、航向角、目标物体的类型，目标物体的类型为以下任一项：静态障碍物、行人、车辆；基于场景信息，确定在车辆的行驶方向上，与车辆之间的纵向距离小于或等于预设距离的目标物体。
13、根据上述技术手段，本技术可以基于传感器实时采集的场景信息，确定对应的目标物体，并将目标物体的类型划分为多类，从而在后续确定目标偏移量时，基于不同的标准确定不同类型的目标物体对应的目标偏移量，从而进一步的基于物体的类型，提高确定偏移量的准确性。
14、根据本技术提供的第二方面，提供一种偏移参数确定装置，应用于车辆，偏移参数确定装置包括：处理模块和获取模块；处理模块，用于确定在车辆的行驶方向上，与车辆之间的纵向距离小于或等于预设距离的目标物体；处理模块，还用于基于目标物体与车辆之间的相对位置关系，确定目标物体与车辆之间的横向距离；处理模块，还用于基于横向距离，确定车辆的目标偏移参数，目标偏移参数包括目标偏移量和目标偏移方向，目标偏移参数用于调整车辆的行驶路径。
15、在一种可能的实施方式中，当目标物体位于车辆的左侧时，目标物体与车辆之间的横向距离为正值；或者，当目标物体位于车辆的右侧时，目标物体与车辆之间的横向距离为负值。
16、在一种可能的实施方式中，目标物体的数量为多个，横向距离的数量为多个，一个目标物体对应一个横向距离；处理模块，具体用于基于多个横向距离和每个目标物体对应的参考参数，确定多个基础偏移参数，一个目标物体对应一个基础偏移参数，目标物体的类型不同时对应的参考参数不同；处理模块，具体用于在多个基础偏移参数均大于或等于0的情况下，将多个基础偏移参数中的最大基础偏移参数确定为目标偏移量，且将右侧方向确定为目标偏移方向；处理模块，具体用于在多个基础偏移参数均小于或等于0的情况下，将多个基础偏移参数中的最小基础偏移参数确定为目标偏移量，且将左侧方向确定为目标偏移方向。
17、在一种可能的实施方式中，处理模块，具体用于在多个基础偏移参数包括第一偏移参数和第二偏移参数的情况下，确定目标偏移量为0，第一偏移参数小于0，第二偏移参数大于0；或者，处理模块，具体用于在多个基础偏移参数包括第一偏移参数和第二偏移参数的情况下，基于第一偏移参数中的最小偏移参数和第二偏移参数中的最大偏移参数，确定目标偏移参数。
18、在一种可能的实施方式中，处理模块，还用于确定车辆与目标偏移方向上的车道线之间的目标距离；处理模块，还用于在车辆的目标偏移量小于或等于目标距离的情况下，基于目标偏移量和目标偏移方向，调整车辆的行驶路径；处理模块，还用于在车辆的目标偏移量大于目标距离的情况下，基于目标距离和目标偏移方向，调整车辆的行驶路径。
19、在一种可能的实施方式中，获取模块，用于基于车辆上的传感器获取场景信息，场景信息包括车道信息和目标物体的信息，目标物体的信息包括以下至少一项：移动速度、与车辆之间的相对位置关系、航向角、目标物体的类型，目标物体的类型为以下任一项：静态障碍物、行人、车辆；处理模块，具体用于基于场景信息，确定在车辆的行驶方向上，与车辆之间的纵向距离小于或等于预设距离的目标物体。
20、根据本技术提供的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。
21、根据本技术提供的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。
22、根据本技术提供的第五方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。
23、根据本技术提供的第六方面，提供一种车辆，该车辆包括如第二方面的偏移参数确定装置，该车辆用于实现上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。
24、由此，本技术的上述技术特征具有以下有益效果：
25、(1)本技术可以基于车辆的行驶方向上，与车辆之间的纵向距离小于或等于预设距离的目标物体与车辆之间的相对位置关系，确定目标物体与车辆之间的横向距离。然后基于目标物体与车辆之间的横向距离，确定车辆的目标偏移量和目标偏移方向，从而调整车辆的行驶路径。如此，可以基于物体与车辆之间的相对位置关系，确定物体与车辆之间的横向距离，确定车辆是否需要偏移，以及对应的偏移量和偏移方向。从而提高确定车辆的偏移距离的准确度，提升自动驾驶的体验感，避免驾驶员误判而主动接管操控车辆。
26、(2)本技术可以通过判断目标物体位于车辆的左侧或右侧，而确定目标物体与车辆之间的横向距离为正值还是负值，从而在后续确定车辆的目标偏移参数时，可以提升确定的车辆的目标偏移参数的准确性。
27、(3)本技术可以在目标物体的数量为多个时，确定对应的多个横向距离，从而基于多个横向距离和每个目标物体对应的参考参数，具体的确定每个目标物体对应的基础偏移参数，从而基于每个基础偏移参数与0之间的大小关系，确定车辆的目标偏移量和目标偏移方向。如此，可以基于确定的每个目标物体对应的基础偏移参数与0之间的大小关系，准确的确定车辆的目标偏移量和目标偏移方向，从而提升自动驾驶的体验感，避免驾驶员误判而主动接管操控车辆。
28、(4)本技术可以在多个基础偏移参数的值即有大于0的值，也有小于0的值的情况下，确定偏移冲突而不偏移车辆；或者，基于基础偏移参数的值大于0中的最大值和基础偏移参数的值小于0中的最小值，确定一个调节的目标偏移参数。如此，可以在特殊情况下，进一步的准确的确定车辆的目标偏移参数。
29、(5)本技术可以进一步的基于车辆与车道线之间的目标距离，调整确定的目标偏移量，从而避免车辆在偏移时，偏移出所行驶的车道而影响其他车辆的行驶。基于此可以进一步的提升确定车辆的目标偏移参数的准确度，提升行驶的安全性。
30、(6)本技术可以基于传感器实时采集的场景信息，确定对应的目标物体，并将目标物体的类型划分为多类，从而在后续确定目标偏移量时，基于不同的标准确定不同类型的目标物体对应的目标偏移量，从而进一步的基于物体的类型，提高确定偏移量的准确性。
31、需要说明的是，第二方面至第六方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。
32、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
1.一种偏移参数确定方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述目标物体位于所述车辆的左侧时，所述目标物体与所述车辆之间的横向距离为正值；或者，当所述目标物体位于所述车辆的右侧时，所述目标物体与所述车辆之间的横向距离为负值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标物体的数量为多个，所述横向距离的数量为多个，一个目标物体对应一个横向距离；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述横向距离，确定所述车辆的目标偏移参数，包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述横向距离，确定所述车辆的目标偏移参数之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定在所述车辆的行驶方向上，与所述车辆之间的纵向距离小于或等于预设距离的目标物体，包括：
7.一种偏移参数确定装置，其特征在于，应用于车辆，所述偏移参数确定装置包括：处理模块；
8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器以及存储器；其中，所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括计算机执行指令，当所述电子设备运行时，处理器执行所述存储器存储的所述计算机执行指令，以使所述电子设备执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中存储的计算机执行指令由电子设备的处理器执行时，所述电子设备能够执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求7所述的偏移参数确定装置，所述车辆用于实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
